摘要
针对一种双向型视觉导引自动导引车,提出一种基于静止和运动两种状态的视觉标定方法。首先采用静止状态下平面模板标定法标定出摄像机的内部参数、径向畸变参数和外部参数,再建立一种针对三种图像失真的联合校正模型,最后,在两种运动状态下标定出失真校正后的图像坐标系相对自动导引车坐标系的旋转和平移参数。实验结果表明该方法具有柔性好、精度高的特点。
A vision calibration technique based on two states of static and motion was proposed for a vision-based bidirectional AGV.First,internal parameters,radial distortion parameters and external parameters were estimated using planar pattern in static scene,and then an union model of correcting distortions was designed for three individual image distortion models.Finally,rotation and translation parameters between corrected image and AGV coordinate system can be calibrated in two motion cases.Experimental results show that the technique has good flexibility and high precision.
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第6期703-707,724,共6页
China Mechanical Engineering
基金
国家自然科学基金资助项目(61105114)
江苏省精密与微细制造技术重点实验室基金资助项目(JSPM200701)
江苏省自动化装备工程技术研究中心基金资助项目(BM2006806)
关键词
自动导引车
相机标定
图像校正
图像失真
automated guided vehicle（AGV）
camera calibration
image correction
image distortion
