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单自由度灵巧手指的结构优化设计
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作者 杜鑫 王荣峥 《现代机械》 2024年第6期54-58,共5页
提出一种单个自由度关节手指的设计思路,创新采用曲柄滑块机构作为灵巧手指的驱动结构,运用遗传算法优化设计手指结构的各设计尺寸参数,在ADAMS中创建虚拟样机仿真实验手指动作效果,使手指获得最理想的手指按压行程和最优的弹簧安装位置... 提出一种单个自由度关节手指的设计思路,创新采用曲柄滑块机构作为灵巧手指的驱动结构,运用遗传算法优化设计手指结构的各设计尺寸参数,在ADAMS中创建虚拟样机仿真实验手指动作效果,使手指获得最理想的手指按压行程和最优的弹簧安装位置,并作出实物手指验证设计和仿真的准确性和合理性,为研究机器人手指的结构应用到日常生活中提供新的思路。 展开更多
关键词 灵巧手指 曲柄滑块 遗传算法 优化 虚拟样机
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基于独立参考模型的抗干扰反步控制研究
2
作者 李珺 李国明 +1 位作者 曾政霖 韩传翔 《河北水利电力学院学报》 2024年第3期19-23,72,共6页
提出了一种基于独立参考模型的抗干扰反步控制方法,并在经典的单级直线倒立摆系统的应用中表现出色。首先,设计单级直线倒立摆的反步控制器并得到系统的独立参考模型,此时单级直线倒立摆若受到干扰将会偏离独立参考模型的理想值,为提高... 提出了一种基于独立参考模型的抗干扰反步控制方法,并在经典的单级直线倒立摆系统的应用中表现出色。首先,设计单级直线倒立摆的反步控制器并得到系统的独立参考模型,此时单级直线倒立摆若受到干扰将会偏离独立参考模型的理想值,为提高单级直线倒立摆的抗干扰性能,引入广义状态误差,即独立参考模型输出与系统实际输出的误差,然后基于广义状态误差和反步控制方法利用Lyapunov稳定性理论设计控制器,最终得到基于独立参考模型的单级直线倒立摆抗干扰反步控制器。仿真结果表明,该控制器能够有效抑制外界干扰对单级直线倒立摆的影响,具有较强的鲁棒性和抗干扰能力。 展开更多
关键词 独立参考模型 抗干扰 反步控制 广义状态误差 单级直线倒立摆
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柔性关节航空航天机械臂抗干扰控制研究
3
作者 郇新 李珺 +1 位作者 魏明鉴 王鑫洋 《山东航空学院学报》 2024年第4期73-78,共6页
航空航天机械臂具有柔性且对精度要求高,为抑制空间环境力矩和内部参数变化等干扰,提出了一种基于干扰观测器的航空航天机械臂反步控制策略。首先,建立柔性关节航空航天机械臂受干扰时的单关节数学模型,基于数学模型设计柔性关节航空航... 航空航天机械臂具有柔性且对精度要求高,为抑制空间环境力矩和内部参数变化等干扰,提出了一种基于干扰观测器的航空航天机械臂反步控制策略。首先,建立柔性关节航空航天机械臂受干扰时的单关节数学模型,基于数学模型设计柔性关节航空航天机械臂的非线性干扰观测器,保证其能稳定估计干扰信号;然后,基于Lyapunov函数设计反步控制器,将干扰观测器估计到的干扰估计值补偿到反步控制器端,产生抑制实际干扰的控制量;最后,利用MATLAB/simulink搭建虚拟仿真进行验证。仿真结果表明,基于干扰观测器的柔性关节航空航天机械臂反步控制器能够有效抑制干扰,极大地改善了柔性关节航空航天机械臂的抗干扰性能。 展开更多
关键词 干扰观测器 柔性关节航空航天机械臂 抗干扰 反步控制
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基于干扰观测器的倒立摆抗干扰反步控制研究 被引量:1
4
作者 李珺 李艳芳 +1 位作者 王成华 魏明鉴 《青岛大学学报(工程技术版)》 CAS 2023年第4期94-100,共7页
针对单级直线倒立摆欠驱动性和易受干扰的特点,提出一种基于干扰观测器的倒立摆抗干扰反步控制方法。建立单级直线倒立摆系统的非线性数学模型,将其改写为受干扰时的形式。由于单级直线倒立摆的欠驱动性,当单级直线倒立摆的摆杆受到不... 针对单级直线倒立摆欠驱动性和易受干扰的特点,提出一种基于干扰观测器的倒立摆抗干扰反步控制方法。建立单级直线倒立摆系统的非线性数学模型,将其改写为受干扰时的形式。由于单级直线倒立摆的欠驱动性,当单级直线倒立摆的摆杆受到不确定干扰时,摆杆自身不能调节,需通过小车的位置运动间接调节控制,因此设计了非线性干扰观测器,对干扰进行实时估计,并基于干扰估计值和反步控制方法,利用Lyapunov稳定性理论,设计系统的虚拟控制量和控制量,得到基于干扰观测器的倒立摆抗干扰反步控制器,实现对干扰的抑制。为验证所提算法的有效性,采用文献[20]中单级直线倒立摆的具体参数进行仿真,并搭建Matlab/simulink仿真平台。仿真结果表明,基于干扰观测器的抗干扰反步控制器控制时,为使摆杆重新平衡,小车运动的幅度比基本的反步控制器控制时大约小3.5m,说明该控制方法对瞬时阶跃信号干扰的抑制有效,具有一定的工程应用价值。 展开更多
