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基于边界约束RRT的未知环境探索方法 被引量：7

Efficient exploration of unknown environments with RRT-boundary constraints
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摘要 针对移动机器人未知环境探索有效性问题,对传统快速扩展随机树(RRT)算法进行改进,降低了探索盲目性.提出一种未知环境探索的路径规划方法,该方法借助环境局部知识,对目标进行包围式搜索,同时制定了环境动态因素分割策略,完成环境的全过程探索.仿真验证表明:该方法提高了环境探索的有效性和主动性. 针对移动机器人未知环境探索有效性问题,对传统快速扩展随机树(RRT)算法进行改进,降低了探索盲目性.提出一种未知环境探索的路径规划方法,该方法借助环境局部知识,对目标进行包围式搜索,同时制定了环境动态因素分割策略,完成环境的全过程探索.仿真验证表明:该方法提高了环境探索的有效性和主动性.
作者 吕伟新 赵立军 王珂 李志鹏
机构地区 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
出处 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第S2期366-369,共4页 Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition)
基金 国家自然科学基金资助项目(61075081) 国家博士后科学基金资助项目(20100471053) 教育部重点实验室基金资助项目(2010A002)
关键词 机器人 路径规划 导航 传统快速扩展随机树(RRT) 环境探索 robot path planning navigation rapid random trees(RRT) environment exploration
分类号 N55 [自然科学总论]
  • 相关文献

参考文献7

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共引文献15

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引证文献7

二级引证文献43

华中科技大学学报（自然科学版）
2011年 第S2期

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