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桥式抓斗卸船机的新发展 被引量：18
1
作者 彭传圣 范翠玉 《港口装卸》 北大核心 1999年第3期3-7,共5页
在介绍桥式抓斗卸船机的应用概况的基础上，对桥式抓斗卸船机小车型式、驱动系统、自动控制方面的技术新进展做一概述。
关键词 抓斗卸船机 小车型式 自动控制 驱动系统
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抓斗挖泥船抓斗机自动控制技术 被引量：7
2
作者 缪袁泉 田雨 +1 位作者 张红升 丁琪 《中国港湾建设》 2014年第12期47-50,共4页
为提高抓斗式挖泥船疏浚控制的智能化、稳定性和高效性,在分析抓斗式挖泥船抓斗机自动控制需求的基础上,重点研究了:定深、深挖、平挖、碎礁、阶梯卸泥和自动排斗自动控制技术。该技术的引用可降低工作人员劳动强度,提高工作效率。
关键词 抓斗机 挖泥船 自动控制 定深
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变频技术在桥式起重设备上的应用 被引量：4
3
作者 汪建平 钱旺超 《能源工程》 2003年第4期50-52,共3页
介绍分析了桥式抓斗起重机 (简称桥抓 )负载的特点 ,变频技术在“桥抓”传动系统中的应用 。
关键词 变频技术 桥式起重设备 抓斗起重机 传动系统 矢量控制
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自动抓渣起重机智能控制系统改造
4
作者 陆震云 陆顺峰 +2 位作者 张卫斌 张勇 黄钰珺 《机电工程技术》 2024年第2期164-167,共4页
智能控制是起重机未来发展的一个重要方向,尤其像钢铁企业工作环境恶劣、效率低下的抓渣起重机。为了解决这个问题,研究了抓渣起重机的智能化控制系统改造。该智能化控制系统由机上操作系统、视频监控系统、地面操作系统及通信传输系统... 智能控制是起重机未来发展的一个重要方向,尤其像钢铁企业工作环境恶劣、效率低下的抓渣起重机。为了解决这个问题,研究了抓渣起重机的智能化控制系统改造。该智能化控制系统由机上操作系统、视频监控系统、地面操作系统及通信传输系统组成。关键技术涉及防摇和定位系统、自动抓渣任务识别和抓斗控制系统研究。防摇和定位系统采用格雷母线进行数据传输;自动抓渣任务由PLC控制,通过抓斗上的编码器数据来监测渣土剩余情况;抓斗控制系统由变频器控制。改造完成并通过试验后,自动抓渣起重机能够远程监控抓渣,不受现场环境影响,并且可以无极调速自动抓渣,大大提高了抓渣起重机的工作效率。 展开更多
关键词 抓渣起重机 智能控制 防摇和定位 抓斗控制 PLC 试验
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桥式抓斗起重机自动化系统的设计与应用
5
作者 刘宏卫 《化工管理》 2024年第25期93-96,共4页
针对传统桥式抓斗起重机在使用过程中的缺陷,引入DCS控制系统及WCS线性绝对值编码器,对抓斗起重机进行自动化改造,实现了现场无人化操作,降低了设备的故障率和工人的劳动强度。自动控制系统的引入,使全过程各阶段间平滑过渡,控制精度更... 针对传统桥式抓斗起重机在使用过程中的缺陷,引入DCS控制系统及WCS线性绝对值编码器,对抓斗起重机进行自动化改造,实现了现场无人化操作,降低了设备的故障率和工人的劳动强度。自动控制系统的引入,使全过程各阶段间平滑过渡,控制精度更高、作业速度更快,极大提高了抓斗起重机的工作效率。该设计在山西中煤平朔能源化工有限公司煤气化装置抓斗改造中应用,效果显著。 展开更多
关键词 桥式抓斗 编码器 自动化控制 改造
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纺织车间纱筒取装多自由度机械臂关节轨迹跟踪控制
6
作者 翁威威 江维 +3 位作者 彭思远 李红军 陈伟 陈振 《纺织工程学报》 2024年第3期41-52,共12页
