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基于LQR控制的平面二级倒立摆系统的研究

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摘要为实现平面二级倒立摆控制系统的稳定控制,研究设计了基于LQR的控制系统。通过对平面二级倒立摆实际物理结构的分析,建立了基于拉格朗日方程的动力学模型。通过试验确定加权矩阵Q,在理论上验证LQR算法的可行性。在GLPI2001倒立摆实验平台下,验证了LQR控制效果的有效性。

作者陶明凌有铸陈孟元

机构地区安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室

出处《荆楚理工学院学报》 2014年第4期52-56,共5页 Journal of Jingchu University of Technology

关键词倒立摆拉格朗日方程

分类号 TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]

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荆楚理工学院学报

2014年第4期

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