双足机器人四连杆仿生膝关节的研究 被引量：8

1

作者 王斌锐 许宏 +1 位作者 金英连 徐心和 《机械设计》 CSCD 北大核心 2006年第7期13-15,共3页

机器人关节通常采用二连杆单轴关节,仿生特性不强。结合生物医学人体关节研究成果,研究了一种四连杆封闭链仿生关节;给出了一种由四连杆机构组成、智能MR阻尼器控制的多轴仿生膝关节机构;并与人腿膝关节对比分析了四连杆膝关节的仿生特... 机器人关节通常采用二连杆单轴关节,仿生特性不强。结合生物医学人体关节研究成果,研究了一种四连杆封闭链仿生关节;给出了一种由四连杆机构组成、智能MR阻尼器控制的多轴仿生膝关节机构;并与人腿膝关节对比分析了四连杆膝关节的仿生特点;通过多变量优化设计方法求解膝关节机构和阻尼器安装位置参数;并建立了仿生膝关节的虚拟样机,进行仿真,结果表明四连杆关节有好的仿生特性。 展开更多

关键词 四连杆仿生膝关节 双足机器人 刚体引导 多变量优化 智能阻尼器

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平面四杆机构刚体导引综合的符号解法 被引量：5

2

作者 林光春 徐礼钜 《机械设计》 CSCD 北大核心 1998年第2期19-20,29,共3页

本文应用数学机械化方法和计算机符号处理技术，对平面四杆机构刚体导引综合问题进行了符号求解。该法通过对变量的排序、分组、约化，构成基列、求余等运算，将一个非线性多项式方程组化简为一个同价的三角化方程组，得到了原方程组的... 本文应用数学机械化方法和计算机符号处理技术，对平面四杆机构刚体导引综合问题进行了符号求解。该法通过对变量的排序、分组、约化，构成基列、求余等运算，将一个非线性多项式方程组化简为一个同价的三角化方程组，得到了原方程组的封闭形式的解析解。 展开更多

关键词 平面机构综合 刚体导引 计算机符号处理

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导杆机构综合的位移矩阵法 被引量：4

3

作者 杨长牛 黄茂林 赵鹏云 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2006年第1期32-36,共5页

利用过定点约束及变杆长约束,介绍了用位移矩阵法进行导杆机构的刚体导引、实现预期轨迹和函数发生器综合及变杆长—摆动液压缸机构函数发生器的综合方法,并给出两个综合例子。

关键词 导杆机构 位移矩阵 刚体导引 轨迹综合 函数发生器

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基于刚体导引的连杆式空间约束举升机构设计 被引量：3

4

作者 苏鹏 袁伟亮 +2 位作者 龙忠杰 李宏亮 杨洋 《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心 2019年第8期10-13,共4页

针对某装甲车辆自动装填系统中弹壳自动收抛装置的运动要求及空间约束问题,系统地提出了一种基于刚体导引的连杆机构的构型设计方法。基于实际工况,确定的连杆机构的刚体导引位置,建立基于二杆组的四连杆机构运动数学模型,应用Matlab计... 针对某装甲车辆自动装填系统中弹壳自动收抛装置的运动要求及空间约束问题,系统地提出了一种基于刚体导引的连杆机构的构型设计方法。基于实际工况,确定的连杆机构的刚体导引位置,建立基于二杆组的四连杆机构运动数学模型,应用Matlab计算软件,进行连杆参数设计计算,综合出具有期望运动曲线的四连杆举升机构,并进行机构的结构设计与分析,验证四连杆机构设计方法的有效性。所提出的设计方法为解析设计方法,设计过程直观、高效。 展开更多

关键词 刚体引导 连杆机构 举升机构 空间约束 自动装填

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平面刚体导引连杆机构综合的区间牛顿迭代法研究 被引量：1

5

作者 罗佑新 《机械设计》 CSCD 北大核心 2004年第4期44-45,共2页

对刚体导引四杆机构综合问题中产生的非线性方程求解问题进行了研究。在概述区间数的概念及其运算规则的基础上 ,介绍了区间牛顿迭代算法 ,运用区间运算软件IntPakXv1.0对刚体导引四杆机构综合问题进行了计算 ,求得了全部解。

关键词 区间数学 刚体导引 牛顿迭代算法 机构综合 平面连杆机构

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四位置导引机构解域分析及稳健性评价方法 被引量：2

6

作者 钱卫香 韩建友 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2008年第6期17-21,共5页

