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大轴距轮式车辆动力学建模研究 被引量:1
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作者 吴雪蛟 姜伟 +3 位作者 陈学东 邓云海 董军 黄志 《武汉理工大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第4期122-126,共5页
对于大型载重车辆或轴距较大车辆,车架的柔性对整车振动特性的影响不容忽视。一般采用有限元法建立车架的柔体模型,但该模型规模大、求解效率低,不便于进行快速参数敏感度分析及结构优化。提出了运用多刚体离散元法快速建立车架有限自... 对于大型载重车辆或轴距较大车辆,车架的柔性对整车振动特性的影响不容忽视。一般采用有限元法建立车架的柔体模型,但该模型规模大、求解效率低,不便于进行快速参数敏感度分析及结构优化。提出了运用多刚体离散元法快速建立车架有限自由度柔体模型的方法,所建模型可方便用于后续结构优化。以某混凝土搅拌运输车为例,建立了整车的动力学模型,并分析了其振动特性。通过对该车的振动测试,验证了所建模型的准确性及建模方法的有效性,为后续减振优化奠定了基础,可为类似结构车辆的动力学建模提供参考。 展开更多
关键词 动力学建模 柔性车架 多刚体离散元法 混凝土搅拌运输车
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再论云制造 被引量:303
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作者 李伯虎 张霖 +7 位作者 任磊 柴旭东 陶飞 罗永亮 王勇智 尹超 黄刚 赵欣培 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2011年第3期449-457,共9页
在综合已有文献和近期研究实践的基础上,进一步论述了云制造。提出云制造是一种面向服务的、高效低耗和基于知识的网络化、敏捷化制造新模式和技术手段,它丰富和拓展了云计算的资源共享内容和服务模式,促进了制造的敏捷化、服务化、绿... 在综合已有文献和近期研究实践的基础上,进一步论述了云制造。提出云制造是一种面向服务的、高效低耗和基于知识的网络化、敏捷化制造新模式和技术手段,它丰富和拓展了云计算的资源共享内容和服务模式,促进了制造的敏捷化、服务化、绿色化、智能化;融合云计算、物联网、高性能计算、面向服务、智能科学等新兴技术与信息化制造技术,构成了完整的云制造服务系统及云制造技术体系。通过应用案例讨论了面向集团企业和面向中小企业云制造服务平台的技术和应用模式,并对我国实施云制造的思路和发展提出了建议。 展开更多
关键词 云制造 制造云 云服务 制造能力 云计算 物联网 制造业信息化
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基于多种群遗传算法的一般机器人逆运动学求解 被引量:89
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作者 林阳 赵欢 丁汉 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第3期1-8,共8页
几何结构不满足Pieper准则的机器人被称为一般机器人,其逆运动学运算不能采用封闭解法,而采用数值解法又需要庞大的计算量,且存在奇异位置无法求解的问题。为此,将多种群遗传算法应用于运动学逆解运算,提出一种适用于一般机器人的高精... 几何结构不满足Pieper准则的机器人被称为一般机器人,其逆运动学运算不能采用封闭解法,而采用数值解法又需要庞大的计算量,且存在奇异位置无法求解的问题。为此,将多种群遗传算法应用于运动学逆解运算,提出一种适用于一般机器人的高精度并行求逆算法。为避免机器人位姿收敛精度不同,该算法将目标函数分解为位置和姿态函数,同时引入适应度函数权值系数来平衡两函数收敛速度;为避免局部收敛,该算法采用多点交叉和均匀交叉相结合的交叉算子,并逐步增大均匀交叉概率来抑制短子串偏差,使搜索趋于稳健;为提高收敛速度,该算法采用动态变异率的变异算子,以及种群替代和个体替代相结合的移民算子来克服全局收敛的盲目性。以封闭解法和数值解法无法求逆的6R一般机械臂为对象,开展与单种群遗传算法的对比试验,结果表明:该算法可在避免局部收敛的基础上保证算法稳定性,且能够大幅提升收敛精度和速度。 展开更多
关键词 一般机器人 运动学逆解 多种群遗传算法 改进操作算子
