摘要
本文介绍了一种新型管外移动机器人机构，详细分析了其功能和特点，建立了运动学Ａ、Ｂ双模型，并给出了运动学正、反问题的解析解，该模型具有简单实用，便于控制等特点，为轨迹规划提供了依据．
A new type of pipe-out mobile robot mechanism is introduced in this paper.It analyses its func-tion and character thoroughly,establishes A,B dual kinematic model and gives its forward and backward problem solution.The model has the simple and practical characteristic and makes the base for tbe path plan-ning.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1994年第5期275-280,285,共7页
Robot
基金
863计划智能机器人主题攻关课题