关键词 单级直线倒立摆 干扰观测器 抗干扰 反步控制
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柴油机润滑系统的常见故障与排除 被引量:1
5
作者 于清竹 《现代农机》 2023年第2期122-124,共3页
柴油机主要有润滑系统、燃油系统、冷却系统和操纵系统等各大系统,其中润滑系统占据了非常重要的地位。其作用是保证供给柴油机各运动部件润滑所需要的润滑油。柴油机润滑系统主要包括滤清器、润滑油泵和润滑油冷却器等组成部分,润滑油... 柴油机主要有润滑系统、燃油系统、冷却系统和操纵系统等各大系统,其中润滑系统占据了非常重要的地位。其作用是保证供给柴油机各运动部件润滑所需要的润滑油。柴油机润滑系统主要包括滤清器、润滑油泵和润滑油冷却器等组成部分,润滑油是其工作介质。如果柴油机润滑系统中的某一部分出现故障,那么就有可能引起严重的机损事故,因此需要采用相应的措施予以排除,以保障柴油机正常运转。 展开更多
关键词 柴油机 润滑系统 故障 排除
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柴油机排烟颜色异常故障的分析与排除
6
作者 于清竹 聂永涛 《现代农机》 2023年第1期119-120,共2页
柴油机排烟颜色可以反映出燃烧室内的工作状况,其常见的颜色有浅灰色、白色、蓝色和黑色等。各种异常的排烟颜色对应不同的故障,应采用相应的措施予以排除,以保障柴油机正常运转。
关键词 柴油机 排烟颜色 故障分析 故障排除
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浅谈铝合金材料在未来汽车轻量化中的应用与发展 被引量:24
7
作者 李传福 张丽萍 《装备制造技术》 2015年第4期143-145,共3页
随着汽车轻量化的发展趋势,铝合金材料作为轻质金属材料扮演着越来越重要的角色,介绍了铝及铝合金材料的优异性能,以及铝合金材料在汽车工业上的应用,并对其未来在汽车轻量化中的发展方向进行了探讨。
关键词 铝合金 汽车轻量化 应用 发展
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基于RobotStudio的工业机器人自动化生产线仿真的研究 被引量:11
8
作者 蒋庆磊 聂永涛 郇新 《汽车实用技术》 2019年第18期177-179,198,共4页
文章阐述了基于RobotStudio软件运用Smart组件实现工业机器人自动化生产线仿真研究,主要用Smart组件创建动态输送链、动态夹具,设定工作站逻辑等项目。关键技术是Smart组件的应用。在RobotStudio中创建码垛工作站进行仿真,利用Smart组... 文章阐述了基于RobotStudio软件运用Smart组件实现工业机器人自动化生产线仿真研究,主要用Smart组件创建动态输送链、动态夹具,设定工作站逻辑等项目。关键技术是Smart组件的应用。在RobotStudio中创建码垛工作站进行仿真,利用Smart组件实现动画效果。案例应用调试结果说明,基于RobotStudio仿真工业机器人自动化生产线可以获取高效、直观的结果。 展开更多
关键词 RobotStudio 工业机器人 自动化生产线 仿真
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调速阀性能与应用分析 被引量:10
9
作者 韩志引 马永青 郭风泉 《现代制造技术与装备》 2014年第2期45-46,共2页
本文对流量控制阀中的调速阀结构、性能及应用进行了分析,叙述了调速阀与节流阀相比为什么速度稳定性呈现良性,速度与负载关系特性为硬性的原因,更指出了调速阀使用时的缺陷,并提出了在液压系统中应适系统不同而进行针对性设计。
关键词 调速阀 节流阀 定差减压阀 速度
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工程机械智能控制技术研究 被引量:5
10
作者 李东艳 赵庆松 《河北农机》 2016年第8期53-53,55,共2页
