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多体系统Lagrange方程数值算法的研究进展 被引量:24
1
作者 王琪 陆启韶 《力学进展》 EI CSCD 北大核心 2001年第1期9-17,共9页
Lagrange方法是建立多体系统动力学方程的普遍方法之一,其方程的形式为常微分方程组或微分一代数方程组,数值计算与数值分析是研究多体系统动力学特性的重要方法.本文简要介绍了多体系统动力学方程的第一、二类Lagran... Lagrange方法是建立多体系统动力学方程的普遍方法之一,其方程的形式为常微分方程组或微分一代数方程组,数值计算与数值分析是研究多体系统动力学特性的重要方法.本文简要介绍了多体系统动力学方程的第一、二类Lagrange方程和修正的Laglange方程的基本形式及这些方程的正则形式,着重介绍了正则方程在数值计算中的特点,就多体系统Lagrange方程的隐式算法、辛算法和多体系统动力学特性的数值分析方法(包括数值仿真、Poincax6映射和LyaPunov指数的计算方法)的研究现状进行了综述. 展开更多
关键词 多体系统 lagrange方程 数值方法 非线性动力学
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基于Simulink的磁悬浮控制系统仿真 被引量:14
2
作者 舒光伟 Reinhold Meisinger 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第8期2168-2170,2176,共4页
在MATLAB/Simulink环境下,对电磁型(EMS)磁浮列车,利用Lagrange方程,结合动力学和电磁学基本理论,建立了单磁铁磁悬浮系统的数学模型,给出了采用线性二次最优控制策略的系统仿真模型,分析了影响该系统动态性能的主要因素。仿真结果表明... 在MATLAB/Simulink环境下,对电磁型(EMS)磁浮列车,利用Lagrange方程,结合动力学和电磁学基本理论,建立了单磁铁磁悬浮系统的数学模型,给出了采用线性二次最优控制策略的系统仿真模型,分析了影响该系统动态性能的主要因素。仿真结果表明,所提出的方法是对磁悬浮系统建模和控制进行研究的有效途径。 展开更多
关键词 磁悬浮系统 lagrange方程 SIMULINK 系统模型
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Lagrange equations of nonholonomic systems with fractional derivatives 被引量:7
3
作者 周莎 傅景礼 刘咏松 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2010年第12期25-29,共5页
This paper obtains Lagrange equations of nonholonomic systems with fractional derivatives. First, the exchanging relationships between the isochronous variation and the fractional derivatives are derived. Secondly, ba... This paper obtains Lagrange equations of nonholonomic systems with fractional derivatives. First, the exchanging relationships between the isochronous variation and the fractional derivatives are derived. Secondly, based on these exchanging relationships, the Hamilton's principle is presented for non-conservative systems with fractional derivatives. Thirdly, Lagrange equations of the systems are obtained. Furthermore, the d'Alembert-Lagrange principle with fractional derivatives is presented, and the Lagrange equations of nonholonomic systems with fractional derivatives are studied. An example is designed to illustrate these results. 展开更多
关键词 fractional derivative d'Alembert-lagrange principle lagrange equation nonholonomic system
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基于能量泛函和视觉特性的全变分图像降噪模型 被引量:8
4
作者 郭从洲 秦志远 时文俊 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2014年第9期1282-1287,共6页
