基于九轴传感器的消防员步态监测装置研究 被引量：5

1

作者 屈天翊 洪赢政 《消防科学与技术》 CAS 北大核心 2021年第1期102-104,112,共4页

设计了一套基于九轴传感器(3轴加速度、3轴陀螺仪和3轴磁力计)的消防员步态监测装置,对该装置的结构组成、器件选型、系统设计构建进行了研究。该装置为鞋垫式,可直接穿在作训鞋或消防靴内,可实时采集消防员的运动姿态,具有虚实步监测... 设计了一套基于九轴传感器(3轴加速度、3轴陀螺仪和3轴磁力计)的消防员步态监测装置,对该装置的结构组成、器件选型、系统设计构建进行了研究。该装置为鞋垫式,可直接穿在作训鞋或消防靴内,可实时采集消防员的运动姿态,具有虚实步监测、步相分析、支撑分析、姿态追踪、摆动分析、微观动作分析等功能。该装置可用于消防员训练中的虚实步监测,测量的消防员步态数据可辅助评估训练强度,测试结果可为消防员定制个性化足部防护装备提供科学的数据支撑,有助于提升消防员身体协调性,缓解消防员膝盖部位冲击力。 展开更多

关键词 消防员 步态分析 步态监测装置 九轴传感器

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九轴传感器在老年人摔倒检测中的应用综述 被引量：1

2

作者 李逢琳 刘忠富 《山西电子技术》 2023年第3期108-110,共3页

随着我国人口老龄化进程加快,老年人摔倒事件逐渐增多,国内外学者对老年人摔倒的及时帮助或预防一直都有所研究。而九轴传感器在老年人跌倒检测系统中起到重要作用,基于此介绍了九轴传感器中集成的加速度传感器、陀螺仪传感器及磁力计... 随着我国人口老龄化进程加快,老年人摔倒事件逐渐增多,国内外学者对老年人摔倒的及时帮助或预防一直都有所研究。而九轴传感器在老年人跌倒检测系统中起到重要作用,基于此介绍了九轴传感器中集成的加速度传感器、陀螺仪传感器及磁力计传感器的基本原理,并重点阐述了这些传感器在老年人跌倒检测系统中的具体应用。 展开更多

关键词 九轴传感器 跌倒检测 姿态检测 跌倒预测

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基于九轴传感器的行人室内定位方法 被引量：1

3

作者 秦岭 张振 +1 位作者 朱加成 东单锋 《计算机工程与设计》 北大核心 2021年第2期377-381,共5页

针对由步数、步长精度和航向角偏移带来的定位误差,提出一种基于九轴传感器的行人室内定位方法。利用一种改进的波峰检测法实现精准计步,利用传感器姿态的变化情况识别出原地踏步;在启发式随机漂移消除法(HDE)算法的基础上,提出一种基... 针对由步数、步长精度和航向角偏移带来的定位误差,提出一种基于九轴传感器的行人室内定位方法。利用一种改进的波峰检测法实现精准计步,利用传感器姿态的变化情况识别出原地踏步;在启发式随机漂移消除法(HDE)算法的基础上,提出一种基于主方向的航向修正方法对航向角进行修正;利用一种非线性步长估计模型对行走时的步长进行估算。实验结果表明,该方法切实有效地降低了步态检测的误差,优化了由陀螺漂移而产生的航向角发散问题,提高了用户在步长多样化时的估计精度。 展开更多

关键词 行人轨迹推算 室内定位 九轴传感器 航向修正 步态检测

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基于九轴传感器的人体异常行为检测 被引量：1

4

作者 彭伟 肖雅萍 +1 位作者 王世飞 高莉 《现代计算机》 2019年第30期83-87,共5页

针对于我国老年化进程加快,老年人异常行为频繁发生等情况,基于传感器的人体异常行为检测成为当今社会研究热门方向。为了更加准确地进行检测,设计一种基于九轴传感器异常行为检测系统。该系统采用三轴加速度传感器,三轴陀螺仪传感器用... 针对于我国老年化进程加快,老年人异常行为频繁发生等情况,基于传感器的人体异常行为检测成为当今社会研究热门方向。为了更加准确地进行检测,设计一种基于九轴传感器异常行为检测系统。该系统采用三轴加速度传感器,三轴陀螺仪传感器用于采集人体姿态的加速度和角速度值。三轴磁力计用于辅助定位。利用传感器采集心率、温度人体特征参数。用SIM900A模块GSM/GPRS进行地理信息采集和短信报警,将相应的地理位置、采集转换的参数发送给监护人,从而实现对异常行为的检测。 展开更多

