摘要
人工地标是未知环境中机器人自主构建地图难度降低的有效手段。但目前使用的人工地标大多只能提供位置标识,不能提供环境的功能、上下文等语义信息。在此,提出了基于RFID技术的"信息分布式表征"模式,彻底改变了导航必须先建地图的传统模式。基于标签的优化布局策略将RFID标签分散布置于环境的关键位置处。将关键位置的语义信息,环境的上下文信息、目标指引信息等存于RFID标签中。虽然机器人对环境一无所知,但能实现无地图的导航。
Artificial landmark is the effective means for reducing the mapping difficulty autonomously in unknown environment.However,the artificial landmark used currently only gives the position information but can not provide some semantic information of function,context,and so on.A 'information distributed description' mode based on RFID technology is introduced to change the traditional mode of map building first.Based on the optimizing layout strategy,RFID labels are distributed at the key points in the environment.The semantic information,context information and navigation information are stored in the RFID labels.Although the robot knows nothing about the environment,the robot can realize the navigation without the environment map.
出处
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第S1期166-170,共5页
Journal of Central South University:Science and Technology
基金
国家自然科学基金资助项目(61203330
61104009
61075092)
山东省自然科学基金资助项目(ZR2012FM031
ZR2011FM011
ZR2010FM007)
山东大学自主创新基金资助项目(2012TS078
2011JC017)
山东省博士后基金资助项目(201203058)
关键词
RFID
信息获取
优化布局
自主性
RFID
information acquisition
optimizing layout
autonomous