目的 基于能量泛函的全变分图像复原模型(ROF)为偏微分方程在图像处理上的应用开辟了一个新的研究领域.针对ROF模型存在的缺陷,很多学者提出了改进的模型和算法,并取得了一定的效果.基于能量泛函和视觉特性提出一种全变分图像降噪模型... 目的 基于能量泛函的全变分图像复原模型(ROF)为偏微分方程在图像处理上的应用开辟了一个新的研究领域.针对ROF模型存在的缺陷,很多学者提出了改进的模型和算法,并取得了一定的效果.基于能量泛函和视觉特性提出一种全变分图像降噪模型.方法 首先利用偏微分方程比较原理证明了该模型解的整体存在性,并利用变分原理给出了该模型的Euler-Lagrange方程;在数值计算时,选用人工时间演算法和有限差分方法,对数值近似解的离散形式进行了图像降噪matlab实验;最后利用峰值信噪比和平均结构相似度两个指标进行了降噪质量评价.结果 从实验数据上来分析,本文的模型在峰值信噪比上都有0.5~1 dB的提高,结构相似度有0.05~0.3的改进.结论 从降噪效果上分析,基于能量泛函和视觉特性的全变分图像降噪模型能够在降噪的同时,保持良好的边缘和纹理特征,优于其他改进的全变分降噪模型. 展开更多
关键词 全变分(TV) 人类视觉特性系统(HVS) 图像降噪 EULER-lagrange方程 有限差分 峰值信噪比 平均结构相似度
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用第一类Lagrange方程求解平面多体系统约束力的方法 被引量:8
5
作者 彭慧莲 郭易圆 王琪 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 2008年第12期65-71,共7页
利用第一类Lagrange方程建立多体系统的动力学方程时,系统的约束力是与Lagrange乘子有关的函数。该文采用笛卡儿坐标和建立约束方程的局部方法,给出了一种求解多体系统约束力的方法。该方法可使固定支承面的法向约束力及铰链约束力在惯... 利用第一类Lagrange方程建立多体系统的动力学方程时,系统的约束力是与Lagrange乘子有关的函数。该文采用笛卡儿坐标和建立约束方程的局部方法,给出了一种求解多体系统约束力的方法。该方法可使固定支承面的法向约束力及铰链约束力在惯性坐标轴上的投影与Lagrange乘子一一对应,从而便于系统约束力的分析和求解,最后用算例验证了该方法的正确性。 展开更多
关键词 多体系统 理想约束 建模 约束方程 lagrange乘子
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非惯性参照系中的Lagrange方程 被引量:4
6
作者 颜振珏 《黔南民族师范学院学报》 2004年第6期8-11,共4页
从非惯性参照系中的惯性力表达式出发,找出与之相对应的广义势函数 U′,进一步写出与之相对应的类Lagrange 函数表达式 L″,从而推导出在非惯性参照系中的第二类 Lagrange 方程和保守力系的 Lagrange 方程,并通过实例说明在非惯性... 从非惯性参照系中的惯性力表达式出发,找出与之相对应的广义势函数 U′,进一步写出与之相对应的类Lagrange 函数表达式 L″,从而推导出在非惯性参照系中的第二类 Lagrange 方程和保守力系的 Lagrange 方程,并通过实例说明在非惯性参照系中 Lagrange 方程的应用,从分析力学的角度提出了求解非惯性参照系中的动力学问题的一种方法。 展开更多
关键词 非惯性参照系 lagrange方程 惯性力 广义势函数 lagrange函数
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机械多体系统碰撞动力学的对称性和守恒量研究 被引量:5
7
作者 郑明亮 冯鲜 +1 位作者 李文霞 曹亚玲 《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 2018年第11期1292-1299,共8页
为给复杂机械多体系统碰撞动力学问题的定量和定性分析提供一个强有力新工具,该文将现代分析力学中的对称性理论引入到机械多体外碰撞动力学研究中.首先,基于冲量动量法推导系统碰撞动力学的Euler-Lagrange方程;其次,引进群分析理论,根... 为给复杂机械多体系统碰撞动力学问题的定量和定性分析提供一个强有力新工具,该文将现代分析力学中的对称性理论引入到机械多体外碰撞动力学研究中.首先,基于冲量动量法推导系统碰撞动力学的Euler-Lagrange方程;其次,引进群分析理论,根据不变性原则给出系统存在Noether对称性与Lie对称性的各自条件方程以及得到相应守恒量的形式,为动力学方程的解析积分理论提供了有效途径.最后以一平面开环两连杆机构的碰撞力学为例进行实际分析运用.研究表明,借助对称性和守恒量可以得到机械多体系统动力学更深层次的力学规律和运动特性,可为系统更精确的动态优化设计和先进控制奠定理论基础. 展开更多
关键词 机械多体系统 EULER-lagrange方程 对称性 守恒量 平面连杆
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具有相关约束多体动力学Euler-Lagrange方程:问题和数值方法(英文) 被引量:2
8
作者 赵维加 潘振宽 《青岛大学学报(自然科学版)》 CAS 2001年第3期1-8,共8页
本文探讨了相关约束多体动力学Euler-Lagrange方程的求解问题。在分析相关约束问题数值计算的实际意义和有关理论的基础上,给出了一类数值计算方法。算法在增加的计算量不大的情况下,把过去只能计算满秩约束的算法推广到约束不满秩的情况。
