遥操作空间机器人系统研究 被引量：7

1

作者 樊滨温 张炯 +2 位作者 吕伟新 蔡鹤皋 王忠立 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第1期111-114,共4页

阐述了具有两种基本工作方式的遥操作空间机器人系统的原理和结构．在主从方式下，根据时延大小的不同，有双向力反馈遥操作和基于图象仿真及局部自主的遥操作，使从手跟随主手完成较精细的动作；在自主方式下，能够自主地完成任务规划... 阐述了具有两种基本工作方式的遥操作空间机器人系统的原理和结构．在主从方式下，根据时延大小的不同，有双向力反馈遥操作和基于图象仿真及局部自主的遥操作，使从手跟随主手完成较精细的动作；在自主方式下，能够自主地完成任务规划和避碰路径规划，把随意摆放的规则物体搭成目标结构． 展开更多

关键词 空间机器人 遥操作 路径规划 智能机器人

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面向空间应用的主从与自主式遥操作系统研究 被引量：2

2

作者 吕伟新 张炯 +1 位作者 樊滨温 潘少静 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 1997年第1期27-30,共4页

给出了一种遥操作系统实现方案。在所建立的遥操作系统上实现了具有双向力反应的主从装配操作和基于环境模型的自主搭积木操作。研究了大时延条件下的仿真预测遥操作方法和局部自主控制方法、从动机器人由自由运动到受限运动的稳定过渡... 给出了一种遥操作系统实现方案。在所建立的遥操作系统上实现了具有双向力反应的主从装配操作和基于环境模型的自主搭积木操作。研究了大时延条件下的仿真预测遥操作方法和局部自主控制方法、从动机器人由自由运动到受限运动的稳定过渡问题和机器人任务规划及路径规划问题。 展开更多

关键词 机器人 遥操作 控制系统

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一种弧焊机器人实时激光扫描视觉系统 被引量：2

3

作者 张炯 吕伟新 +1 位作者 吴林 杨雁武 《高技术通讯》 CAS CSCD 1996年第5期40-43,共4页

研制了一种小型高精度弧焊机器人实时激光扫描视觉系统，对其各项性能进行了测试，并进行了抗电弧光干扰试验。结果表明，此系统精度高、抗干扰能力强、检测范围宽，能广泛地应用于机器人和自动化焊接中。

关键词 机器人 弧焊 激光扫描 视觉系统

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基于边界约束RRT的未知环境探索方法 被引量：7

4

作者 吕伟新 赵立军 +1 位作者 王珂 李志鹏 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第S2期366-369,共4页

针对移动机器人未知环境探索有效性问题,对传统快速扩展随机树(RRT)算法进行改进,降低了探索盲目性.提出一种未知环境探索的路径规划方法,该方法借助环境局部知识,对目标进行包围式搜索,同时制定了环境动态因素分割策略,完成环境的全过... 针对移动机器人未知环境探索有效性问题,对传统快速扩展随机树(RRT)算法进行改进,降低了探索盲目性.提出一种未知环境探索的路径规划方法,该方法借助环境局部知识,对目标进行包围式搜索,同时制定了环境动态因素分割策略,完成环境的全过程探索.仿真验证表明:该方法提高了环境探索的有效性和主动性. 展开更多

关键词 机器人 路径规划 导航 传统快速扩展随机树(RRT) 环境探索

原文传递

FPGA比较矩阵排序法及在中值滤波器中的应用 被引量：6

5

作者 吕伟新 李清清 娄俊岭 《电子器件》 CAS 北大核心 2012年第1期34-38,共5页

排序运算广泛应用在数字图像处理等实时性要求较高场合,硬件实现排序运算可提高逻辑运算速度。采用大规模集成电路构造一种硬件矩阵比较器,将输入数据按行列排列后进行比较,使第j行的比较输出结果相加,即可求取第j个输入数据在输入数据... 排序运算广泛应用在数字图像处理等实时性要求较高场合,硬件实现排序运算可提高逻辑运算速度。采用大规模集成电路构造一种硬件矩阵比较器,将输入数据按行列排列后进行比较,使第j行的比较输出结果相加,即可求取第j个输入数据在输入数据集合中的序列值。采用FPGA芯片构造多种排序器,最大延时均在几十ns量级,将排序器应用于构造一维和二维中值滤波器延时小于50ns。硬件矩阵比较器实现排序和滤波,原理简单,实时性好。 展开更多

关键词 排序 比较矩阵排序 中值滤波 FPGA

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骨科关节机器人辅助下平卧位DAA-THA与传统PLA-THA治疗股骨颈骨折近期疗效对比