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数控机床进给轴热误差补偿技术研究综述 被引量:47
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作者 刘阔 韩伟 +2 位作者 王永青 刘海波 宋磊 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第3期156-173,共18页
机床在内外热源共同作用下产生热变形,严重影响机床的精度稳定性与零件加工精度,如何抑制机床热误差是一个重要的研究领域。介绍了机床热误差避免方法和热误差补偿方法的研究进展。分析了直线进给轴误差的成因,并阐述了有/无预紧条件下... 机床在内外热源共同作用下产生热变形,严重影响机床的精度稳定性与零件加工精度,如何抑制机床热误差是一个重要的研究领域。介绍了机床热误差避免方法和热误差补偿方法的研究进展。分析了直线进给轴误差的成因,并阐述了有/无预紧条件下丝杠热变形过程及机理。介绍了温度测点位置优化方法,以及数据驱动与机理驱动的热误差建模理念、方法及特点。介绍了旋转进给轴热误差测试方法,并给出了其建模及补偿效果。最后,对进给轴热误差补偿技术研究进行了展望。 展开更多
关键词 数控机床 进给轴 热误差 热补偿 精度稳定性 热和谐设计
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基于多目标猫群算法的混流装配线排序问题 被引量:31
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作者 刘琼 范正伟 +2 位作者 张超勇 刘炜琪 许金辉 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2014年第2期333-342,共10页
针对现实混流装配线上各工作站内设备闲置/超载的成本不同的问题,在传统的最小化闲置/辅助工作总成本目标的基础上,考虑不同工作站内设备闲置/超载成本的差异,建立了以改进的最小化工作站闲置/超载总成本、产品变化率和产品切换总时间... 针对现实混流装配线上各工作站内设备闲置/超载的成本不同的问题,在传统的最小化闲置/辅助工作总成本目标的基础上,考虑不同工作站内设备闲置/超载成本的差异,建立了以改进的最小化工作站闲置/超载总成本、产品变化率和产品切换总时间为目标的多目标优化模型,并设计一种改进多目标猫群优化算法进行求解。提出一种基于线性混合比率的猫行为模式选择方法,以提高算法前期的全局搜索能力和后期的局部寻优能力;提出能生成分布广泛的候选个体、基于多样化搜寻算子的改进搜寻模式,拓展算法的搜索空间,提高算法的全局搜索能力。运用基准实例对所提算法与第二代非支配排序遗传算法、多目标粒子群算法、第二代强度Pareto进化算法进行比较,结果表明所提算法在解的收敛性、分布性和Pareto解的搜索能力上均具有优势。将该算法用于求解某实例企业的混流装配线排序问题,为车间调度人员的决策提供了多样化的选择,且优于车间已有方法的求解结果。 展开更多
关键词 混流装配线排序问题 多目标优化 猫群算法
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基于深度强化学习的非置换流水车间调度问题 被引量:29
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作者 肖鹏飞 张超勇 +2 位作者 孟磊磊 洪辉 戴稳 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2021年第1期192-205,共14页
针对传统调度算法不能有效利用历史数据进行学习,实时性较差而难以应对复杂多变的实际生产调度环境等问题,首次提出一种基于时序差分法的深度强化学习算法。该方法综合神经网络和强化学习实时性、灵活性的优势,直接依据输入的加工状态... 针对传统调度算法不能有效利用历史数据进行学习,实时性较差而难以应对复杂多变的实际生产调度环境等问题,首次提出一种基于时序差分法的深度强化学习算法。该方法综合神经网络和强化学习实时性、灵活性的优势,直接依据输入的加工状态进行行为策略选取,更贴近实际订单响应式生产制造系统的调度决策过程。通过将调度问题转化为多阶段决策问题,用深度神经网络模型拟合状态值函数,把制造系统加工状态特征数据输入模型,采用时序差分法训练模型,把启发式算法或分配规则作为调度决策候选行为,结合强化学习在线评价—执行机制,从而为每次调度决策选取最优组合行为策略。在非置换流水车间标准问题集上的测试结果表明,该算法能够取得低于实例上界的较优解。 展开更多
