摘要
针对SIWRII型五自由度电液伺服水下作业机械手 ,提出了一种SCARA类型的水下机器人自动工具库 ,对其在作业过程中的运动作了分析 ,推导出其运动方程 ,并采用摄动法对其位姿精度进行了详细的分析研究 ,得出了输入运动参数的误差是影响工具库对接精度的最主要因素的结论 .
Suggests an underwater auto toolkit similar to SCARA robot used for SIWR II type underwater manipulator with five freedom controlled by an eletro hydraulic servo valve, analyses its kinematics and the location precision of the toolkit by perturbation, and points out that the precision of inputs is the main factor of having effect on the footkit location precision.
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
2001年第2期46-50,1,共5页
Journal of Harbin Engineering University
基金
黑龙江省自然科学基金资助项目
关键词
水下机器人
自动工具库
运动
位姿精度
摄动法
underwater robot
auto toolkit
kinematics
location precision
perturbation