针对四位置导引机构综合寻找全局最优稳健机构解困难的问题,基于映射理论,通过建立圆点曲线统一参数方程实现在同一有限坐标平面内构建机构解域,提出评价机构输出运动稳健性的方法,施加约束条件计算可行稳健机构解域。在可行稳健机构解... 针对四位置导引机构综合寻找全局最优稳健机构解困难的问题,基于映射理论,通过建立圆点曲线统一参数方程实现在同一有限坐标平面内构建机构解域,提出评价机构输出运动稳健性的方法,施加约束条件计算可行稳健机构解域。在可行稳健机构解域或感兴趣的区域上绘制机构稳健性能分析图,确定满足实际工程需要的无缺陷最优稳健机构。最后通过示例分析,验证了方法的可行性和有效性。 展开更多

关键词 刚体导引 稳健性能 机构解域 计算机辅助设计

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基于Burmester曲线进行刚体导引的类型图法 被引量：2

7

作者 王光明 史立新 《机械设计》 CSCD 北大核心 2011年第10期65-69,共5页

在传统的四杆机构刚体导引中,使用类型图的方法,对由Burmester曲线综合出的全部四杆机构进行属性分类,使得设计者可以在众多可行的机构综合方案中迅速定位到满足工程需要的机构。在此基础上,提出了适合类型图的缺陷甄别算法,进一步降低... 在传统的四杆机构刚体导引中,使用类型图的方法,对由Burmester曲线综合出的全部四杆机构进行属性分类,使得设计者可以在众多可行的机构综合方案中迅速定位到满足工程需要的机构。在此基础上,提出了适合类型图的缺陷甄别算法,进一步降低了四杆机构刚体导引的盲目性,提高了设计效率。文中以Matlab为试验平台,将类型图法应用到滑移装载机的工作装置设计中,取得了满意的结果。 展开更多

关键词 Burmester曲线 四杆机构 刚体导引 机构综合 类型图

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RRSS空间机构的刚体导向综合 被引量：2

8

作者 姚进 宋宁 徐礼钜 《成都科技大学学报》 EI CAS CSCD 1989年第3期125-130,共6页

本文提出RRSS空间机构刚体导向综合的一种方法。以共面、等距条件和反位移原理建立R-R两副杆综合方程和以共球面条件建S-S两副杆综合方程,使得同样的综合问题其方程数和设计变量减少,从而缩短了计算时间。最后给出了一个数字例说明这种... 本文提出RRSS空间机构刚体导向综合的一种方法。以共面、等距条件和反位移原理建立R-R两副杆综合方程和以共球面条件建S-S两副杆综合方程,使得同样的综合问题其方程数和设计变量减少,从而缩短了计算时间。最后给出了一个数字例说明这种方法的应用。 展开更多

关键词 空间机构 尺度综合 刚体导向

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基于Burmester理论的微耕机挡土板导引机构设计 被引量：1

9

作者 赵业慧 刘姝天 +3 位作者 廖恒 王光明 杨延强 张宏建 《中国农机化学报》 北大核心 2023年第6期56-61,共6页

为解决微耕机刀轴缠草难以清理的问题,提出一种微耕机可动挡土板的设计方案,并基于Burmester理论对其导引机构的设计方法进行研究。首先,根据现有微耕机尺寸确定可动挡土板在运动轨迹上的4个位置;其次,利用镜极4R机构旋转法求出Burmeste... 为解决微耕机刀轴缠草难以清理的问题,提出一种微耕机可动挡土板的设计方案,并基于Burmester理论对其导引机构的设计方法进行研究。首先,根据现有微耕机尺寸确定可动挡土板在运动轨迹上的4个位置;其次,利用镜极4R机构旋转法求出Burmester圆点曲线及相应的圆心曲线;再次,通过几何法确定驱动杆的安装位置并对其分支缺陷进行甄别;最后,基于区域类型图法进行了4R机构及其驱动杆的优选。研究结果表明:所提出的微耕机可动挡土板的设计方案是可行的,挡土板可在需要清理缠草的时候按预定轨迹抬起从而避免运动干涉;所提出的区域类型图方法可有效剔除解域中的驱动缺陷解和运动学缺陷解,从而大幅提升可行机构解的搜索效率。本研究同样适于农机设计中的其他刚体导引问题。 展开更多