关键词 深度学习 时序差分法 强化学习 非置换流水车间 调度
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采用UG、HyperMesh和ANSYS的齿轮轴模态分析 被引量:28
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作者 舒彪 喻道远 +1 位作者 王灯 张三强 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2012年第2期71-73,121,共4页
借助UG强大的几何建模功能、HyperMesh强大的网格划分能力以及ANSYS的有限元分析功能,采用将三者结合的分析方法,对齿轮轴进行模态分析,得出了其低阶固有频率和振型,对正确合理地设计齿轮轴结构具有理论意义。
关键词 ANSYS软件 HyperMesh软件 UG软件 齿轮轴 模态分析
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采用深度学习的铣刀磨损状态预测模型 被引量:28
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作者 戴稳 张超勇 +3 位作者 孟磊磊 薛燕社 肖鹏飞 尹勇 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第17期2071-2078,共8页
为提高刀具磨损监测的预测精度与泛化性能,研究了基于深度学习的铣刀磨损状态预测,提出了基于堆叠稀疏自动编码网络与卷积神经网络的两种预测模型。堆叠稀疏自动编码网络对特征向量进行降维并将其纳入分类器来实现预测,可避免特征选择... 为提高刀具磨损监测的预测精度与泛化性能,研究了基于深度学习的铣刀磨损状态预测,提出了基于堆叠稀疏自动编码网络与卷积神经网络的两种预测模型。堆叠稀疏自动编码网络对特征向量进行降维并将其纳入分类器来实现预测,可避免特征选择对先验知识的依赖;卷积神经网络将铣削振动数据转化为小波尺度图并输入模型完成分类,精简了传统建模流程。最后将提出的两种模型与传统神经网络模型进行比较,验证了所提模型的效率与精度。 展开更多
关键词 刀具磨损 小波变换 自动编码器 深度学习
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永磁直线同步电机ADRC控制系统 被引量:28
9
作者 闫光亚 艾武 +1 位作者 陈冰 肖鹏 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第9期60-66,共7页
纹波推力扰动、负载扰动、摩擦力扰动和其他不确定性扰动严重影响永磁直线同步电机(PMLSM)控制系统的性能,对控制系统的抗干扰能力提出了更高的要求。本文采用自抗扰控制(ADRC)方法,利用扩张状态观测器估计所有未知扰动作用量并给予实... 纹波推力扰动、负载扰动、摩擦力扰动和其他不确定性扰动严重影响永磁直线同步电机(PMLSM)控制系统的性能,对控制系统的抗干扰能力提出了更高的要求。本文采用自抗扰控制(ADRC)方法,利用扩张状态观测器估计所有未知扰动作用量并给予实时动态补偿,从而抑制未知扰动实现"自抗扰"控制,同时估计出速度及其微分;跟踪微分器给出了一种计算微分的有效方法,并根据PMLSM的承受能力安排速度指令过渡过程;采用更合适的非线性PD误差反馈率计算控制量。利用基于Matlab/Simulink的xPC Target构建控制系统实验平台,实验结果表明,采用ADRC的PMLSM控制系统具有很强的抗扰性和静动态特性。 展开更多
关键词 永磁直线同步电机 自抗扰控制 扩张状态观测器 跟踪微分器 非线性PD
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基于数据云与应用云分离模式的制造资源云定位服务平台 被引量:26
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作者 黄刚 钟小勇 +1 位作者 龙渊铭 张国军 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2011年第3期519-524,共6页
