摘要
在完成混合结构机器人制作基础上,论文利用矩阵微分理论得到机器人空间定位误差模型,并利用矩阵M-P逆理论对机器人连杆参数进行了校准,然后对机器人运动轴线和空间定位误差进行了仿真,得到机器人空间定位误差变化规律,对提高机器人空间定位精度很有帮助。
Based on finishing Hybrid Structure Robot.The robot its＇ spatial Location Error model is obtained by the matrix differential theory,and its link parameters are calibrated by matrix Moore-Penrose theory,and then its actual axes and spatial location error are simulated.Finally the change law of the spatial locating error is acquired,and it is a great help for improving the spatial location precision.
出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2012年第1期26-28,32,共4页
Machine Design And Research
基金
浙江省教育厅资助项目(Y200909458)
关键词
混合结构机器人
矩阵微分
参数校准
空间定位误差
hybrid structure robot
matrix differential
parameter caliberation
spatial location error