纱筒取装换料是纺织车间里常用的一种作业,利用机械臂系统去实现纱筒换料,能够实现纺织车间作业效率的提升。在纱筒换料多自由度抓取机器人抓取纱筒放置到纱架的过程中,机器臂末端夹爪要精准抓取纱筒进行上下料,对机械臂要有精确,快速... 纱筒取装换料是纺织车间里常用的一种作业,利用机械臂系统去实现纱筒换料,能够实现纺织车间作业效率的提升。在纱筒换料多自由度抓取机器人抓取纱筒放置到纱架的过程中,机器臂末端夹爪要精准抓取纱筒进行上下料,对机械臂要有精确,快速控制的需求,因此,研究关节机器人的运动轨迹的跟踪控制具有重要意义。为使得机器人在运动控制中精确定位,对纱筒夹取机械臂系统进行动力学建模得到相关力矩参数,对机械臂关节电机进行数学建模,并构建了机械臂的关节轨迹跟踪伺服控制系统,基于PID控制算法,利用MATLAB软件Simulink平台对五自由度机械臂模型进行轨迹跟踪可视化仿真实验,给定期望角度,通过PID控制算法的跟踪得到其实际输出角度,仿真实验结果表明PID控制算法跟踪轨迹误差小于0.08(rad),机械臂系统在0.02秒内快速响应,纱筒抓取五自由度机械臂系统在0.3秒内可达到系统稳态时间,能够使得机械臂末端夹爪对纱筒进行精确的抓取,满足了纺织车间对于纱筒上下料的作业需求,同时提高了其工作效率。 展开更多
关键词 纱筒换料 机械臂 精准抓取 伺服控制 轨迹跟踪
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基于Quest3D的抓斗挖泥船平挖作业交互式仿真 被引量：4
7
作者 吕学昭 肖汉斌 +1 位作者 崔建勋 沈威 《武汉理工大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第2期72-75,99,共5页
三维可视化仿真所创造的交互环境具有真实感及可控制的优点,运用Quest3D软件实现了抓斗挖泥船平挖作业的交互式仿真。通过分析推导抓斗平挖作业的钢丝绳轨迹曲线,得出抓斗在平挖过程中每个时段的运动情况,对应编制出Quest3D程序通道表,... 三维可视化仿真所创造的交互环境具有真实感及可控制的优点,运用Quest3D软件实现了抓斗挖泥船平挖作业的交互式仿真。通过分析推导抓斗平挖作业的钢丝绳轨迹曲线,得出抓斗在平挖过程中每个时段的运动情况,对应编制出Quest3D程序通道表,利用电脑硬件实现了控制抓斗平挖作业的交互式仿真过程。研究结果为抓斗挖泥船作业可视化仿真提供参考。 展开更多
关键词 抓斗挖泥船 平挖 交互控制 仿真 QUEST3D
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桥式抓斗卸船机电气控制系统研究与优化 被引量：3
8
作者 王定华 王伯鸿 《机械管理开发》 2022年第5期225-226,共2页
针对桥式抓斗卸船机控制系统日益落后,难以满足高效率生产要求的情况,剖析了桥式抓斗卸船机系统结构,介绍了电气控制系统的硬件组成部分,并提出对其电气控制系统的自动化改造优化措施,实现了优化效果。
关键词 桥式抓斗 卸船机 电气控制系统
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智能控制技术在抓斗起重机上的应用 被引量：3
9
作者 徐伟锋 《起重运输机械》 2014年第3期43-45,共3页
运用智能控制技术,结合先进的PLC控制技术、变频调试技术、传感检测和HMI技术等,取代传统的电气控制方式,大大提高了抓斗起重机的工作效率,减少抓斗起重机的故障率和维修率,实现智能自动化的操作,使运行更为安全可靠,节能环保。
关键词 抓斗起重机 智能控制 PLC 变频器
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融合云计算的桁架机器人柔性分拣结构控制 被引量：2
10
作者 郭红艳 马建红 《机械设计与制造》 北大核心 2023年第7期281-285,共5页
传统控制技术在计算分拣结构期望力矩时,忽略了对从动臂执行力矩的补偿,导致末端最大跟随误差、夹持力超调量较大。为此,针对桁架机器人柔性分拣结构,本研究融合云计算过程设计了新的自动化控制技术。在采集工件图像后定位其实际位置,... 传统控制技术在计算分拣结构期望力矩时,忽略了对从动臂执行力矩的补偿,导致末端最大跟随误差、夹持力超调量较大。为此,针对桁架机器人柔性分拣结构,本研究融合云计算过程设计了新的自动化控制技术。在采集工件图像后定位其实际位置,从而确定抓取点。然后通过云计算获得分拣结构抬起高度等参数,根据抓取点和放置点位置规划分拣结构运动轨迹,并计算作用在主动臂、从动臂、动平台上的期望力矩。最后通过力矩前馈控制器执行力矩前馈补偿,驱动机器人柔性分拣结构完成运动轨迹。在实验中,改变分拣结构末端运动速度和负载,结果表明:该技术减小了分拣结构末端最大跟随误差和夹持力超调量,提高了工件位置跟踪精度和抓取稳定性,保证了机器人对速度变化和负载变化的自适应性。 展开更多
关键词 柔顺性 桁架机器人 目标工件 抓取位置 分拣结构 自动化控制
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基于PLC和变频器的抓斗控制系统设计 被引量：3
11