为了实现各参与方的业务功能解耦,给出了一类涉及服务需求方、制造服务提供方、制造应用提供方、服务平台运营方四种角色的云制造服务模式。该模式进一步将制造应用提供方细分为解决方案集成方、应用工具开发方、基础数据提供方等角色... 为了实现各参与方的业务功能解耦,给出了一类涉及服务需求方、制造服务提供方、制造应用提供方、服务平台运营方四种角色的云制造服务模式。该模式进一步将制造应用提供方细分为解决方案集成方、应用工具开发方、基础数据提供方等角色实现了数据云与应用云的分离。着重研究了其中的基础数据提供方,探讨了一种基于制造资源定位技术的制造资源基础数据云平台及其组成,讨论了云定位技术在制造环境下的若干应用场景。最后给出了一种基础数据云与应用云分离的云制造服务框架,为构建云制造服务的实际应用模式提供了新的思路。 展开更多
关键词 云制造 制造资源 基础数据 云定位 服务平台
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多目标柔性作业车间稳健性动态调度研究 被引量:25
11
作者 朱传军 邱文 +1 位作者 张超勇 金亮亮 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期173-182,共10页
研究了以调度稳定性和鲁棒性为优化目标的柔性作业车间动态调度问题。建立了多目标柔性作业车间动态调度问题模型;针对动态事件特点,采用工件到达发生器和机器故障预维护发生器模拟动态事件,提出了基于周期与事件驱动的混合重调度策略,... 研究了以调度稳定性和鲁棒性为优化目标的柔性作业车间动态调度问题。建立了多目标柔性作业车间动态调度问题模型;针对动态事件特点,采用工件到达发生器和机器故障预维护发生器模拟动态事件,提出了基于周期与事件驱动的混合重调度策略,该策略在每个重调度点对工件进行完全重调度或右移重调度;为克服传统差分算法早熟的缺点,设计了一种改进的多目标差分进化算法求解该调度问题;实例验证了提出策略和算法的有效性。 展开更多
关键词 柔性作业车间动态调度问题 多目标 动态调度 稳健性 差分进化
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基于单一轴向磁化的钢管高速漏磁检测方法 被引量:24
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作者 孙燕华 康宜华 石晓鹏 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第10期8-13,共6页
介绍现有复合磁化漏磁检测方法与装置并分析其局限性:相对螺旋推进的扫查探伤方式限制探伤速度,也难以完成不宜作旋转运动或带直线焊缝的钢管的检测。针对此问题,通过有限元仿真和试验的方法,发现并证实单一轴向磁化下检测钢管上任意方... 介绍现有复合磁化漏磁检测方法与装置并分析其局限性:相对螺旋推进的扫查探伤方式限制探伤速度,也难以完成不宜作旋转运动或带直线焊缝的钢管的检测。针对此问题,通过有限元仿真和试验的方法,发现并证实单一轴向磁化下检测钢管上任意方向伤的可能性,尤其是探测钢管上平行于轴向磁感应场的纵向伤的可行性,使得相对直线扫查的探伤成为可能。研究在单一轴向磁化下钢管上纵、横向伤检测信号的特征及其归一化判断;提出一种无需检测探头或钢管旋转的漏磁检测方法并研制出相应的探伤装置,解决无缝钢管生产线上的高速或超高速探伤问题,尤其是自身难以作螺旋推进运动的如连续油管等钢管及焊缝管的直线焊缝上缺陷的快速探伤;同时简化统一传统漏磁检测方法,降低设备成本。 展开更多
关键词 漏磁 无损检测 轴向磁化 钢管 高速
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基于多目标果蝇算法面向低碳的车间布局与调度集成优化 被引量:25
13
作者 刘琼 赵海飞 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第11期122-133,共12页
以往车间布局和调度优化都是各自分开进行的,单独车间布局优化时一般假设待加工工件各工序的加工设备已经确定;而单独调度优化则在车间布局确定后进行的,这种分开优化的方式忽略了不同布局对工序加工设备间距离的影响,由此影响工序间的... 以往车间布局和调度优化都是各自分开进行的,单独车间布局优化时一般假设待加工工件各工序的加工设备已经确定;而单独调度优化则在车间布局确定后进行的,这种分开优化的方式忽略了不同布局对工序加工设备间距离的影响,由此影响工序间的搬运时间,从而影响调度结果。为此,提出以车间制造过程总碳排放和总完工时间最小为优化目标的车间布局和调度集成优化模型。为了求解该模型,设计多目标果蝇优化算法(Multi-objective fruit fly optimization algorithm,MFOA)。为了增强MFOA全局搜索能力和维持算法的稳定性,设计一种基于混合步长的嗅觉搜索;为了增大果蝇种群的协作,避免陷入局部最优引入了全局协作机制。将非支配等级排序方法引入MFOA处理多目标问题,并用算例验证了多目标果蝇优化算法的有效性。将集成优化结果与车间机群式布局下的调度优化结果和将车间布局、调度分开优化的结果分别进行对比,说明提出的集成优化模型可以得到更低的碳排放,验证了模型的有效性。 展开更多