6

作者 韦荣勇 胡伟强 +2 位作者 甘干达 吴宁 吕伟新 《中国医药指南》 2024年第19期36-39,共4页

目的 研究骨科关节机器人辅助下直接前侧入路(DAA)-全髋关节置换术(THA)与传统后外侧入路(PLA)-THA近期疗效。方法 选取我院2023年1月至2023年8月84例股骨颈骨折患者,按随机数字表法分成观察组42例,对照组42例。两组均采THA治疗,观察组... 目的 研究骨科关节机器人辅助下直接前侧入路(DAA)-全髋关节置换术(THA)与传统后外侧入路(PLA)-THA近期疗效。方法 选取我院2023年1月至2023年8月84例股骨颈骨折患者,按随机数字表法分成观察组42例,对照组42例。两组均采THA治疗,观察组采用骨科机器人辅助下DAA,对照组采用传统手工PLA。观察患者手术时间、下地活动时间、住院时间、下肢等长度、切口长度、术中出血量、疼痛视觉模拟量表(VAS)、Harris评分及术后影像检查测量假体髋臼角度。结果 84例均获得随访,随访时间为3~6个月。观察组下地活动时间早于对照组(P <0.05),髋臼假体前倾角及外展角精准于对照组(P <0.05);观察组双下肢等长度优于对照组(P <0.05);观察组术后Harris及VAS评分优于对照组(P <0.05)。结论 关节机器人辅助下平卧位DAA-THA具有手术微创损伤小、出血量少,假体安装精准、牢靠、下地活动时间早特点。 展开更多

关键词 股骨颈骨折 全髋置换术 微创手术 骨科机器人 手术入路

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煤矿爆炸后巷道内温度变化规律 被引量：5

7

作者 吕伟新 刘宝 王磊 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第5期108-113,共6页

为了研究煤矿爆炸后巷道内温度的变化,建立煤矿巷道爆炸后的简化数学物理模型.以热力学方程为基础,分析对流系数、密度对温度变化过程的影响,通过迭代计算得到了巷道降温曲线;为了避免因简化对流换热模型引入过大误差,又采用Fluent软件... 为了研究煤矿爆炸后巷道内温度的变化,建立煤矿巷道爆炸后的简化数学物理模型.以热力学方程为基础,分析对流系数、密度对温度变化过程的影响,通过迭代计算得到了巷道降温曲线;为了避免因简化对流换热模型引入过大误差,又采用Fluent软件进行非稳态气固耦合换热分析,得到巷道内温度变化的过程信息.两种方法得到的结果相吻合,分析了爆炸后巷道内温度的变化规律,结果表明:爆炸后巷道内的高温不会持续很长时间,可为优化矿用救生舱以及避难硐室的设计参数提供参考. 展开更多

关键词 煤矿爆炸 矿用救生舱 避难硐室 温度场计算 气固耦合换热

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弧焊视觉轨迹控制中的自动导引方法研究 被引量：4

8

作者 吕伟新 吴林 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2001年第S1期664-666,共3页

本文给出了采用三维视觉焊缝跟踪传感器实现机器人自主寻找焊缝、跟踪焊接、结束焊接的控制方法 。

关键词 视觉 弧焊 机器人

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印刷品点和线缺陷自动检测算法的研究 被引量：2

9

作者 吕伟新 王建东 李娟 《机械工程与自动化》 2005年第6期1-2,5,共3页

介绍了印刷品质量检测过程自动化的重要意义,分析了印刷品检测过程和基本检测方法,针对印刷品比较常见的缺陷类型:点和线缺陷,提出了较为快速的检测算法。实验结果表明算法是可行的。

关键词 印刷品 缺陷检测 算法

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空间机器人的任务规划和路径规划 被引量：3

10

作者 樊滨温 潘少静 +2 位作者 张炯 吕伟新 王忠立 《电气自动化》 北大核心 1999年第6期39-41,44,共4页

本文给出了我们开发的自主式空间机器人系统的结构,具体阐述了该系统的任务规划和路径规划的原理。在任务规划中,系统能够理解任务,并能分解任务。在分解任务的过程中,系统对各状态进行碰撞检查和稳定性检查,形成较优化的基本动作序列... 本文给出了我们开发的自主式空间机器人系统的结构,具体阐述了该系统的任务规划和路径规划的原理。在任务规划中,系统能够理解任务,并能分解任务。在分解任务的过程中,系统对各状态进行碰撞检查和稳定性检查,形成较优化的基本动作序列。在路径规划中,通过划分状态空间,构造特征网,在特征网中搜索路径,从而得到机器人运动的无碰路径。本系统通过任务规划和路径规划,实现了把随意摆放的规则物体搭成目标结构的操作。 展开更多

