摘要
在机器人运动学分析的基础上,阐述了用软PLC和SERCOS总线开发机器人控制系统中运动控制的方法,并主要阐述了机器人语言与NC代码之间的转换,并实现对机器人的高速、高精度运动控制的硬件和软件结构的设计。实际应用中,能将机器人语言转换为G代码,通过SERCOS接口实现了对机器人的高速、高精度运动控制。从而为机器人的控制系统设计提供了一个新的可行的方案。
With the summarize of kinematics of robot,the paper introduce the control system of robot based on Soft-PLC and SERCOS,the concept of changing the robot language in to NC code;and the designs of Software and Hardware for the robot.In the working field,using CoDeSys and SERCOS motion control bus to control the motion of the robot.So it provide a new method of control system of robot.
出处
《微计算机信息》
北大核心
2008年第7期16-17,48,共3页
Control & Automation
