摘要
为了给学生提供一个机器人学习、开发和应用的实训平台,研制了一种基于ROS和激光雷达SLAM的履带式实训机器人。根据功能需求,该机器人的控制系统采用主从控制器框架,其中,主控制器选用微型电脑,通过激光雷达扫描机器人周围环境信息,再将生成的环境点云位置数据进行坐标变换,然后基于Gmapping算法结合里程计信息实现机器人的定位和环境地图构建;而从控制器STM32则负责机器人驱动电机调速,同时读取IMU和编码器数据以解算出里程计信息,辅助机器人定位。样机实验表明,该机器人能够在室内环境下实现较为准确的定位、环境地图构建和自主导航。
作者
付根平
朱立学
张世昂
FU Genping;ZHU Lixue;ZHANG Shiang
出处
《信息技术与信息化》
2021年第11期32-35,42,共5页
Information Technology and Informatization
基金
广东省重点领域科技研发计划项目(2019B020223003)
广东省自然科学基金博士科研启动项目(2016A030310237)
广东省农业技术研发项目(2018LM2167)
广东省现代农业产业技术体系创新团队项目(粤农函[2019]1019号)。
