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码垛技术综述 被引量：95
1
作者 胡洪国 高建华 杨汝清 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2000年第6期7-9,共3页
码垛技术是物流自动化技术领域的一门新兴技术 ,近年来 ,国外码垛技术特别是机器人码垛技术获得了前所未有的发展 ,在线式码垛机的吞吐量在不断地提高 ,机器人码垛机的柔性、处理速度以及抓取载荷在不断地升级 ,应用场合在不断地扩大。... 码垛技术是物流自动化技术领域的一门新兴技术 ,近年来 ,国外码垛技术特别是机器人码垛技术获得了前所未有的发展 ,在线式码垛机的吞吐量在不断地提高 ,机器人码垛机的柔性、处理速度以及抓取载荷在不断地升级 ,应用场合在不断地扩大。本文介绍各种码垛技术特别是机器人码垛技术 ,并对码垛技术发展走向给予充分注意。 展开更多
关键词 码垛 在线式 机器人 码垛技术 物理自动化
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基于RobotStudio的机器人码垛优化研究 被引量：27
2
作者 高茂源 王好臣 +2 位作者 丛志文 王泽政 李家鹏 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2020年第11期38-41,共4页
以码垛工作站中一机多线的模式为研究对象,利用瑞典ABB机器人推出的仿真软件RobotStudio搭建了两条输送链的码垛工作站,构建了工作站的整体布局,利用SolidWorks软件设计机器人末端夹具并导入至RobotStudio中,为夹具和输送链进行动态Smar... 以码垛工作站中一机多线的模式为研究对象,利用瑞典ABB机器人推出的仿真软件RobotStudio搭建了两条输送链的码垛工作站,构建了工作站的整体布局,利用SolidWorks软件设计机器人末端夹具并导入至RobotStudio中,为夹具和输送链进行动态Smart组件的创建、I/O信号的连接,为机器人配置I/O信号板与外部设备进行信号的交互通讯,并对机器人的离线编程进行分析。对不同TCP速度下的速度轨迹曲线和机器人作业能耗进行分析,优化,实现了一台机器人对两条输送链的产品进行码垛的仿真过程。该研究可以为多进多出的码垛生产线提供参考和理论依据。 展开更多
关键词 工业机器人 码垛 RobotStudio 优化
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沙漠地区飞播沙拐枣种子丸粒化研究 被引量：16
3
作者 刘瑞凤 张琨 +1 位作者 宗莉 王爱勤 《内蒙古林业科技》 2004年第3期3-6,共4页
针对飞播种子丸粒化存在的不足,本文选择沙拐枣为研究对象,通过各种原料配比对崩解时间的影响,确定了种子丸粒化的配方。该配方使种子重量增加了4～6倍,不仅解决了种子随风漂移的问题,而且也解决了种子崩解、营养、供水的问题,从而提高... 针对飞播种子丸粒化存在的不足,本文选择沙拐枣为研究对象,通过各种原料配比对崩解时间的影响,确定了种子丸粒化的配方。该配方使种子重量增加了4～6倍,不仅解决了种子随风漂移的问题,而且也解决了种子崩解、营养、供水的问题,从而提高了种子的发芽率和成活率。 展开更多
关键词 丸粒化 沙拐枣 飞播
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提高含铟锌精矿中锌铟回收率的方法 被引量：15
4
作者 袁铁锤 陶政修 周科朝 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期874-877,共4页