关键词 微耕机 挡土板 刚体导引 BURMESTER 类型图

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利用单杆矢量法研究曲柄滑块机构刚体导引综合 被引量：1

10

作者 周球 王淑可 +1 位作者 王成志 代婷 《机械设计》 CSCD 北大核心 2016年第9期37-40,共4页

文中将单杆矢量的相对位移差用于建立曲柄滑块机构刚体导引综合方程式。提出和分析了单杆矢量法的两种基本形式,建立了曲柄滑块机构刚体导引综合方程式。通过总次数和混合体积分析,表明单杆矢量法总次数与双杆组法相同,两者的混合体积... 文中将单杆矢量的相对位移差用于建立曲柄滑块机构刚体导引综合方程式。提出和分析了单杆矢量法的两种基本形式,建立了曲柄滑块机构刚体导引综合方程式。通过总次数和混合体积分析,表明单杆矢量法总次数与双杆组法相同,两者的混合体积接近。但单杆矢量法比双杆组法模块性更强,能更直接地建立机构的综合方程式。最后通过实例讨论了单杆矢量法曲柄滑块机构刚体导引四位置综合问题的应用。在用同伦法求该方法建立的机构综合方程组的全部解时,具有较高的求解效率,且方程模块性强,适合于通过计算机建模解决曲柄滑块机构刚体导引运动综合问题。 展开更多

关键词 机构综合 曲柄滑块机构 单杆矢量相对位移差 刚体导引

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结合连续法与数值图谱法的平面四杆刚体导引机构尺度综合 被引量：1

11

作者 芦丹 吴鑫 张彦斌 《机械制造与自动化》 2004年第2期26-29,共4页

根据已有的连杆机构尺度综合方法 ,首先用复数法得到四杆机构的刚体导引综合方程组 ,再由连续法得到满足设计要求的精确解。然后经过快速傅立叶变换得到与方程精确解对应的四杆机构连杆转角函数的谐波成分 ,利用这些谐波成分参数 ,通过... 根据已有的连杆机构尺度综合方法 ,首先用复数法得到四杆机构的刚体导引综合方程组 ,再由连续法得到满足设计要求的精确解。然后经过快速傅立叶变换得到与方程精确解对应的四杆机构连杆转角函数的谐波成分 ,利用这些谐波成分参数 ,通过模糊识别的方法 ,从已建立的四杆机构连杆转角函数谐波特征参数的“数值图谱”中找到更多满足要求的机构。 展开更多

关键词 刚体导引 谐波成分 模糊识别

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StephensonⅢ型平面六杆机构刚体导引综合 被引量：1

12

作者 刘爱华 刘安心 +1 位作者 周建钊 姜剑虹 《解放军理工大学学报（自然科学版）》 EI 2001年第2期26-28,共3页

综合运用精确点法和近似法研究了 Stephenson 型平面六杆机构的刚体导引问题。首先将该机构拆分为一个双杆组和一个四杆机构 ;然后对双杆组进行近似综合 ,对四杆机构进行精确点综合 ;最后将得到的双杆组和四杆机构进行组合便得到能近似... 综合运用精确点法和近似法研究了 Stephenson 型平面六杆机构的刚体导引问题。首先将该机构拆分为一个双杆组和一个四杆机构 ;然后对双杆组进行近似综合 ,对四杆机构进行精确点综合 ;最后将得到的双杆组和四杆机构进行组合便得到能近似满足给定要求的 Stephenson 型平面六杆机构 ,给出了具体实例 ,得到了满足设计要求的全部机构方案。此方法具有一般性 ,可用于研究其它平面复杂机构的综合问题研究。 展开更多

关键词 实数连续法 刚体导引综合 平面连杆机构 机构综合 机械手

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基于功能模块变换的齿轮连杆导引机构综合 被引量：1

13

作者 刘静帅 林松 +1 位作者 张宇 王瀚超 《工程科学与技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期225-231,共7页