关键词 异常行为检测 九轴传感器 磁力计辅助定位 特征参数

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基于九轴传感器的可穿戴式微功耗实时震颤监测系统

5

作者 马小燕 殷杰 《南京大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2016年第2期390-397,共8页

手部震颤是帕金森病的一项基本临床症状,对震颤的长时定量监测可为帕金森的临床诊断和治疗提供客观依据.据此,设计了基于九轴传感器的可穿戴式微功耗实时震颤监测系统,实现了对帕金森患者手部震颤特征的长时间低负荷实时检测和无线传输... 手部震颤是帕金森病的一项基本临床症状,对震颤的长时定量监测可为帕金森的临床诊断和治疗提供客观依据.据此,设计了基于九轴传感器的可穿戴式微功耗实时震颤监测系统,实现了对帕金森患者手部震颤特征的长时间低负荷实时检测和无线传输记录.九轴传感器用于获取加速度、角速度和磁场强度多个参量,利用融合算法分析上述参量可得到病人手部姿态数据,数据经微尺寸采集发射节点无线传输至上位机实时显示并保存.样机的临床实验表明,系统的瞬态响应时间小于1s,稳态误差小于1.5°,在使用200 mAh锂聚合物电池时可连续工作18h,系统各项指标均达到设计预期,可实现对帕金森患者的长时间实时监测. 展开更多

关键词 九轴传感器 实时震颤监测 微功耗 可穿戴

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基于LPC1768的九轴传感器角度修正系统的设计

6

作者 陈佳 张燕 《电脑知识与技术（过刊）》 2015年第10X期170-171,176,共3页

以LPC1768作为核心芯片,使用九轴传感器测量数据,传感器与CPU之间通过IIC通信。通过加速度计ADXL345、电子罗盘HMC5883和陀螺仪ITG3205获取角度信息,对其进行对比实验和分析,可以发现它们各自的优劣所在。并通过简单的数据融合算法对传... 以LPC1768作为核心芯片,使用九轴传感器测量数据,传感器与CPU之间通过IIC通信。通过加速度计ADXL345、电子罗盘HMC5883和陀螺仪ITG3205获取角度信息,对其进行对比实验和分析,可以发现它们各自的优劣所在。并通过简单的数据融合算法对传感器进行信息融合来获取比较准确的物体角度信息,以得到所需的物体空间姿态信息。 展开更多

关键词 机器人 角度测量 对比试验 九轴传感器 信息修正

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基于捷联惯性导航的矿用单轨吊机车定位算法 被引量：7

7

作者 郭梁 宋建成 +3 位作者 宁振兵 王明勇 吝伶艳 黄健琦 《工矿自动化》 北大核心 2021年第1期49-54,I0003,共7页

针对煤矿井下单轨吊机车常用定位方法存在定位精度低和定位成本高的问题,提出了一种基于捷联惯性导航的矿用单轨吊机车定位算法。采用九轴惯性测量单元(IMU)采集机车加速度数据,并对加速度数据进行限幅滤波和去零偏等预处理,解算并输出... 针对煤矿井下单轨吊机车常用定位方法存在定位精度低和定位成本高的问题,提出了一种基于捷联惯性导航的矿用单轨吊机车定位算法。采用九轴惯性测量单元(IMU)采集机车加速度数据,并对加速度数据进行限幅滤波和去零偏等预处理,解算并输出姿态角和加速度值;采用方向余弦矩阵法滤除加速度数据中所含的重力分量,消除该分量对数据的干扰;利用加速度变化率阈值法和零速修正法修正稳态误差,使稳态加速度和速度更接近真实值;采用Lagrange插值多项式测距法测量单轨吊机车的行驶距离,并利用测距结果定时修正法来补偿测距误差,根据机车的起点和行驶距离实现定位。实验结果表明,当车辆行程为30.8 m时,测距误差基本在0.65 m以内,可以达到高精度、低成本的定位要求。 展开更多