关键词 空间机器人 任务规划 路径规划 机器人

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一种基于视觉的三维轮廓检测系统 被引量：3

11

作者 吕伟新 印丽颖 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第S1期87-89,93,共4页

设计了一套基于机器视觉的三维轮廓检测系统,用于生产线上零件三维轮廓的在线检测,该系统主要由基于CCD的激光三角法数据采集模块、基于FPGA的嵌入式数据处理模块、基于USB总线的数据传输模块和基于OpenGL的图形显示模块组成.该系统结... 设计了一套基于机器视觉的三维轮廓检测系统,用于生产线上零件三维轮廓的在线检测,该系统主要由基于CCD的激光三角法数据采集模块、基于FPGA的嵌入式数据处理模块、基于USB总线的数据传输模块和基于OpenGL的图形显示模块组成.该系统结构紧凑,对于生产线上的高速运动物体,也能获得较高的分辨率.数据处理模块也允许多种算法在该平台上运行,便于实际应用中选择最优算法.通用的USB数据传输接口能提供较快的数据传输速度,允许在开机状态下插拔设备,避免了PCI等插槽式数据传输方式需要打开机箱的缺点.基于VC的显示模块,将检测结果以图形方式显示出来,更加直观,并且方便实现人机交互. 展开更多

关键词 机器视觉 轮廓检测 三维 激光三角法 现场可编程门阵列 通行串行总线

原文传递

基于拓扑降维法路径规划的状态空间划分原则 被引量：1

12

作者 樊滨温 张炯 +1 位作者 吕伟新 蔡鹤皋 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 1998年第8期30-34,共5页

在拓扑降维法理论的基础上，提出了划分状态空间的一个原则，即用机器人肘关节运动禁止区划分机器人腰关节角度集合，并对状态空间的划分原则做了归纳和总结。进而，将拓扑降维法应用于自主式空间机器人系统中，验证了该划分原则的可行性。

关键词 空间机器人 路径规划 特征网 拓扑降维法

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一种识别薄板对接接头的视觉方法 被引量：2

13

作者 张炯 吴林 吕伟新 《材料科学与工艺》 EI CAS CSCD 1997年第2期1-5,共5页

对薄板紧密对接接头的识别问题进行了深入的分析，提出了由照明、自适应局部特征提取、全局特征识别和验证融合在一起的视觉识别方法。它克服了电弧光的干扰，识别结果可靠，可以有效地解决薄板紧密对接接头识别这一难题。

关键词 接头识别 机器人视觉 弧焊 薄板紧密对接

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巷道内瓦斯爆炸传播规律的数值模拟研究 被引量：2

14

作者 吕伟新 刘宝 王磊 《矿业工程研究》 2012年第2期37-39,共3页

基于燃烧理论、爆炸理论及遵守的守恒定律,建立了巷道内瓦斯爆炸的数学物理模型.利用Fluent软件对煤矿巷道内预混瓦斯气体的燃烧爆炸进行了分析和模拟研究,得到了巷道内瓦斯爆炸过程中超压变化规律.展现了爆炸冲击波在巷道内的衰减过程... 基于燃烧理论、爆炸理论及遵守的守恒定律,建立了巷道内瓦斯爆炸的数学物理模型.利用Fluent软件对煤矿巷道内预混瓦斯气体的燃烧爆炸进行了分析和模拟研究,得到了巷道内瓦斯爆炸过程中超压变化规律.展现了爆炸冲击波在巷道内的衰减过程.将数值模拟结果与实验结果进行对比分析,数据高度吻合,证明了数值模拟的合理性,进而为煤矿瓦斯爆炸传播过程的分析研究及瓦斯爆炸事故的防范提供了一定的参考,也为优化矿用救生舱、避难硐室的设计参数提供了理论依据. 展开更多

关键词 瓦斯爆炸 巷道 超压 数值模拟

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锁定加压钢板结合经皮微创接骨术治疗胫骨下段骨折的临床研究 被引量：2