刚体导引运动综合是机构设计中的典型问题,为避免采用Burmester运动几何学理论为基础的传统综合方法出现机构的结构类型和功能特性缺陷,探讨基于机构功能模块相似变换的广义综合理论,建立以功能特性为主线的导引机构综合方法。由于广义... 刚体导引运动综合是机构设计中的典型问题,为避免采用Burmester运动几何学理论为基础的传统综合方法出现机构的结构类型和功能特性缺陷,探讨基于机构功能模块相似变换的广义综合理论,建立以功能特性为主线的导引机构综合方法。由于广义综合方法以标准机构功能模块为最小设计单元,为扩展其结构类型,对能够产生复杂运动规律的齿轮连杆机构进行研究,以建立相应的基本尺寸型机构功能模块。首先,通过对齿轮连杆机构的构型分析研究传动功能与导引功能之间的转换映射,将传动机构转化为导引机构。其次,采用复数矢量法进行齿轮连杆机构运动学分析,建立包括构件相对尺寸、导引转角函数、导引点轨迹和运动几何标识的全拓扑信息机构功能模块。然后,分析机构的尺寸参数、齿轮传动比参数与导引功能特性的双向映射规律,得出合理调整预选功能模块尺寸参数的方法,以确保求解机构满足预期的功能特性要求。最后,以某粉料产品加工生产线中要求实现手抓短暂平移导引功能的机构设计为例,分析和求解运动任务的几何标志,并提取预选齿轮连杆机构功能模块的几何标志,给出几何标志之间的相似变换方法,得到满足工艺要求的求解机构实际尺寸和位置参数,对设计结果的验证表明了提出的广义综合方法的有效性和实用性。 展开更多

关键词 功能模块 相似变换 刚体导引 齿轮连杆 广义综合方法

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利用数值图谱法进行齿轮四杆刚体导引机构的尺度综合

14

作者 张彦斌 吴鑫 孙建伟 《中国制造业信息化（学术版）》 2004年第9期114-116,118,共4页

讨论了带有预定时标齿轮四杆机构的刚体导引位置函数与连架杆摆角函数之间的关系 ,并对连架杆摆角函数曲线的平移进行了分析 ,建立了包含 34 545组机构基本尺寸型连架杆摆角函数谐波成分的数值图谱库 ,实现了利用数值图谱法进行齿轮四... 讨论了带有预定时标齿轮四杆机构的刚体导引位置函数与连架杆摆角函数之间的关系 ,并对连架杆摆角函数曲线的平移进行了分析 ,建立了包含 34 545组机构基本尺寸型连架杆摆角函数谐波成分的数值图谱库 ,实现了利用数值图谱法进行齿轮四杆刚体导引机构的尺度综合方法 。 展开更多

关键词 数值图谱 刚体导引机构 连架杆 尺度综合 齿轮四杆机构 预定时标 基本尺寸 摆角 函数曲线 平移

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单自由度非圆齿轮3R杆组机构的刚体导引方法

15

作者 叶军 陈建能 +1 位作者 孙新城 薛明瑞 《机械设计》 CSCD 北大核心 2022年第5期79-85,共7页

为进一步拓展机构综合方法和克服闭链连杆机构刚体导引方法的不足,提出了一种单自由度非圆齿轮3R杆组机构的刚体导引方法,将非圆齿轮系用于约束3R杆组的两个自由度,获得唯一末端轨迹,以实现该机构的刚体导引;采用瞬时坐标系和运动学映... 为进一步拓展机构综合方法和克服闭链连杆机构刚体导引方法的不足,提出了一种单自由度非圆齿轮3R杆组机构的刚体导引方法,将非圆齿轮系用于约束3R杆组的两个自由度,获得唯一末端轨迹,以实现该机构的刚体导引;采用瞬时坐标系和运动学映射理论建立了满足给定位姿点要求的3R杆组,并计算了误差;结合非圆齿轮传动原理推导了各非圆齿轮节曲线数学模型;最终根据机构缺陷判定、非圆齿轮传动要求及实际工况,得到符合要求的单自由度非圆齿轮3R杆组机构。以下肢康复机构为例,给定8个位姿点及其他初始参数,采用上述刚体导引方法获得最终机构参数,验证了该理论的正确性和实用性。 展开更多

关键词 刚体导引 非圆齿轮 运动映射 康复机构

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四位置导引机构解域分析及综合方法

16

作者 钱卫香 韩建友 《北京科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第10期1163-1168,共6页

对于给定的刚体四位置,在布尔梅斯特曲线上任取两组位置点可得到无穷多个机构解,要求设计者快速准确地从中选取位置点综合出满足各项设计要求的最优机构是比较困难的.本文提出将无穷多机构解用有限机构解域来表示,通过机构解域初步分析... 对于给定的刚体四位置,在布尔梅斯特曲线上任取两组位置点可得到无穷多个机构解,要求设计者快速准确地从中选取位置点综合出满足各项设计要求的最优机构是比较困难的.本文提出将无穷多机构解用有限机构解域来表示,通过机构解域初步分析绘出机构属性图,据此设计者可了解每个机构的类型、最小传动角、杆长比以及有无缺陷等信息.其次施加约束条件构成可行机构解域,这样可避免位置点选取的盲目性.最后基于可行机构解域或感兴趣的区域绘制机构性能分析图确定机构最优解. 展开更多