作者 马腾炜 周江伟 《自动化技术与应用》 2015年第10期60-63,共4页
文章对桥式抓斗起重机采用PLC和变频器的必要性进行分析,介绍了桥式抓斗起重机的系统组成,对PLC和变频器的选型及组态,电路原理及其程序设计等进行了详细分析。实践表明,采用PLC和变频器提高了系统性能,具有良好的工业前景。
关键词 PLC 变频器 抓斗 控制系统
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基于物料检测的抓斗起重机控制系统及方法 被引量：2
12
作者 李胜德 袁楷 +2 位作者 姜健宁 张士杰 靳少朋 《起重运输机械》 2022年第16期42-45,共4页
文中所述基于物料检测的抓斗起重机控制系统包括物料检测元件、物料信息处理模块和工控机;物料检测元件用于采集现场物料分布数据,并将现场物料分布数据发送到工控机,现场物料分布数据包括现场物料堆放高度信息和/或现场物料图像处理数... 文中所述基于物料检测的抓斗起重机控制系统包括物料检测元件、物料信息处理模块和工控机;物料检测元件用于采集现场物料分布数据,并将现场物料分布数据发送到工控机,现场物料分布数据包括现场物料堆放高度信息和/或现场物料图像处理数据;物料信息处理模块用于处理物料检测元件上传到工控机的现场物料分布数据,并根据现场物料分布数据生成相应的操作指令,物料信息处理模块设置在工控机上;工控机用于发送操作指令到抓斗起重机,以供抓斗起重机执行相应的抓取或投放物料操作。文中通过检测物料堆放的分布状态,为抓斗起重机提供准确的物料抓取或投放位置,提高抓斗起重机的智能化水平。 展开更多
关键词 抓斗起重机 控制系统 物料检测 控制方法
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一种基于和利时DCS的热电厂母管制锅炉负荷分配的优化控制方法 被引量：2
13
作者 李福军 轩福杰 +1 位作者 史春方 侯伟军 《自动化博览》 2022年第8期88-90,共3页
热电厂具有供电和供热的双重功能,比普通电厂拥有更高的能源利用率,广泛存在于电力、石化、冶金、造纸和热电联产等企业之中。多数企业热电厂为更灵活满足生产热负荷需求,普遍采取多炉母管制运行方式,多炉蒸汽在母管混合后统一为后续生... 热电厂具有供电和供热的双重功能,比普通电厂拥有更高的能源利用率,广泛存在于电力、石化、冶金、造纸和热电联产等企业之中。多数企业热电厂为更灵活满足生产热负荷需求,普遍采取多炉母管制运行方式,多炉蒸汽在母管混合后统一为后续生产的热负荷,因此母管蒸汽压力的稳定性对后续工艺生产至关重要。要实现母管蒸汽压力稳定控制就需要考虑各炉的负荷的平衡分配,因多台锅炉的燃烧状态不统一,多台炉并列运行时往往存在抢负荷现象,导致锅炉之间负荷偏差较大,在生产热负荷需要求变化时不能及时响应,母管压力波动大,给后续生产运行稳定带来较大影响。本文针对此问题进行了分析探索,设计了一种基于和利时DCS母管制锅炉在一定偏差基础上负荷分配的控制方法。 展开更多
关键词 热电厂 母管制 负荷分配 抢负荷 和利时DCS 优化控制
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液压抓斗地下墙施工在施庄水库防渗中的应用 被引量：2
14
作者 丁焱 《水利建设与管理》 2018年第1期41-43,103,共4页
施庄水库由于呈不规则形状,周围多建筑物,且工期要求短,决定采用液压抓斗地下防渗墙技术进行防渗施工。本文详细介绍了液压抓斗地下防渗墙施工技术的工艺原理、施工流程,以及施工方法。实践证明:采用该技术,施工速度快,开挖深度大,成槽... 施庄水库由于呈不规则形状,周围多建筑物,且工期要求短,决定采用液压抓斗地下防渗墙技术进行防渗施工。本文详细介绍了液压抓斗地下防渗墙施工技术的工艺原理、施工流程,以及施工方法。实践证明:采用该技术,施工速度快,开挖深度大,成槽精度高,适应性强,且工程完工后,水库水量损失减小显著,防渗效果好,值得在水库防渗工程中推广应用。 展开更多
关键词 液压抓斗 施庄水库 防渗 施工措施
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现代门机抓斗控制程序的设计 被引量：2
15
作者 季本山 《南通航运职业技术学院学报》 2012年第4期76-79,共4页
随着可编程控制和变频技术在港口起重运输机械中的运用,门座起重机和卸船机中的抓斗作业控制是提高生产效率与自动化程度的关键。文章分析了抓斗作业过程,叙述了抓斗电气控制系统的组成,提出了抓斗控制程序的设计思路。
关键词 抓斗 控制程序 挖掘 编码器
