摘要
机器人末端位姿的精度依赖于各连杆几何参数的精度。为了提高机器人的位姿精度,需要对机器人进行标定,为此必须研究机器人运动学模型的建立方法。基于MDH模型和微分运动学,识别出机器人的各个连杆几何参数误差对机器人位姿精度影响程度,并结合最小二乘算法,对机器人的定位精度进行修正。实验表明,该方法适合对机器人几何参数误差的标定,并且能够提高机器人的综合性能。
In order to improve the precision of robot position and pose, depending on robot link parameters accuracy, it is needed to calibrate the robot. Establishing a robot kinematics model, and based on MDH model and differential coemcient kinematics identifying the influence of the link parameters error on the precision of robot, the positioning accuracy of robot by least square techniques is corrected. The experiment shows this method is practicable to calibrate the robot link parameter error and can improve the over-all properties.
出处
《计量学报》
EI
CSCD
北大核心
2007年第3期224-227,共4页
Acta Metrologica Sinica
基金
天津市应用基础研究重点项目(05YFJZJC01700)
关键词
计量学
机器人
定位精度
MDH模型
激光跟踪仪
Metrology
Robot
Positioning Accuracy
MDH model
Laser tracking instrument