关键词 多体系统动力 EULER-lagrange方程 相关约束 数值方法 约束不满秩 满次约束
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离散Lagrange系统的Lie对称性 被引量:3
9
作者 施沈阳 傅景礼 陈立群 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2007年第6期3060-3063,共4页
研究离散Lagrange系统的Lie对称性.根据离散变分原理建立离散系统的运动方程.给出离散运动方程Lie对称性的定义和确定方程.举例说明结果的应用.
关键词 离散lagrange系统 离散变分原理 LIE对称性 确定方程
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Discrete Fractional Lagrange Equations of Nonconservative Systems 被引量:3
10
作者 SONG Chuanjing ZHANG Yi 《Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics》 EI CSCD 2019年第1期175-180,共6页
In order to study discrete nonconservative system,Hamilton's principle within fractional difference operators of Riemann-Liouville type is given. Discrete Lagrange equations of the nonconservative system as well a... In order to study discrete nonconservative system,Hamilton's principle within fractional difference operators of Riemann-Liouville type is given. Discrete Lagrange equations of the nonconservative system as well as the nonconservative system with dynamic constraint are established within fractional difference operators of Riemann-Liouville type from the view of time scales. Firstly,time scale calculus and fractional calculus are reviewed.Secondly,with the help of the properties of time scale calculus,discrete Lagrange equation of the nonconservative system within fractional difference operators of Riemann-Liouville type is presented. Thirdly,using the Lagrange multipliers,discrete Lagrange equation of the nonconservative system with dynamic constraint is also established.Then two special cases are discussed. Finally,two examples are devoted to illustrate the results. 展开更多
关键词 DISCRETE lagrange equation time scale FRACTIONAL DIFFERENCE OPERATOR NONCONSERVATIVE system
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平面运动n级倒立摆系统建模及统一表示 被引量:3
11
作者 苗志宏 李洪兴 《模糊系统与数学》 CSCD 北大核心 2013年第3期1-10,共10页
针对小车平面运动n级倒立摆系统,利用Lagrange方程和刚体力学的一些理论,给出了模型建立过程,最后得到了平面运动n级倒立摆的统一数学模型。
关键词 倒立摆系统 lagrange方程 欧拉角 非线性系统
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磁浮列车悬浮系统的Lagrange方程建模 被引量:2
12
作者 舒光伟 Reinhold Meisinger 《上海应用技术学院学报(自然科学版)》 2007年第3期157-160,共4页
分析了磁浮列车垂向悬浮系统的工作原理,采用Lagrange方程,结合动力学和电磁学基本理论,建立了以状态空间描述的单磁铁磁悬浮系统的垂向动力学模型。仿真结果表明,该建模方法是有效和可行的。
关键词 磁浮列车 悬浮系统 lagrange方程 动力学模型
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Noether conserved quantities and Lie point symmetries of difference Lagrange-Maxwell equations and lattices 被引量:2