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基于数字孪生技术的机械手视觉抓取轨迹动态控制仿真 被引量：1
16
作者 杨坤 邹韶明 吴福贵 《黑龙江工程学院学报》 CAS 2023年第3期28-34,共7页
为了有效规划与控制机械手抓取轨迹,提升机械手抓取效果,提出基于数字孪生技术的机械手视觉抓取轨迹动态控制仿真方法。数字孪生物理实体层通过相机、位置及激光传感器采集机械手图像以及相关参数数据,并执行数据预处理操作;数字孪生虚... 为了有效规划与控制机械手抓取轨迹,提升机械手抓取效果,提出基于数字孪生技术的机械手视觉抓取轨迹动态控制仿真方法。数字孪生物理实体层通过相机、位置及激光传感器采集机械手图像以及相关参数数据,并执行数据预处理操作;数字孪生虚拟模型层利用物理实体层获取数据,通过SolidWorks以及Unity3D等软件构建机械手数字孪生虚拟模型;数字孪生核心控制层的机械手规划与控制模块基于数字孪生虚拟模型,应用B样条曲线轨迹规划方法完成机械手抓取轨迹动态控制。实验结果表明:该方法可有效控制机械手抓取轨迹,并通过虚拟方式视觉呈现机械手的抓取轨迹,轨迹控制准确性较高。将该方法应用到实际的机械手抓取工作中,可显著提升机械手抓取效果。 展开更多
关键词 数字孪生技术 机械手 抓取轨迹 动态控制 数据采集 B样条曲线
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卸船机的自动作业和抓斗摆动控制 被引量：2
17
作者 严律明 胡光跃 +1 位作者 徐静 项建荣 《制冷空调与电力机械》 2007年第6期102-104,共3页
介绍了抓斗式卸船机的自动作业过程,建立了抓斗摆动的数学模型,提出了抓斗摆动控制的几种方法,特别推荐了二次加减速法,可供抓斗式卸船机的抓斗运行控制作参考。
关键词 卸船机 自动作业 抓斗 摆动控制
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矿仓煤渣装运无人操作抓斗摆动抑制研究 被引量：1
18
作者 陈淼 于继明 +1 位作者 张静 吴洪兵 《煤矿机械》 2021年第9期155-158,共4页
为了实现无人操作抓斗行车过程中的摆动抑制,针对其运动系统特点,提出了一种基于控制向量参数化的最优控制问题求解方法。首先根据拉格朗日方程建立抓斗摆动运动数学模型,并以摆动能量最小为优化目标,综合考虑抓斗行车路径约束条件,建... 为了实现无人操作抓斗行车过程中的摆动抑制,针对其运动系统特点,提出了一种基于控制向量参数化的最优控制问题求解方法。首先根据拉格朗日方程建立抓斗摆动运动数学模型,并以摆动能量最小为优化目标,综合考虑抓斗行车路径约束条件,建立目标函数。然后采用光滑化罚函数方法处理状态路径约束,降低模型求解难度,并逐步证明转化后的最优化问题与初始最优化问题的一致性。最后采用梯度下降法求解最优控制参数。通过仿真验证了该算法的有效性。 展开更多
关键词 抓斗 最优控制 控制向量参数化 摆动抑制
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液压挖掘机的负荷传感技术 被引量：1
19
作者 王满增 祖炳洁 贾粮棉 《石家庄铁道学院学报》 2003年第B07期128-130,共3页
以日本小松 PC- 5液压挖掘机为例 ,系统分析液压负荷传感技术应用于挖掘机液压泵中 ,使泵的输出流量自动调节 ,减少压力损失 ,提高工作效率。
关键词 液压挖掘机 负荷传感技术 液压泵 工作原理 流量传感器
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斜井防跑车装置控制系统的改进 被引量：1
20
作者 杨伟 《铀矿冶》 CAS 2018年第1期14-19,共6页
在分析斜井防跑车装置电气控制线路工作原理、动作实现及运行安全的基础上,指出某铀矿山提升绞车采用牌坊式深度指示器造成防跑车控制系统在运行中的问题。为提高斜井捞车器动作的可靠性,提出采用三菱FX2N-128MR对深度指示器控制系统进... 在分析斜井防跑车装置电气控制线路工作原理、动作实现及运行安全的基础上,指出某铀矿山提升绞车采用牌坊式深度指示器造成防跑车控制系统在运行中的问题。为提高斜井捞车器动作的可靠性,提出采用三菱FX2N-128MR对深度指示器控制系统进行防跑车装置控制系统改进,大大提高了防跑车控制系统运行的可靠性,为斜井绞车的安全运行提供了良好的保障。 展开更多
关键词 提升绞车 捞车器 控制系统 PLC 深度指示器 轴编码器
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