关键词 矿用单轨吊机车 定位 捷联惯性导航 九轴惯性测量单元 重力分量 积分测距 加速度传感器

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基于ICM20948多传感器系统的FPGA数据同步采集方法

8

作者 卢进 吴昌隆 柳建鑫 《自动化与信息工程》 2023年第4期28-32,共5页

针对多个ICM20948九轴传感器在采样率上存在微小差异,且无法从芯片端输入同步参考时钟进行多片同步的问题,提出一种基于ICM20948多传感器系统的FPGA数据同步采集方法。利用划分置信区间的方法实现多个ICM20948九轴传感器数据的同步采集... 针对多个ICM20948九轴传感器在采样率上存在微小差异,且无法从芯片端输入同步参考时钟进行多片同步的问题,提出一种基于ICM20948多传感器系统的FPGA数据同步采集方法。利用划分置信区间的方法实现多个ICM20948九轴传感器数据的同步采集,确保数据同步采集精度为毫秒级别。实验结果表明,多个ICM20948九轴传感器的加速度计和陀螺仪的数据同步采集精度约为10ms,磁力计的数据同步采集精度约为100 ms,验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 ICM20948九轴传感器 数据同步采集 多传感器系统 现场可编程门阵列 置信区间

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基于九轴惯性传感器的人体关节活动度测量方法研究 被引量：3

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作者 高照 祝小波 寇晓洁 《医疗卫生装备》 CAS 2022年第7期14-22,共9页

目的:提出一种基于九轴惯性传感器的人体关节活动度测量方法。方法:搭建由无线处理器、九轴惯性传感器、同步电路、电源管理模块和唤醒关机电路组成的关节活动度测量电路,采用九轴惯性传感器搭配无线处理器采集肢体的角速度、加速度和... 目的:提出一种基于九轴惯性传感器的人体关节活动度测量方法。方法:搭建由无线处理器、九轴惯性传感器、同步电路、电源管理模块和唤醒关机电路组成的关节活动度测量电路,采用九轴惯性传感器搭配无线处理器采集肢体的角速度、加速度和磁力原始数据,利用均值滤波、几何校准算法对原始数据进行校准,再将校准后的数据采用Madgwick算法进行姿态解算,保证输出的欧拉角在同一坐标系内。将关节活动度测量电路佩戴在志愿者额头及胸部中央,引导志愿者做颈椎前后屈伸、左右侧屈、左右旋转运动,通过计算头部和胸骨体的欧拉角差值获得颈椎活动度。结果:关节活动度测量电路可布置在关节两端协同测量,且测得的欧拉角精度为±1°。采用该测量方法测得的颈椎前后屈伸、左右侧屈和左右旋转的活动度均符合人体关节活动度特征。结论:该测量方法可实现对关节活动度的准确、有效测量,能反映真实的关节活动状况。 展开更多

关键词 九轴惯性传感器 关节活动度 欧拉角 关节活动度测量

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井下生产操作实践中疲劳状态感知 被引量：2

10

作者 刘毅 张纬韬 张帆 《工矿自动化》 北大核心 2022年第2期114-118,130,共6页

煤矿事故中人为因素引发的事故主要由井下作业人员疲劳和注意力不集中引发的误操作造成。现有基于生理信号或眼部图像的人员疲劳检测方法存在实施复杂、适应性差、准确率低、易漏报和误报等问题。针对上述问题,设计了一种基于头部姿态... 煤矿事故中人为因素引发的事故主要由井下作业人员疲劳和注意力不集中引发的误操作造成。现有基于生理信号或眼部图像的人员疲劳检测方法存在实施复杂、适应性差、准确率低、易漏报和误报等问题。针对上述问题,设计了一种基于头部姿态监测的井下人员疲劳状态感知装置。当井下人员处于疲劳状态时,会产生头部下垂动作,大脑通过耳蜗感知到头部失去平衡,为了恢复平衡和保持清醒,大脑会控制颈部进行恢复性抬头动作,从而形成一个周期性点头动作。在安全帽上安装九轴姿态传感器采集角速度、加速度、磁场强度,通过数据融合得到头部姿态数据,利用四元数法解算头部姿态角,并根据头部姿态角捕捉点头动作,当单位时间内点头动作占比超出阈值,则判断人员处于疲劳状态,发出声光预警,并通过无线方式向地面监控终端发送预警信号。实验结果表明,该装置能准确获取头部姿态角,捕捉疲劳特征动作,并有效判断井下人员是否处于疲劳状态。该装置具有体积小、质量轻、功耗低、易于实施等特点,可为生产操作实践中操作疲劳监测提供技术借鉴。 展开更多