关键词 刚体导引 综合方法 解域 计算机辅助设计

原文传递

可调节型空间RRSS机构刚体导引综合

17

作者 王进戈 肖鹏 +1 位作者 王强 徐礼钜 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2007年第6期775-779,共5页

提出了可调节型空间RRSS机构刚体导引综合的方法,分杆组分任务独立求解导出了相应综合方程,其中R-R杆组综合时运用了共面和反位移原理,简化了求解的复杂度。通过调节机构部分参数可实现多任务刚体导引综合,给定了任务与最大精确导引位... 提出了可调节型空间RRSS机构刚体导引综合的方法,分杆组分任务独立求解导出了相应综合方程,其中R-R杆组综合时运用了共面和反位移原理,简化了求解的复杂度。通过调节机构部分参数可实现多任务刚体导引综合,给定了任务与最大精确导引位置数之间的关系。运用混沌分形方法求出了综合方程组全部解,并给出了一个数字实例。 展开更多

关键词 可调节型空间RRSS机构 刚体导引 混沌分形方法

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基于相似变换的带轮机构刚体导引运动综合

18

作者 刘静帅 林松 +1 位作者 王瀚超 张宇 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第10期137-143,共7页

为了克服传统刚体导引机构综合方法的缺陷,如结构类型限制和功能特性不定性,提出了基于功能模块相似变换的广义综合方法.以带轮机构为研究对象,首先建立运动学分析模型,提取导引输出运动特征参数,建立了全拓扑信息的带轮机构功能模块.... 为了克服传统刚体导引机构综合方法的缺陷,如结构类型限制和功能特性不定性,提出了基于功能模块相似变换的广义综合方法.以带轮机构为研究对象,首先建立运动学分析模型,提取导引输出运动特征参数,建立了全拓扑信息的带轮机构功能模块.然后通过分析机构尺寸与导引转角函数和轨迹的内在关联,揭示了机构功能特性与尺寸参数的映射规律,给出合理预选功能模块尺寸参数的方法.最后引入了模糊导引运动设计,通过中心射影相似变换实现功能模块的几何定位求解,确定了机构的实际尺寸和安装参数.综合算例验证了该综合方法的有效性和实用性. 展开更多

关键词 带轮机构 功能模块 相似变换 刚体导引 模糊运动设计

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带有预定时标平面四杆刚体导引机构尺度综合的研究 被引量：13

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作者 吴鑫 褚金奎 曹惟庆 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第5期106-110,共5页

提出并解决了利用连杆转角函数谐波成分“数值图谱”进行带有预定时标刚体导引机构尺度综合的计算机方法。在分析了刚体导引位置转角函数与连杆转角函数之间的内在联系及解决了用理论计算方法确定机构实际尺寸、连杆上标线的位置及机构... 提出并解决了利用连杆转角函数谐波成分“数值图谱”进行带有预定时标刚体导引机构尺度综合的计算机方法。在分析了刚体导引位置转角函数与连杆转角函数之间的内在联系及解决了用理论计算方法确定机构实际尺寸、连杆上标线的位置及机构安装尺寸参数关键问题的基础上， 以曲柄摇杆机构为例， 用该方法建立了一个含有２０３５０ 组机构基本尺寸型连杆转角函数的谐波成分数据库。从而可以通过模糊识别方法在已建立的数据库中快速寻找出能够实现给定带有预定时标刚体导引的多个机构， 达到近似实现带有预定时标要求刚体导引机构的尺度综合。给出的算例充分说明了本方法的有效性与优点。 展开更多

关键词 预定时标 尺度综合 连杆转角函数 平面机构

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四位置导引铰链四杆机构的无缺陷设计方法及软件开发 被引量：5

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作者 钱卫香 韩建友 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2007年第10期1257-1260,共4页

提出了四位置刚体导引机构的缺陷识别准则和无缺陷设计方法,并开发了机构综合软件系统,实现了缺陷的自动识别,适用于所有的铰链四杆机构类型。

关键词 刚体导引机构 四杆机构 综合 缺陷

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