13
作者 傅景礼 聂宁明 +4 位作者 黄健飞 Jiménez Salvador 唐贻发 Vzquez Luis 赵维加 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2009年第7期2634-2641,共8页
This paper presents a method to find Noether-type conserved quantities and Lie point symmetries for discrete mechanico-electrical dynamical systems,which leave invuriant the set of solutions of the corresponding diffe... This paper presents a method to find Noether-type conserved quantities and Lie point symmetries for discrete mechanico-electrical dynamical systems,which leave invuriant the set of solutions of the corresponding difference scheme. This approach makes it possible to devise techniques for solving the Lagrange Maxwell equations in differences which correspond to mechanico-electrical systems,by adapting existing differential equations.In particular,it obtains a new systematic method to determine both the one-parameter Lie groups and the discrete Noether conserved quantities of Lie point symmetries for mechanico-electrical systems.As an application,it obtains the Lie point symmetries and the conserved quantities for the difference equation of a model that represents a capacitor microphone. 展开更多
关键词 lagrange Maxwell equation Lie point symmetry discrete mechanico-electrical system conserved quantity
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带约束多体系统Lyapunov指数的数值计算方法 被引量:2
14
作者 付士慧 王琪 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第6期742-746,共5页
应用第1类Lagrange方程建立的带约束多体系统动力学方程为非线性微分-代数方程组.利用增广法,将其转化成了常微分方程组,并表示成矩阵形式.根据方程的特点,给出了方程的Jacobi矩阵的具体表达式,提高了计算效率.在此基础上,给出了Lyapuno... 应用第1类Lagrange方程建立的带约束多体系统动力学方程为非线性微分-代数方程组.利用增广法,将其转化成了常微分方程组,并表示成矩阵形式.根据方程的特点,给出了方程的Jacobi矩阵的具体表达式,提高了计算效率.在此基础上,给出了Lyapunov指数的数值计算方法,并通过对具体的树形和非树形多体系统进行Lyapunov指数数值计算,结合相图和Poincare映射对系统的动力学特性进行了分析,表明了该方法的可行性和有效性. 展开更多
关键词 多体系统 微分-代数方程 lagrange方程 LYAPUNOV指数
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Poincaré-Chetaev变量下非完整动力学系统的混合型运动方程
15
作者 乔永芬 赵淑红 《青岛大学学报(自然科学版)》 CAS 2000年第4期25-33,共9页
由分析力学的D'Alembert-Lagrange原理出发导出在Poincaré-Chetaev变量下Lagrange体系方程与Appell体系方程及Nielsen体系方程与Appell体系方程的混合型运动方程,最后举例说明新结果的应用。
关键词 分析力学 Poincare-Chetaev变量 D'Alembert-lagrange原理 非完整动力学系统 混合型运动方程
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Lagrange系统Lie对称性导致的新型守恒量 被引量:2
16
作者 贾利群 韩月林 +1 位作者 张美玲 王肖肖 《平顶山学院学报》 2013年第2期27-29,70,共4页
研究Lagrange系统的Lie对称性和Lie对称性直接导致的新型守恒量.对Lagrange系统的运动微分方程、Lie对称性定义和判据进行具体的研究,得到了Lie对称性直接导致的新型守恒量的表达式.