从含铟锌精矿中提取锌和铟常用的2种生产工艺都存在工艺流程长、铟回收率低的缺点,为此,进行工艺流程改进.原料经中性浸出后在中性浸出渣中配入还原剂,经制团、干燥和高温还原挥发,使铟和锌富集于挥发物中再进行回收.中性浸出渣高温还... 从含铟锌精矿中提取锌和铟常用的2种生产工艺都存在工艺流程长、铟回收率低的缺点,为此,进行工艺流程改进.原料经中性浸出后在中性浸出渣中配入还原剂,经制团、干燥和高温还原挥发,使铟和锌富集于挥发物中再进行回收.中性浸出渣高温还原挥发最佳试验条件如下：还原剂的质量分数为15%～20%,还原温度为1 250℃,进料量为5kg/h.在此条件下,铟和锌的挥发率分别达到97%和95%.挥发物酸性浸出结果表明：锌和铟的浸出率分别达到98.53%和93.38%,锌和铟的总回收率显著提高. 展开更多
关键词 中浸渣 制粒 回转窑 还原剂 挥发率
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湿法炼锌渣中回收锌铟的研究 被引量：13
5
作者 陶政修 唐耀文 《湖南有色金属》 CAS 2006年第3期23-24,53,共3页
从含铟锌精矿中提取锌、铟常用的两种生产工艺都有工艺流程长，铟回收率低的缺点，为此进行了工艺流程改进的研究：原料经中性浸出后，在中性浸出渣中配入还原剂，经制团、干燥、高温还原挥发，铟、锌富集于挥发物中再进行回收。最佳试... 从含铟锌精矿中提取锌、铟常用的两种生产工艺都有工艺流程长，铟回收率低的缺点，为此进行了工艺流程改进的研究：原料经中性浸出后，在中性浸出渣中配入还原剂，经制团、干燥、高温还原挥发，铟、锌富集于挥发物中再进行回收。最佳试验条件：还原剂15％～20％，还原温度l250℃，进料量5kg／h：在此条件下，铟挥发率97％，锌挥发率95％，挥发物酸浸结果表明，锌浸出率98．53％，铟浸出率93．38％，锌铟总回收率得到极大的提高。 展开更多
关键词 中浸渣 制粒 回转窑 还原剂 挥发率
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基于PLC的橡胶包装码垛生产线控制系统设计 被引量：13
6
作者 张超群 邓喜君 蔡鹤皋 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 1997年第8期14-18,共5页
针对橡胶后处理装置中半自动包装、人工码垛的现状，研制了橡胶称重、包装、码垛全自动生产线。该生产线采用基于PLC的主从控制系统来控制，可靠性高、操作方便。在控制系统软件的设计中采用的是单元化的状态流程图法，该方法的控制逻... 针对橡胶后处理装置中半自动包装、人工码垛的现状，研制了橡胶称重、包装、码垛全自动生产线。该生产线采用基于PLC的主从控制系统来控制，可靠性高、操作方便。在控制系统软件的设计中采用的是单元化的状态流程图法，该方法的控制逻辑清晰，特别适合于复杂系统的软件开发。另外还对橡胶包装码垛控制系统中的关键技术环节进行了剖析。 展开更多
关键词 包装 码垛 PLC 状态流程图 橡胶
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阳离子淀粉的流态化制备及造粒研究 被引量：10
7
作者 刘军海 李志洲 《中国造纸》 CAS 北大核心 2007年第2期23-26,共4页
采用流态化技术制备了阳离子淀粉,考察了流化床的空气流量对床高、压降、取代度及反应效率的影响,探讨了流态化造粒过程及其对淀粉制备反应的影响。结果表明,在物料含水率20%、空气流量10m3/h、滴加液(水)速度1.5g/min、反应温度65℃及... 采用流态化技术制备了阳离子淀粉,考察了流化床的空气流量对床高、压降、取代度及反应效率的影响,探讨了流态化造粒过程及其对淀粉制备反应的影响。结果表明,在物料含水率20%、空气流量10m3/h、滴加液(水)速度1.5g/min、反应温度65℃及反应时间180min的条件下,制备的阳离子淀粉取代度可达0.25,反应效率67%。 展开更多
关键词 流态化 阳离子淀粉 操作气速 造粒