15

作者 韦荣勇 吴宁 +2 位作者 谭志平 胡伟强 吕伟新 《微创医学》 2017年第5期656-659,共4页

目的探讨锁定加压钢板结合经皮微创接骨术(LCP-MIPPO)治疗胫骨下段骨折的临床疗效。方法 120例闭合性胫骨下段骨折成人患者,按接受手术方法的不同分成LCP-MIPPO组45例,切开复位钢板固定术(ORIF)组40例和单边外固定支架组35例。比较三组... 目的探讨锁定加压钢板结合经皮微创接骨术(LCP-MIPPO)治疗胫骨下段骨折的临床疗效。方法 120例闭合性胫骨下段骨折成人患者,按接受手术方法的不同分成LCP-MIPPO组45例,切开复位钢板固定术(ORIF)组40例和单边外固定支架组35例。比较三组手术切口长度、手术时间、术中出血量、下地时间及临床愈合时间、并发症、优良率及术后AOFAS量表评分。结果 110例均获得随访,时间为3~36个月,平均15.2个月。LCP-MIPPO组较ORIF组术切口总长度短、术中出血量少、骨折临床愈合时间及负重下地时间短、并发症少、优良率及术后AOFAS量表评分高,差异有统计学意义(P<0.05);在手术时间、切口总长度、手术出血量比较,LCP-MIPPO组与单边外固定支架组比较,差异无统计学意义(P>0.05);LCP-MIPPO组较单边外固定支架固定组骨折临床愈合时间及负重下地时间短、并发症少、优良率及术后AOFAS量表评分高,差异有统计学意义(P<0.05)。而手术所用时间三种方法无明显差异(P>0.05)。结论 LCP-MIPPO治疗胫骨下段骨折是一种微创的手术方法,具有损伤小、固定可靠、愈合时间快并发症少的特点;而在局部软组织较差时,外固定支架也是一种不错的选择。 展开更多

关键词 胫骨骨折 骨折内固定术 外固定支架 微创性

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论当代企业如何加强工会思想政治研究 被引量：2

16

作者 吕伟新 《中小企业管理与科技》 2014年第23期16-17,共2页

企业如果要想对思想政治工作进行不断的改进和加强,让企业职工的作用更好的发挥出来就需要让企业工会在思想政治工作中的优势充分的发挥出来。本文主要对当代企业加强工会思想政治进行了研究。

关键词 企业 工会 思想政治 加强

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盘形振动上料器的一种系统模型和模拟 被引量：1

17

作者 许光驰 吕伟新 钮艳华 《东北林业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第6期96-98,101,共4页

推导出一种盘形振动上料器的数学模型,在此基础上分析了固有频率、振型等动态性能,进行了系统参数计算。并利用动态分析软件ADAMS进行了建模仿真,可直观地研究零件的一致化排列过程和输送的速度。实践证明,利用这种模型进行盘形振动上... 推导出一种盘形振动上料器的数学模型,在此基础上分析了固有频率、振型等动态性能,进行了系统参数计算。并利用动态分析软件ADAMS进行了建模仿真,可直观地研究零件的一致化排列过程和输送的速度。实践证明,利用这种模型进行盘形振动上料器的研制工作十分有效。 展开更多

关键词 盘形振动上料器 优化设计 仿真

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煤矿瓦斯爆炸后巷道内超压及温度分布规律研究 被引量：1

18

作者 吕伟新 刘宝 王磊 《煤炭科学技术》 CAS 北大核心 2012年第7期41-43,共3页

基于气体爆炸动力学强冲击波爆炸等相关理论,根据瓦斯爆炸释放的能量,推导出爆炸后巷道内的超压、温度与至爆炸点距离的非线性计算公式,将计算值与试验值进行对比分析,得到瓦斯爆炸后冲击波的衰减规律,即爆炸后瞬间随传播距离的增加,巷... 基于气体爆炸动力学强冲击波爆炸等相关理论,根据瓦斯爆炸释放的能量,推导出爆炸后巷道内的超压、温度与至爆炸点距离的非线性计算公式,将计算值与试验值进行对比分析,得到瓦斯爆炸后冲击波的衰减规律,即爆炸后瞬间随传播距离的增加,巷道内超压和温度也都逐渐衰减。 展开更多

关键词 瓦斯爆炸 巷道 冲击波 超压 衰减规律 温度分布

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铁路编组站尾部摆动式停车顶的理论分析 被引量：1

19

作者 钮艳华 吕伟新 《哈尔滨理工大学学报》 CAS 2006年第4期123-126,130,共5页

为了提高铁路编组站尾部摆动式停车顶的制动能力,分析了摆动式停车顶的力学性能、油缸的行程和制动功,通过选择θ角的数值,来实现停车顶合理的衬套磨耗和较大的制动能力,从而提高车辆通过的安全系数和车辆编组作业效率.

关键词 摆动式停车顶 无孔装卡 制动功

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薄板对接接头识别的视觉方法

20

作者 张炯 吕伟新 吴林 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第6期104-106,共3页

对薄板紧密对接接头的识别问题进行深入的分析，提出由照明、自适应局部特征提取、全局特征识别和验证融合在一起的视觉识别方法。试验表明此方法克服了电弧光的干扰，识别结果可靠，可以有效地解决薄板紧密对接接头识别这一难题。

关键词 接头识别 机器人视觉 弧焊机器人 图像处理

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