关键词 lagrange系统 LIE对称性 新型结构方程 新型守恒量
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B-2WMR系统模型及其欠驱动特性分析 被引量:2
17
作者 阮晓钢 陈静 蔡建羡 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第17期4692-4696,4702,共6页
平衡两轮移动机器人(B-2WMR)是自然不稳定体,是高阶次、不稳定、多变量、非线性、强耦合系统,其动力学系统比较复杂,它属于欠驱动系统。针对该系统,选用合适状态变量,采用Euler-Lagrange方法推导了系统的多输入多输出(MIMO)非线性动态模... 平衡两轮移动机器人(B-2WMR)是自然不稳定体,是高阶次、不稳定、多变量、非线性、强耦合系统,其动力学系统比较复杂,它属于欠驱动系统。针对该系统,选用合适状态变量,采用Euler-Lagrange方法推导了系统的多输入多输出(MIMO)非线性动态模型,并采用该模型对平衡两轮移动机器人不同任务下的姿态和速度控制进行分析,探求了欠驱动系统的控制方法,对该模型系统在MATLAB中进行了SIMULINK仿真,得到了系统的响应曲线,为该欠驱动平衡两轮移动机器人的平衡运动控制器的设计提供一个完善的实验平台。 展开更多
关键词 平衡两轮移动机器人 欠驱动系统 Euler-lagrange方法 非线性动态模型 平衡控制
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非完整蛇形机器人系统的Lie对称性和守恒量 被引量:2
18
作者 孟蕾 项春 +2 位作者 丁明明 施高萍 傅景礼 《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第2期441-449,共9页
研究了蛇形机器人系统的Lie对称性和守恒量,给出该系统的Lie对称性积分方法。将蛇形机器人等效为一个由n节连杆构成的动力学系统,选择了恰当的广义坐标,给出蛇形机器人的动能、势能、Lagrange函数,以及所受的非完整约束,建立了蛇形机器... 研究了蛇形机器人系统的Lie对称性和守恒量,给出该系统的Lie对称性积分方法。将蛇形机器人等效为一个由n节连杆构成的动力学系统,选择了恰当的广义坐标,给出蛇形机器人的动能、势能、Lagrange函数,以及所受的非完整约束,建立了蛇形机器人系统的第二类Lagrange方程;引入关于时间和广义坐标的无限小变换、相应的无限小变换的生成元矢量场及其扩展形式,基于蛇形机器人系统的运动微分方程在无限小变换下的不变性,给出了蛇形机器人系统的Lie对称性确定方程和限制方程,提出了该系统的Lie对称性定理,并以3自由度非完整蛇形机器人系统为例研究其Lie对称性和守恒量,验证了本文提出的Lie对称性理论。 展开更多
关键词 蛇形机器人系统 lagrange方程 LIE对称性 守恒量
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关于完整系的Appell方程
19
作者 钮蒸 东艳晖 《石家庄学院学报》 1999年第4期13-15,21,共4页
在D-L方程(达朗伯-拉格朗日方程)的基础上,可通过引入一个新的物理量—加速度能量,较为简便地得到一组适用于完整系的微分方程,即Appell方程,使用该方程组也可以像Lagrange方程一样,可以非常简便地解决完整系的动力学问题。
关键词 完整系 D-L方程 lagrange方程 广义坐标 广义力 APPELL方程 加速度能量
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滚动球式医疗服务型机器人动力学建模与仿真 被引量:1
20
作者 刘怡 钟文敏 《机械设计与制造》 北大核心 2020年第5期285-288,共4页
针对当前医疗服务型机器人运动不灵活、稳定性差等问题,设计了一种滚动球式医疗服务型机器人,该机器人在结构设计上增加了瞬时失电保护装置,有效的提高了机器人在启停及制动状态下系统的稳定性。采用Lagrange-Routh方程建立滚动球式机... 针对当前医疗服务型机器人运动不灵活、稳定性差等问题,设计了一种滚动球式医疗服务型机器人,该机器人在结构设计上增加了瞬时失电保护装置,有效的提高了机器人在启停及制动状态下系统的稳定性。采用Lagrange-Routh方程建立滚动球式机器人系统的动力学模型,通过引入Lagrange乘子能够很好的解决滚动球式机器人系统的非线性、非完整性等问题。最后,利用MATLAB/SIMULINK软件对所建立的动力学模型进行了仿真分析,结果表明,所建立的动力学模型是准确的,为后续结构优化和控制系统的设计提供了理论依据。 展开更多
关键词 滚动球式机器人 非完整系统 动力学建模 lagrange-Routh方程
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