摘要
介绍了履带式磁吸附爬壁机器人的磁吸附单元的结构和工作原理.对单个磁块建立了有限元模型,并利用ANSYS软件对不同工作状态的磁块进行了磁场求解.进而,通过对一系列电机的扭矩测量确立了履带的平面力学方程,为机器人的动力学和运动学奠定了基础.
This paper introduces the structure and the working principle of a magnetic unit used on tracked wall-climbing robot. An FEM （ finite element method） numerical model of the single unit is developed, and the magnetic field results under different working conditions are solved by ANSYS software. Through a series of measurements on the output torque of the driving motor, we present a planar force equation of the track, which provides a base for the dynamics and the kinematics of the robot.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2006年第2期219-223,共5页
Robot
基金
国家自然科学基金资助项目(50075037)
国家863计划资助项目(2001AA422220)
关键词
履带式爬壁机器人
磁场
力分析
tracked wall-climbing robot
magnetic field
force analysis
