摘要
通过对刚体运动螺旋和约束反螺旋的研究,给出了利用约束反螺旋求解运动支链或机构末端运动特性的分析方法,这种方法具有通用性。利用这种方法分析了RPS运动支链在运动副所有不同布置方式下的末端运动特性,求解了具有不同运动支链布置形式的三种转动副轴线共面型3-RPS并联机构的末端运动特性。说明了3-RPS并联机构并非一般认为的两个转动自由度和一个移动自由度,支链中运动副的相对位置不同或者支链的布置方式不同,则机构末端运动特性也不同。
Through the research of rigid body motion screw and reciprocal screw, it provides a general analysis method for solving the kinetic characteristics. The end effector kinetic characteristics of RPS in all layout and kinetic characteristics of three different branched layout of the rotation axis coplanar type 3-RPS parallel mechanism are analyzed by using the method. Characteristics of 3-RPS Parallel Mechanism are not always with two rotational DOFs and one translational DOF. When the kinematic pairs are in different relative positions or the branches layout is different, the end effector kinetic characteristics are different accordingly.
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2014年第9期235-237,共3页
Machinery Design & Manufacture
基金
国家自然科学基金(61303006)
山东省优秀中青年科学家科研奖励基金(BS2012ZZ009)
山东理工大学青年教师发展支持计划项目(2013-02)
关键词
并联机构
反螺旋
运动特性
3-RPS
Parallel Mechanism
Reciprocal Screw
Kinetic Characteristic
3-RPS