关键词 疲劳状态感知 头部姿态 点头动作 九轴姿态传感器 四元数

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基于LSTM和Conformer的下肢外骨骼步态预测方法 被引量：2

11

作者 赵侦钧 王涛 +1 位作者 贝太学 宋涛涛 《计算机时代》 2022年第8期1-5,共5页

提出一种新颖的基于长短期记忆神经网络(Long Short-term Memory,LSTM)和Conformer相结合的步态预测方法,用于解决下肢外骨骼人机协同问题。首先利用LSTM网络模型在时间上对步态数据序列做初步的特征提取及预测,然后采用Conformer模型对... 提出一种新颖的基于长短期记忆神经网络(Long Short-term Memory,LSTM)和Conformer相结合的步态预测方法,用于解决下肢外骨骼人机协同问题。首先利用LSTM网络模型在时间上对步态数据序列做初步的特征提取及预测,然后采用Conformer模型对LSTM模型输出的数据在时空上作进一步的深度特征提取,并经线性激活单元输出预测结果。利用Pytorch搭建LSTM-Conformer神经网络模型,由采集到的下肢姿态数据组建成的数据集作为输入,将步态所属类别标签作为输出进行验证。实验结果表明,拟议网络模型平均准确率达到了94.89%。 展开更多

关键词 外骨骼 步态预测 九轴姿态传感器 长短期记忆网络 Conformer模型

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基于MEMS传感器的微飞行器姿态理论与实验研究 被引量：3

12

作者 魏志方 张卫平 +4 位作者 刘武 崔峰 周岁 邹逸飞 沈国豪 《压电与声光》 CAS CSCD 北大核心 2018年第4期516-520,共5页

为了得到基于微机电系统(MEMS)运动传感器的微飞行器的姿态角的输出,该文从理论和实验角度进行了全面分析。首先基于MEMS运动传感器的加速度计与磁力计理论计算了微飞行器的初始姿态及其最大误差范围,然后基于MEMS运动传感器的陀螺仪计... 为了得到基于微机电系统(MEMS)运动传感器的微飞行器的姿态角的输出,该文从理论和实验角度进行了全面分析。首先基于MEMS运动传感器的加速度计与磁力计理论计算了微飞行器的初始姿态及其最大误差范围,然后基于MEMS运动传感器的陀螺仪计利用时间序列自回归滑动平均模型(ARMA)分析方法对原始角速度进行误差建模,并利用卡尔曼滤波进行误差补偿,并通过积分法到更高精确度的姿态角度的算法,最后利用转台实验对其进行验证。通过该算法,对于任何MEMS九轴传感器,由实验确定相应的参数后,即可得到该传感器更高精确度的姿态角的输出。 展开更多

关键词 MEMS九轴传感器 初始姿态 时间序列分析 卡尔曼滤波 积分法 转台实验

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漂流式波浪浮标及其在西北太平洋的观测应用 被引量：2

13

作者 任国庆 程天宜 +4 位作者 马昕 亓琳 陈朝晖 江帆 温琦 《海洋技术学报》 2021年第4期37-44,共8页

波浪观测是海洋观测的主要内容之一,对海浪的现场观测和深入研究对准确预报海浪具有十分重要的意义。本文设计了一种新型漂流式波浪浮标,采用高精度惯性导航模块作为测量元件,同时高频获取三轴加速度、角加速度、欧拉角、地磁数据,通过... 波浪观测是海洋观测的主要内容之一,对海浪的现场观测和深入研究对准确预报海浪具有十分重要的意义。本文设计了一种新型漂流式波浪浮标,采用高精度惯性导航模块作为测量元件,同时高频获取三轴加速度、角加速度、欧拉角、地磁数据,通过内置ARM处理器对测量数据进行波浪参数的采集和解算。浮标具有整体体积小、成本低的特点,既可以漂流观测,也可以定点锚系观测,能够实现对海浪的长期、大范围、高精度观测应用。本文通过该漂流式波浪浮标在2019年西北太平洋航次的观测应用,对西北太平洋黑潮延伸体海区和日本海区域海浪的有效波高、周期等波浪要素的时空变化特征进行了详细分析,取得了良好的测量结果。 展开更多