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TH50型码垛机器人动态静力学分析 被引量：12
8
作者 李金泉 段冰蕾 南倩 《北京科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期504-508,共5页
针对TH50型码垛机器人采用曲柄摇块机构驱动回转副这种新构型,利用动态静力学方法将瞬时惯性力系转化为静力系,通过机器人整体及其子系统的力系平衡方程建立了机器人的动态静力学模型.利用Matlab编制了求解其关键零部件以及关键轴的受... 针对TH50型码垛机器人采用曲柄摇块机构驱动回转副这种新构型,利用动态静力学方法将瞬时惯性力系转化为静力系,通过机器人整体及其子系统的力系平衡方程建立了机器人的动态静力学模型.利用Matlab编制了求解其关键零部件以及关键轴的受力状态的程序,并进行了实例计算和分析.该模型已成功应用于TH50码垛机器人的设计和校核,样机的良好运行表明了该模型的正确性. 展开更多
关键词 机器人 码垛 力学分析 动力学 模型
原文传递
基于视觉的工业机器人码垛系统设计与分析 被引量：11
9
作者 权宁 徐志鹏 《包装工程》 CAS 北大核心 2021年第15期233-238,共6页
目的为提高企业工件的码垛效率,降低工人劳动强度,搭建工业机器人视觉码垛实验系统。方法在对工业机器人运动学模型分析的基础上,通过相机坐标系和末端坐标系的坐标关系,得到工业机器人末端执行器的位置和姿态信息。结果提出了基于工件... 目的为提高企业工件的码垛效率,降低工人劳动强度,搭建工业机器人视觉码垛实验系统。方法在对工业机器人运动学模型分析的基础上,通过相机坐标系和末端坐标系的坐标关系,得到工业机器人末端执行器的位置和姿态信息。结果提出了基于工件位置坐标的图像剔除算法,实现了多余工件图像的剔除。通过旋转平移矩阵计算待码垛工件的实际位置,并将此位置作为视觉校正后的工业机器人抓取工件位置。结论实验结果显示改进后系统的重复性定位精度在x,y方向上均有显著提高,验证了工业机器人视觉码垛系统模型的准确性。 展开更多
关键词 视觉 机器人 码垛
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一种多垛型机器人码垛系统的设计 被引量：11
10
作者 李红果 刘新乐 +2 位作者 徐德众 周益林 朱佳琪 《包装工程》 CAS 北大核心 2017年第5期40-44,共5页
目的实现码垛设备能够满足多种垛型和特殊复杂垛型码垛的作业要求。方法研制一种多垛型机器人码垛系统,根据具体的设计要求,选用合适的工业机器人;采用一次抓取分批次放置的整体方案,设计具有分箱单独夹持功能的机器人夹具;研究各种垛... 目的实现码垛设备能够满足多种垛型和特殊复杂垛型码垛的作业要求。方法研制一种多垛型机器人码垛系统,根据具体的设计要求,选用合适的工业机器人;采用一次抓取分批次放置的整体方案,设计具有分箱单独夹持功能的机器人夹具;研究各种垛型图样的共性,提出一种基于垛型数据结构的机器人码垛编程方法。结果该码垛系统能够适应多种垛型和各种复杂垛型码垛的工艺要求,运行稳定可靠,大大提高了生产效率;所设计的垛型数据结构包含了机器人搬运过程中的全部信息,更改和修改垛型时,无需更改机械结构,只需在线或者离线更新垛型数据结构即可。结论该码垛系统对垛型的适应能力强,对相关码垛设备的研制具有一定借鉴意义。 展开更多
关键词 码垛 机器人 数据结构 夹具设计
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筒子纱编织袋包装与码垛控制系统的开发 被引量：10
11
作者 周鹏飞 吕汉明 +1 位作者 谢楠 马崇启 《棉纺织技术》 CAS 北大核心 2018年第5期27-32,共6页