本文设计了一种基于履带式工程机械的智能控制技术,该系统通过智能监控器设定固定的前进/倒车比例,实现工程机械自动巡航控制。
关键词 工程机械 智能 控制
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浅谈数控专业创新型高技能人才的培养方法与途径 被引量:5
11
作者 马永青 刘海亮 张炜 《现代制造技术与装备》 2011年第2期63-64,68,共3页
潍坊工程职业学院与美国卡特彼勒山工通过在共建数控专业、共建数控专业师资团队、共建SEM培训中心、共建育人平台等方面的深度合作,实现了课堂与车间的有机融合,创新形成了以"12343"型教学(人才)培养模式为龙头,以设计基于... 潍坊工程职业学院与美国卡特彼勒山工通过在共建数控专业、共建数控专业师资团队、共建SEM培训中心、共建育人平台等方面的深度合作,实现了课堂与车间的有机融合,创新形成了以"12343"型教学(人才)培养模式为龙头,以设计基于工作岗位的数控加工工艺为核心能力的人才培养方案、按岗位需求对核心课程教学内容进行重组和优化、校内实践实训符合企业生产要求为主体的数控技术专业创新型高技能人才的培养方法与途径。 展开更多
关键词 数控专业 核心能力 高技能人才
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42CrMo钢离子氮化研究 被引量:5
12
作者 崔成梅 《热加工工艺》 CSCD 北大核心 2014年第8期145-149,共5页
选用42CrMo钢为实验材料,分别进行普通离子渗氮处理、活性屏离子渗氮处理及预氧化+离子渗氮处理。利用金相显微镜观察离子渗氮层的显微组织;利用XRD分析离子渗氮层中的各种物相;在试验结果的基础上,分析不同的离子渗氮方式及不同的渗氮... 选用42CrMo钢为实验材料,分别进行普通离子渗氮处理、活性屏离子渗氮处理及预氧化+离子渗氮处理。利用金相显微镜观察离子渗氮层的显微组织;利用XRD分析离子渗氮层中的各种物相;在试验结果的基础上,分析不同的离子渗氮方式及不同的渗氮工艺参数对渗层组织和性能的影响。结果表明:42CrMo钢经离子渗氮处理后由表及里形成明显的白亮层和扩散层;渗层由Fe2-3N和Fe4N组成;离子渗氮后试样的表面硬度得到明显提高;在不同的离子渗氮方式下,渗氮工艺参数对化合物层厚度及扩散层厚度的影响规律存在一定的差异。活性屏对离子渗氮起到一定的促进作用,低温时尤为显著。离子渗氮前进行预氧化处理,可以加速渗氮过程的进行,其中在300℃下预氧化30 min效果最佳。 展开更多
关键词 离子渗氮 42CRMO钢 活性屏 预氧化 显微组织
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平衡回路工作状况分析与改进 被引量:4
13
作者 韩志引 赵庆松 刘迅 《机床与液压》 北大核心 2013年第8期143-145,共3页
对平衡回路和回路中的液压元件进行分析,叙述平衡回路的3种工况的工作原理,即举重上升、承重静止和负载下行,着重分析了承重静止和负载下行时回路容易产生故障的原因,并提出有效的解决措施。
关键词 平衡回路 顺序阀 中位机能 单向节流阀 液控单向阀
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51单片机数码管动态显示分析 被引量:4
14
作者 吴文兵 李炳贤 《数字技术与应用》 2016年第8期5-6,共2页
单片机的数码管显示一般都用动态显示方式。单片机常用的显示器为发光二极管显示器、液晶显示器等,其中发光二极管显示器的显示结构又分为两种:段显示和点阵显示,段显示最常见的是7段显示结构。本文从数码管的动态显示过程出发,研究分... 单片机的数码管显示一般都用动态显示方式。单片机常用的显示器为发光二极管显示器、液晶显示器等,其中发光二极管显示器的显示结构又分为两种:段显示和点阵显示,段显示最常见的是7段显示结构。本文从数码管的动态显示过程出发,研究分析了单片机利用7段显示结构动态显示的整个过程。 展开更多
关键词 数码管 动态显示 单片机
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电动汽车高压上下电控制电路及系统研究 被引量:4
15
作者 李东艳 张云秀 脱建智 《信息技术与信息化》 2016年第6期80-82,共3页