关键词 漂流式波浪浮标 高精度九轴传感器 有效波高 西北太平洋

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深海姿态系统的设计与实现 被引量：1

14

作者 杨磊 李遵伟 +1 位作者 尹航 陈波波 《电子测量技术》 北大核心 2022年第3期37-42,共6页

设计了一种基于MPU9250九轴数据传感器的深海姿态系统解决深海仪器姿态监测的问题,并进行了实验测试验证。系统采用STM32F103C8T6作为主控制芯片,采集MPU9250九轴数据,通过软件算法快速解算出当前的实时运动姿态,并利用三轴加速度数据... 设计了一种基于MPU9250九轴数据传感器的深海姿态系统解决深海仪器姿态监测的问题,并进行了实验测试验证。系统采用STM32F103C8T6作为主控制芯片,采集MPU9250九轴数据,通过软件算法快速解算出当前的实时运动姿态,并利用三轴加速度数据计算出与自然坐标系Z轴的倾角。系统设计有存储模块及实时时钟模块,可以实时将设备的运动姿态、倾斜角度实时记录到存储模块中。并且根据深海仪器使用环境要求,结合有限元设计方法,设计深海耐压仓。实验结果表明,该姿态系统可以实现对深海仪器姿态及倾角的检测,精度可达0.5°,耐压可达4000 m水深。 展开更多

关键词 MPU9250九轴数据传感器 深海姿态系统 姿态 倾角 有限元

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基于加速度传感器的室内消防员定位系统设计 被引量：1

15

作者 居艳 骆懿 沈佳辉 《杭州电子科技大学学报（自然科学版）》 2017年第3期35-39,50,共6页

采用MPU-9250九轴运动传感器、MSP430f5529微控制器和ZigBee技术,设计了基于惯性导航的室内消防员定位系统.根据采集到的三轴加速度和陀螺仪信息,通过步伐检测、方向判断及人员状态判定,实现了消防员的精确定位.将采集数据汇总到数据采... 采用MPU-9250九轴运动传感器、MSP430f5529微控制器和ZigBee技术,设计了基于惯性导航的室内消防员定位系统.根据采集到的三轴加速度和陀螺仪信息,通过步伐检测、方向判断及人员状态判定,实现了消防员的精确定位.将采集数据汇总到数据采集系统中,测试结果显示步数误差在3%以内,实现了对消防员的运动轨迹的粗略跟踪,具有一定的实际应用价值. 展开更多

关键词 九轴运动传感器 微控制器 ZIGBEE 惯性导航

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海洋探测仪器姿态实时监测模块设计 被引量：1

16

作者 周洋 《自动化技术与应用》 2018年第5期30-32,共3页

针对海洋水下探测仪器在测量中仪器姿态易受海洋环境因素的影响,设计了一种海洋仪器姿态实时监测模块。该模块以ARM Cortex-M4内核的微处理器STM32L432为主控制器,采用九轴姿态传感器MPU9250完成姿态数据实时采集。该姿态实时监测模块... 针对海洋水下探测仪器在测量中仪器姿态易受海洋环境因素的影响,设计了一种海洋仪器姿态实时监测模块。该模块以ARM Cortex-M4内核的微处理器STM32L432为主控制器,采用九轴姿态传感器MPU9250完成姿态数据实时采集。该姿态实时监测模块简单实用,性能稳定,能够满足海洋探测仪器姿态实时监测的要求。 展开更多

关键词 海洋探测仪器 九轴姿态传感器 实时监测

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基于单片机技术开发的智能遥控轮椅 被引量：1

17

作者 王鹏超 王伟东 +1 位作者 刘霞 陈伟 《价值工程》 2018年第16期134-135,共2页

本文介绍了一款基于单片机技术和九轴重力加速度传感器及短距无线射频传输技术,智能轮椅,用于对当前市面上轮椅只能通过手部运动控制轮椅运动方向的问题进行改进,以实现通过头部运动控制轮椅运动的想法,用来解决双手及颈部以下运动不方... 本文介绍了一款基于单片机技术和九轴重力加速度传感器及短距无线射频传输技术,智能轮椅,用于对当前市面上轮椅只能通过手部运动控制轮椅运动方向的问题进行改进,以实现通过头部运动控制轮椅运动的想法,用来解决双手及颈部以下运动不方便的老年人和残疾人的出行问题。 展开更多