探讨一种筒子纱编织袋包装与码垛控制系统。总结分析了现有筒子纱自动包装系统的优缺点,提出了一种基于编织袋包装和码垛的控制系统。该系统包括上位机和五个不同功能的下位机模块。通过控制单个筒子纱重量偏差,电脑配重选纱装袋的方法... 探讨一种筒子纱编织袋包装与码垛控制系统。总结分析了现有筒子纱自动包装系统的优缺点,提出了一种基于编织袋包装和码垛的控制系统。该系统包括上位机和五个不同功能的下位机模块。通过控制单个筒子纱重量偏差,电脑配重选纱装袋的方法精确控制单袋筒纱重量偏差。认为:通过现场安装和使用效果评价,本系统能够较好地实现精确控制单袋重量的筒子纱编织袋自动包装与码垛。 展开更多
关键词 筒子纱 编织袋 自动包装 码垛 上位机 TCP/IP通讯 单片机
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一种基于PLC及工业机器人的码垛工作站设计 被引量：10
12
作者 林子其 郝建豹 +3 位作者 潘伟荣 易焕银 胡君增 梁其金 《广东轻工职业技术学院学报》 2020年第1期6-10,17,共6页
目前,以PLC及工业机器人为核心的应用系统已经在各个生产领域得到广泛运用。设计了一种使用西门子PLC和ABB工业机器人的码垛工作站,该工作站的主要部件由S7-1200西门子PLC和IRB120工业机器人构成,完成物料自动输送的控制和码垛的功能。... 目前,以PLC及工业机器人为核心的应用系统已经在各个生产领域得到广泛运用。设计了一种使用西门子PLC和ABB工业机器人的码垛工作站,该工作站的主要部件由S7-1200西门子PLC和IRB120工业机器人构成,完成物料自动输送的控制和码垛的功能。文中介绍了系统的总体方案、硬件选型和软件设计。 展开更多
关键词 PLC 触摸屏 工业机器人 码垛
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冰鲜鸡肉保鲜技术的研究 被引量：10
13
作者 吴文锦 汪兰 +3 位作者 李新 丁安子 熊光权 程薇 《食品工业》 北大核心 2015年第8期91-95,共5页
研究不同保鲜处理对冰鲜鸡品质的影响,评价各保鲜处理的保鲜效果。采用0.25 g/L金银花提取物浸泡+70%N2+30%CO2托盘包装、0.05 g/L乳酸链球菌素+70%N2+30%CO2托盘包装、0.25 g/L金银花提取物+0.05 g/L乳酸链球菌素+70%N2+30%CO2托盘包装... 研究不同保鲜处理对冰鲜鸡品质的影响,评价各保鲜处理的保鲜效果。采用0.25 g/L金银花提取物浸泡+70%N2+30%CO2托盘包装、0.05 g/L乳酸链球菌素+70%N2+30%CO2托盘包装、0.25 g/L金银花提取物+0.05 g/L乳酸链球菌素+70%N2+30%CO2托盘包装、0.25 g/L金银花提取物+0.05 g/L乳酸链球菌素聚氯乙烯包装四种保鲜方式,贮藏于4℃±1℃冻库,每2 d测定鸡肉的色泽、p H、嫩度、加压失水率、蒸煮损失率、酸价、挥发性盐基氮、菌落总数分析不同保鲜处理对鸡肉品质的影响。结果表明,四种保鲜处理的理化品质和微生物品质有较大差异,通过与国标GB 16869—2005的对比,乳酸链球菌+气调处理和金银花提取物+气调处理均可延长冰鲜鸡肉在4℃下的贮藏期,贮藏期从4 d延长至8 d。但金银花提取物和乳酸链球菌在共同处理过程中对蛋白质、脂肪和微生物均无协同作用。气调包装有利于冰鲜鸡肉的保鲜。 展开更多
关键词 冰鲜鸡肉 气调保鲜 托盘包装
原文传递
基于DSP运动控制器的拆垛、码垛SCARA机器人研制 被引量：8
14
作者 杨灏泉 李涛 +1 位作者 张勇 蔡磊 《昆明理工大学学报（理工版）》 2004年第6期54-58,共5页
针对物流自动化行业中对箱包高速拆垛、码垛的需求 ,研制了一种通用的拆垛、码垛机器人 .所研制的机器人采用水平关节的机械结构形式 ,以基于PC的开放式DSP多轴运动控制器作为控制系统的核心 .使用面向对象的开发模式 ,自主开发了机器... 针对物流自动化行业中对箱包高速拆垛、码垛的需求 ,研制了一种通用的拆垛、码垛机器人 .所研制的机器人采用水平关节的机械结构形式 ,以基于PC的开放式DSP多轴运动控制器作为控制系统的核心 .使用面向对象的开发模式 ,自主开发了机器人控制软件 .实际使用结果表明 。 展开更多