本文研究了一种电动汽车高压上下电控制电路及系统,该控制电路及系统代用不含有动力电池的主正接触器、动力电池主负接触器,或不含有整车主正接触器、整车主负接触器的高压控制电路及系统,控制逻辑严谨,防止只有一组动力电池主正、主负... 本文研究了一种电动汽车高压上下电控制电路及系统,该控制电路及系统代用不含有动力电池的主正接触器、动力电池主负接触器,或不含有整车主正接触器、整车主负接触器的高压控制电路及系统,控制逻辑严谨,防止只有一组动力电池主正、主负接触器或整车主正、主负接触器因接触器粘连或其他故障引起的高压电路控制失效问题,具有双重安全性。 展开更多
关键词 电动汽车 整车控制器 电池管理系统 电机控制器
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单相桥式整流电路分析及应用 被引量:3
16
作者 孟秀娟 刘庆伟 《南方农机》 2020年第14期167-168,共2页
目前国家电网以交流电形式供电,但人们常用的手机、计算机等电子设备需要的是直流电。单相桥式整流电路是直流电源的主要供电来源之一。文章从单相桥式整流电路的设计与电路图出发,借助Proteus仿真界面,详细介绍了电路的工作原理及应用... 目前国家电网以交流电形式供电,但人们常用的手机、计算机等电子设备需要的是直流电。单相桥式整流电路是直流电源的主要供电来源之一。文章从单相桥式整流电路的设计与电路图出发,借助Proteus仿真界面,详细介绍了电路的工作原理及应用,并给出仿真建模与仿真结果,以供参考。 展开更多
关键词 直流电 单相桥式整流电路 PROTEUS仿真
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高职院校高等数学教学的几点思考 被引量:3
17
作者 刘迅 吴文兵 《时代农机》 2017年第2期205-205,207,共2页
结合高职院校高等数学教学实践,提出了一些思考,如课程设置的重要性和必要性、生活中数学案例的广泛采用、习题的重要性、注重与学生在认识规律上的交流、文学作品的引入等,对教师的教学和学生的学习均有较好的启发意义。
关键词 高职院校 教学实践 认知规律
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基于PLC控制的二次加压供水程序设计 被引量:3
18
作者 张万青 吴慧君 张珂 《信息与电脑》 2021年第11期131-134,共4页
笔者设计了一套基于S7-200系列PLC控制的二次加压站供水系统,该系统在具有自动开停机程序的同时还配有定时休眠功能,可以根据当前机组的运行时间对其强制休眠,避免设备运行时间过长造成损耗。此外,该系统还配有强制唤醒功能,若此时需要... 笔者设计了一套基于S7-200系列PLC控制的二次加压站供水系统,该系统在具有自动开停机程序的同时还配有定时休眠功能,可以根据当前机组的运行时间对其强制休眠,避免设备运行时间过长造成损耗。此外,该系统还配有强制唤醒功能,若此时需要开机而当前机组却在休眠时间内,可以对其唤醒使其立刻投入运行,从而实现对设备的合理利用,延长机组使用寿命。 展开更多
关键词 PLC控制 自动投切 定时休眠 强制唤醒
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骨科用钛合金研究进展 被引量:3
19
作者 刘迅 张云秀 《轻工科技》 2021年第10期16-17,共2页
钛及钛合金是重要的骨科植入物材料。β钛合金有更低的弹性模量,是新的研发方向。3D打印技术实现了对骨组织的完美复刻,具有广阔的应用前景。
关键词 骨科 钛合金 3D打印
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高职机电专业项目导向“五化”人才培养模式探索与实践 被引量:3
20
作者 赵庆松 张丽萍 《潍坊工程职业学院学报》 2016年第1期16-19,共4页
机电一体化技术专业项目导向的"五化"人才培养模式,即为学生学习搭建减速器拆装与测绘、钳工基础训练、电工电子综合实训、普车拆装实训、数控车床拆装与应用等16个项目贯穿三年全过程的"项目化平台",开发与16个项... 机电一体化技术专业项目导向的"五化"人才培养模式,即为学生学习搭建减速器拆装与测绘、钳工基础训练、电工电子综合实训、普车拆装实训、数控车床拆装与应用等16个项目贯穿三年全过程的"项目化平台",开发与16个项目相配套的"能力化课程",实施干什么、怎么干、为什么这么干的"标准化教学",教学中全方位融入"岗位化素养",最终按照P(人员)、Q(质量)、V(速度)、C(成本)顺序对学生实施"企业化评价"。经过探索与实践,以项目为导向的"五化"人才培养模式显著提升了人才培养质量。 展开更多
关键词 项目化平台 能力化课程 标准化教学 岗位化素养 企业化评价
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