关键词 九轴重力加速度传感器 智能轮椅 单片机 短距无线射频技术应用

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基于重力和磁场双重互补滤波的无人机姿态解算算法 被引量：1

18

作者 王健 厉彦一 《中国科技论文》 CAS 北大核心 2021年第1期1-6,共6页

针对无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)单纯依靠微机电系统(micro electro mechanical system,MEMS)陀螺仪进行姿态解算,不可避免地存在因长时间工作出现累积误差而引起漂移的问题,提出了一种基于重力和磁场互补滤波的姿态解算算法,... 针对无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)单纯依靠微机电系统(micro electro mechanical system,MEMS)陀螺仪进行姿态解算,不可避免地存在因长时间工作出现累积误差而引起漂移的问题,提出了一种基于重力和磁场互补滤波的姿态解算算法,并使用微型四旋翼UAV搭载九轴传感器MPU9250进行算法测试。实验结果表明:基于重力和磁场互补滤波算法处理后的数据平滑效果更好,误差更小;相较于传统四元数互补滤波算法,在俯仰角方向的数据精度提高了60.4%;在滚转角方向的数据精度提高了60.7%,在偏航角方向的数据精度提高了66.1%,姿态数据解算精度得到了显著提高,提升了UAV系统的稳定性与鲁棒性。 展开更多

关键词 无人机 姿态解算 九轴传感器MPU9250 互补滤波 稳定性 鲁棒性

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基于STM32的物体姿态测量系统设计 被引量：1

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作者 罗双 徐浩涵 +4 位作者 王卉如 朱宪德 赵鹏 朱玳毅 白立春 《电子测试》 2017年第12期21-22,43,共3页

采用JY-901高精度惯性导航模块来作为姿态检测的传感器,通过STM32单片机来对JY-901高精度惯性导航模块采集的数据进行处理^([1]),然后在TFTLCD液晶屏来实时显示出JY-901高精度惯性导航模块采集物体的姿态数据。这样可以直观的在TFTLCD... 采用JY-901高精度惯性导航模块来作为姿态检测的传感器,通过STM32单片机来对JY-901高精度惯性导航模块采集的数据进行处理^([1]),然后在TFTLCD液晶屏来实时显示出JY-901高精度惯性导航模块采集物体的姿态数据。这样可以直观的在TFTLCD液晶屏上动态观察物体的姿态信息。JY-901高精度惯性导航模块内部中运用了卡尔滤波算法对检测的数据进行了运算融合,提高了数据测量的精确度^([2])。 展开更多

关键词 姿态检测 TFTLCD液晶显示 JY-901九轴传感器

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基于姿态采集的人体柔韧性检测系统

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作者 孙联四 彭伟 +1 位作者 孙少明 王君洪 《仪表技术》 2020年第6期26-30,共5页

针对青少年柔韧性逐年下降和柔韧性检测方法简单、粗放的现状,本文提出并设计了一种基于惯性传感器的人体柔韧性检测系统,该系统采用九轴传感器和ZigBee模块构成人体姿态采集的硬件环境,测量受试者肘关节弯曲的最大角度、膝关节弯曲的... 针对青少年柔韧性逐年下降和柔韧性检测方法简单、粗放的现状,本文提出并设计了一种基于惯性传感器的人体柔韧性检测系统,该系统采用九轴传感器和ZigBee模块构成人体姿态采集的硬件环境,测量受试者肘关节弯曲的最大角度、膝关节弯曲的最大角度、在坐位体前屈过程中的脊柱弯曲的角度,经无线传输模块把测得的角度值发送到上位机APP,参考《ACSM运动测试与运动处方指南》中特定单关节活动度范围,对青少年的全身柔韧性水平进行等级量化评估,对柔韧性提升训练具有指导意义。实验结果表明该测试系统操作简单便捷,且测试准确性高,可广泛替代人工操作,具有广阔的应用前景。 展开更多

关键词 九轴惯性传感器 ZIGBEE 柔韧性测试 姿态采集

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