关键词 运动控制器 SCARA机器人 拆垛 码垛 物流自动化
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生物质颗粒成型机理与环模性能研究 被引量：9
15
作者 张彦民 于振文 王冠 《农机化研究》 北大核心 2013年第10期210-212,241,共4页
随着我国经济的快速发展,对能源的需求与日俱增,而我国每年都会产生大量的生物质原料,开发生物质能源具有广阔的发展前景。为此,对生物质颗粒成型机理进行了研究,通过对生物质原料中的玉米秸秆进行颗粒成型实验,分析原料粒度、温度、水... 随着我国经济的快速发展,对能源的需求与日俱增,而我国每年都会产生大量的生物质原料,开发生物质能源具有广阔的发展前景。为此,对生物质颗粒成型机理进行了研究,通过对生物质原料中的玉米秸秆进行颗粒成型实验,分析原料粒度、温度、水分与纤维成分等相关因素在不同条件和指标下对颗粒成型的影响,并总结归纳测试结果。对生物质颗粒成型机构的关键部件环模进行研究,对环模直径、模孔结构、环模转速及压辊直径的设计进行了分析与阐述,探索环模结构设计的思路与方向,为设计性能优异的生物质颗粒成型机构和开发生物质能源提供技术支持。 展开更多
关键词 生物质 能源 玉米秸秆 成型 环模
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六自由度机器人的运动学分析及码垛轨迹规划 被引量：9
16
作者 孙阳 杨先海 +3 位作者 代瑞恒 陈晓虎 谭帅 薛鹏 《机床与液压》 北大核心 2021年第21期33-37,共5页
现如今生产过程中的码垛场景多为专用的四自由度码垛机器人,通用性和灵活性较差。为提高码垛过程中机器人的通用性和灵活性,实现六自由度串联机器人的码垛,根据改进D-H法,在UR5机器人各关节末端建立固连坐标系,推导出UR5的正运动学变换... 现如今生产过程中的码垛场景多为专用的四自由度码垛机器人,通用性和灵活性较差。为提高码垛过程中机器人的通用性和灵活性,实现六自由度串联机器人的码垛,根据改进D-H法,在UR5机器人各关节末端建立固连坐标系,推导出UR5的正运动学变换矩阵及逆运动学各关节表达式。使用梯形速度控制,确定了码垛过程中直线轨迹部分的运动规律,得到了码垛过程中圆弧轨迹部分的坐标转换关系及机器人末端运动过程。在空间中规划出码垛时机器人末端轨迹,并进行仿真。绘制了各关节运动曲线,表明机器人在码垛过程中轨迹平滑,运行平稳,对六自由度串联机器人的码垛研究具有参考意义。 展开更多
关键词 UR5机器人 码垛 改进D-H法 笛卡尔空间轨迹规划
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基于AHP-熵权法的货舱码垛效果模糊综合评价 被引量：9
17
作者 张长勇 张倩倩 《包装工程》 CAS 北大核心 2020年第23期135-140,共6页
目的针对飞机货舱码垛效果影响因素较多,现有评价方式过于单一等问题,从行业应用的角度,提出一种货舱码垛效果综合评价方法。方法选取货舱填充率、码放效率及重心偏移量等为评价指标,综合利用主客观权重赋值法的优点,将AHP法与熵权法相... 目的针对飞机货舱码垛效果影响因素较多,现有评价方式过于单一等问题,从行业应用的角度,提出一种货舱码垛效果综合评价方法。方法选取货舱填充率、码放效率及重心偏移量等为评价指标,综合利用主客观权重赋值法的优点,将AHP法与熵权法相结合,计算得到各指标综合权重值,建立货舱码垛效果分级的模糊综合评价模型。结果通过对6组货物码放垛型进行实例计算和对比分析得出,第5组码放垛型综合效果最佳,与原始信息一致,表明该模型对飞机货舱码垛评价效果合理可靠。结论提出的评价模型有效解决了多因素情况下的码垛效果评价问题,为飞机货舱码垛提供了理论依据。 展开更多