关键词 碳排放 车间布局和调度集成优化 多目标果蝇优化算法 混合步长的嗅觉搜索
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智能制造场景的5G应用展望 被引量:24
14
作者 史彦军 韩俏梅 +2 位作者 沈卫明 WANG Lihui WANG Xianbin 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第2期227-236,共10页
为满足智能制造领域物联网当前发展的需求,研究了相应制造场景的5G应用技术。介绍了5G的关键技术,包括5G支持的应用场景、网络切片、网络功能虚拟化(NFV)/软件定义网络(SDN)、多接入边缘计算、设备对设备通信技术等;给出了基于扩展的信... 为满足智能制造领域物联网当前发展的需求,研究了相应制造场景的5G应用技术。介绍了5G的关键技术,包括5G支持的应用场景、网络切片、网络功能虚拟化(NFV)/软件定义网络(SDN)、多接入边缘计算、设备对设备通信技术等;给出了基于扩展的信息物理系统5层框架,基于该框架分析了多个智能制造场景的5G应用(包括人机界面和生产信息技术、流程自动化、工厂自动化、物流和仓储、设备监控和维护等);给出了以上应用的5G边缘计算开发框架,以集成上述场景;探讨了5G应用于智能制造场景所面临的多个挑战,以助于5G使能智能制造的落地应用。 展开更多
关键词 5G应用 智能制造 信息物理系统 网络切片 多接入边缘计算
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机床固定结合面参数识别及其拟合方法 被引量:21
15
作者 毛宽民 黄小磊 +1 位作者 田红亮 李斌 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期18-21,共4页
在机床固定结合面动力学建模和模型参数识别研究的基础上,通过实验研究了固定结合面动力学建模参数与螺栓预紧力之间的关系.提出了固定结合面动力学建模参数与螺栓预紧力之间的幂函数数学模型.对一种特定固定结合面,通过数据拟合的方法... 在机床固定结合面动力学建模和模型参数识别研究的基础上,通过实验研究了固定结合面动力学建模参数与螺栓预紧力之间的关系.提出了固定结合面动力学建模参数与螺栓预紧力之间的幂函数数学模型.对一种特定固定结合面,通过数据拟合的方法,对该幂函数的数学模型进行了参数识别.对于任意给定预紧力的结合面,通过该模型,可求出其动力学模型参数.实验验证了该模型的有效性.对于任一种固定结合面,通过少量试验,可获得该类固定结合面的动力学模型,为数控机床整机动力学精确建模提供了一定的基础. 展开更多
关键词 机床 参数识别 模态分析 动力学建模 结合面 幂函数拟合
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大型复杂构件机器人移动加工技术研究 被引量:23
16
作者 陶波 赵兴炜 丁汉 《中国科学:技术科学》 EI CSCD 北大核心 2018年第12期1302-1312,共11页
大型复杂构件,如大型风电叶片、航空结构件、高铁车体结构件等在航空航天、能源和交通等领域有着广泛应用.为解决大尺寸大型复杂构件的自动化智能化加工,将工业机器人集成在移动平台上,组成移动机器人加工系统,进一步增加机器人加工的... 大型复杂构件,如大型风电叶片、航空结构件、高铁车体结构件等在航空航天、能源和交通等领域有着广泛应用.为解决大尺寸大型复杂构件的自动化智能化加工,将工业机器人集成在移动平台上,组成移动机器人加工系统,进一步增加机器人加工的工作空间与灵巧度,为大型复杂构件的高效精密加工提供了新思路.本文针对大型复杂构件的移动加工方案,分别从移动加工动力学与控制、移动加工多机器人协作与移动机器人测量三个角度对现有文献进行综述.阐述移动机器人加工的整体实施思路与与之相关的研究现状.进一步地,通过对移动机器人加工动力学进行理论建模和实验分析,得到移动机器人加工的动力学特性,发现移动机器人加工振动主要为周期性加工力所激发的移动机器人与工件的耦合振动.最后,设计了T-S模糊控制器,控制机械臂对工件的恒力匀速磨抛加工.仿真结果表明,采用模糊力位混合控制器能够很好的实现移动机器人对工件的恒力匀速打磨. 展开更多
