摘要
研究制作了两关节机器人操作臂 ,利用PD反馈控制法 ,对其进行了位置和轨迹跟踪实验 .在测试数据和图形处理的基础上 ,利用梯度法从理论上分析确定其数学模型各参数的估计值 ,在计算机上完成仿真研究 ,试验结果验证了该模型能实现操作臂的位置。
Two-joint robot operating arm is made.The test on position and track of arm is carried out with PD feedback control method.Based on the analysis of test data and image manipulation,the estimation value of every parameter of mathematics model is achieved with grades method.The simulation study is also carried out with computer.The test results verify that the position,the track and the velocity of the operating arm of the robot can be controlled accurately using this mathematics model.
出处
《同济大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001年第12期1399-1403,共5页
Journal of Tongji University:Natural Science
关键词
梯度法
仿真
机器人
操作臂
动态特性
two-joint
feedback control
grades method
simulation