关键词 AHP法 熵权法 主客观权重综合法 模糊数学 码垛
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基于PLC与工业机器人的码垛工作站控制系统设计 被引量：4
18
作者 张俊 刘天宋 +1 位作者 陈义伟 李超 《机电工程技术》 2023年第11期130-133,共4页
结合车间的码垛工艺,提高码垛的效率,设计了一种基于PLC与工业机器人的码垛工作站控制系统。该系统以ABB工业机器人和西门子S7-200 smart为控制核心,采用以太网通信,结合威纶通触摸屏技术、变频器技术设计了码垛工业机器人的控制系统,... 结合车间的码垛工艺,提高码垛的效率,设计了一种基于PLC与工业机器人的码垛工作站控制系统。该系统以ABB工业机器人和西门子S7-200 smart为控制核心,采用以太网通信,结合威纶通触摸屏技术、变频器技术设计了码垛工业机器人的控制系统,该系统能自动完成物料准备、机器人自动拾取工具、取物料、码垛、送料等功能。系统设计完毕后在某电子设备厂进行码垛测试,原厂两班制8人、24 h连续生产情况下,受限于员工技术,产能存在±8%波动,同时受限于员工身体疲劳状况,码垛出错率为3~5%。测试结果表明,所设计系统的码垛准确率达99%,生产线中实现了自动码垛。实际应用证明,该控制系统投入生产后,效率明显提高,人力成本降低,准确率率提高,在码垛行业具有广阔的应用前景。 展开更多
关键词 工业机器人 PLC 触摸屏 码垛
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4自由度机器人刚柔耦合仿真及结构改进 被引量：8
19
作者 严宏志 朱翰成 叶辉 《机械设计》 CSCD 北大核心 2015年第3期56-61,共6页
以优化码垛机器人的动力学性能为目标,根据柔性体建模基本理论,通过有限元分析软件ANSYS生成关键部件的柔性体,在动力学分析软件ADAMS平台上,建立了4自由度机器人刚柔耦合仿真模型。同时,以减轻质量、获得良好的动静态特性为目标,提出... 以优化码垛机器人的动力学性能为目标,根据柔性体建模基本理论,通过有限元分析软件ANSYS生成关键部件的柔性体,在动力学分析软件ADAMS平台上,建立了4自由度机器人刚柔耦合仿真模型。同时,以减轻质量、获得良好的动静态特性为目标,提出了臂部的改进方案,在加载实际工况载荷条件下,仿真获得了臂架原方案及改进方案的应力应变及水平、垂直、旋转驱动力(力矩)的变化特征。结果表明,臂架改进设计后,减重59.6%,动态冲击力减小30.6%,水平、垂直、旋转最大驱动力(力矩)分别减小42.2%,51.7%,26.5%,机器人力学性能得到了较好的改善。 展开更多
关键词 刚柔耦合 码垛 ADAMS ANSYS
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基于PLC的控制系统在机器人码垛搬运中的应用 被引量：8
20
作者 吴昊 张艳芳 +3 位作者 郑江花 刘成业 李倩 孙洁 《山东科学》 CAS 2011年第6期80-83,共4页
介绍了机器人码垛搬运生产线的一个基于PLC的控制系统应用实例。该系统采用工控机和PLC组成上下位机控制系统,上位机主要进行指令控制、数据信息管理等,下位机主要负责系统运行中的逻辑控制。上下位机之间采用自由口通信模式进行数据通... 介绍了机器人码垛搬运生产线的一个基于PLC的控制系统应用实例。该系统采用工控机和PLC组成上下位机控制系统,上位机主要进行指令控制、数据信息管理等,下位机主要负责系统运行中的逻辑控制。上下位机之间采用自由口通信模式进行数据通信,用户可以自己制定通信协议,使系统控制更加灵活和方便。实际应用表明,该控制系统可以实现自动码垛搬运,运行可靠、稳定。 展开更多
关键词 PLC 控制系统 码垛搬运 自由口通信模式
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