关键词 移动机器人 移动加工 动力学建模 T-S模糊控制
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面向大型数控机床的工艺可靠性评估 被引量:21
17
作者 邓超 吴军 +1 位作者 毛宽民 熊尧 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2010年第10期2250-2256,共7页
针对大型数控机床结构和加工工况复杂、可靠性数据匮乏、造成大型数控机床的可靠性评估困难的问题,提出了一种基于加工过程动力学模型的工艺可靠性评估方法。通过实验识别大型数控机床动力学参数和切削力动态模型参数,建立了数控机床的... 针对大型数控机床结构和加工工况复杂、可靠性数据匮乏、造成大型数控机床的可靠性评估困难的问题,提出了一种基于加工过程动力学模型的工艺可靠性评估方法。通过实验识别大型数控机床动力学参数和切削力动态模型参数,建立了数控机床的加工过程动力学模型,通过拟合加工过程得到加工精度,进行工艺可靠性评估,并通过实验进行了验证。 展开更多
关键词 数控系统 机床 工艺可靠性 评估 动力学模型
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音圈直线电动机设计、控制及应用综述 被引量:20
18
作者 常雪峰 陈幼平 +1 位作者 艾武 周祖德 《微电机》 北大核心 2008年第11期66-69,83,共5页
音圈直线电动机具有限行程和直接驱动的特性以及线性控制、高加速度、快速响应等特点,特别适合用于短行程的闭环伺服应用。讨论了音圈直线电机的结构及工作原理,分析了音圈直线电动机的设计与控制方法,最后介绍了其应用情况和研究动态。
关键词 直线电动机 优化设计 伺服控制 应用
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基于响应曲面法的自动铺放工艺参数分析与优化 被引量:21
19
作者 黄文宗 孙容磊 +3 位作者 张鹏 连海涛 李丽丽 刘艳伟 《玻璃钢/复合材料》 CSCD 北大核心 2013年第5期I0037-I0044,共8页
通过对自动铺带(Automated tape laying,ATL)成型工艺的分析,提出了一种新的铺放质量评分标准。采用响应曲面法(Response surface methodology,RSM)设计了铺放工艺参数优化实验,分析了热风温度、铺放压力和铺放速度各工艺参数及其交互... 通过对自动铺带(Automated tape laying,ATL)成型工艺的分析,提出了一种新的铺放质量评分标准。采用响应曲面法(Response surface methodology,RSM)设计了铺放工艺参数优化实验,分析了热风温度、铺放压力和铺放速度各工艺参数及其交互作用对铺放质量的影响,建立了各工艺参数与铺放质量的二次多项式回归方程的预测模型。根据回归方程求得了最佳铺放质量下的工艺参数,以及可接受铺放质量下的最大铺放速度时的工艺条件,为自动铺带工艺参数的控制提供了参考。 展开更多
关键词 自动铺带 响应曲面法 Box-Behnken实验设计 工艺参数 铺放质量 预浸料
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QFP芯片外观视觉检测系统及检测方法 被引量:21
20
作者 郑金驹 李文龙 +1 位作者 王瑜辉 罗明成 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期290-294,301,共6页
基于QFP芯片的管脚外观检测的需要,开发了基于机器视觉的QFP芯片外观检测系统,并简要介绍了该系统的硬件系统和软件系统。为实现管脚外观检测要求,采用Canny算子边缘检测算法针对QFP管脚的图像进行处理,着重论述了管脚栈高的检测方法及... 基于QFP芯片的管脚外观检测的需要,开发了基于机器视觉的QFP芯片外观检测系统,并简要介绍了该系统的硬件系统和软件系统。为实现管脚外观检测要求,采用Canny算子边缘检测算法针对QFP管脚的图像进行处理,着重论述了管脚栈高的检测方法及基于三点法的管脚共面度的检测方法。测试结果表明,该外观检测系统能达到在线生产的工艺要求。 展开更多
关键词 QFP外观检测 机器视觉 CANNY算子 三点法
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