基于深度学习进行动作模仿的舞蹈机器人 被引量：10

1

作者 杨锦隆 施明辉 +1 位作者 晁飞 周昌乐 《厦门大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2019年第5期759-766,共8页

为了增强智能机器人的人机交互性,探索了人类对图像的认知理解过程在机器人上的实现方案.以舞蹈机器人 作为研究对象,将舞蹈的视频信息作为输入,利用深度学习方法对视频中的人体姿态进行估计,得出人体的关键点位置 坐标;再利用机器人逆... 为了增强智能机器人的人机交互性,探索了人类对图像的认知理解过程在机器人上的实现方案.以舞蹈机器人 作为研究对象,将舞蹈的视频信息作为输入,利用深度学习方法对视频中的人体姿态进行估计,得出人体的关键点位置 坐标;再利用机器人逆运动学计算求解得到机器人各关节角度值,调整下半身关节角度值来保持机器人的平衡.最终在 优必选Alphaebot人形机器人上进行了实验.结果表明该系统可通过分析RGB图像对画面中的动作进行模仿,提高了 机器人舞蹈的灵活性与交互性. 展开更多

关键词 人体姿态估计 动作模仿 机器人舞蹈 人机交互

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人类动作模仿的神经机制研究进展 被引量：7

2

作者 陈建敏 金花 《体育学刊》 CAS CSSCI 北大核心 2007年第8期47-50,共4页

模仿是人类运动行为中的一个重要部分。近年来,受猴镜像神经元发现的激励,借助现代功能成像技术的无创性和高空间分辨率,动作模仿的神经机制成为全球范围的跨学科研究焦点。从动作模仿的神经基础、各功能脑区在模仿中的作用及可能的影... 模仿是人类运动行为中的一个重要部分。近年来,受猴镜像神经元发现的激励,借助现代功能成像技术的无创性和高空间分辨率,动作模仿的神经机制成为全球范围的跨学科研究焦点。从动作模仿的神经基础、各功能脑区在模仿中的作用及可能的影响因素3方面对这一领域的研究进行了综述。 展开更多

关键词 动作模仿 神经机制 人类 综述

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面向节点化运动学模型的几何逆运动学

3

作者 黎奕辉 伍家俊 郭灼豪 《机电工程技术》 2024年第7期87-92,共6页

针对在度量空间中利用距离表征机器人运动学模型时的逆运动学求解问题,提出了一种基于普氏分析和列文伯格-马夸尔特法的几何逆运动学模型及求解算法。通过节点化机器人,针对机器人构型构建其三维形状,将机器人的几何逆运动学问题转化为... 针对在度量空间中利用距离表征机器人运动学模型时的逆运动学求解问题,提出了一种基于普氏分析和列文伯格-马夸尔特法的几何逆运动学模型及求解算法。通过节点化机器人,针对机器人构型构建其三维形状,将机器人的几何逆运动学问题转化为当前形状与目标形状差异最小化的优化问题。具体地,首先对当前形状和目标形状进行普氏分析,以普氏距离作为度量损失,根据构型相似度优先或实时性优先需求决定普氏重叠策略;然后基于列文伯格-马夸尔特优化框架求解所构建的优化问题;最后通过350组求解算例与主流算法进行定性与定量对比、分析。实验结果表明,在选择不同策略时,所提方法在绝对精度、构型相似度、计算耗时三方面均优于主流逆运动学求解方法。 展开更多

关键词 几何逆运动学 运动学优化 类人运动生成 动作模仿 人机协作

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圆头锁眼机复杂组合机构CAD 被引量：1

4

作者 曹志奎 邹红柳 《传动技术》 1996年第1期13-18,共6页

本文对斜针刺布机构──离散点凸轮与１１杆连杆组合机构进行运动模拟，提出用三次样条函数模拟凸轮机构的运动，研讨建立三回路复矢量与一维搜索角度逼近相结合的方法，有效地解决了多连杆机构中斜杆的复合运动问题，为圆头锁眼机的改... 本文对斜针刺布机构──离散点凸轮与１１杆连杆组合机构进行运动模拟，提出用三次样条函数模拟凸轮机构的运动，研讨建立三回路复矢量与一维搜索角度逼近相结合的方法，有效地解决了多连杆机构中斜杆的复合运动问题，为圆头锁眼机的改进设计提供了依据。 展开更多

关键词 圆头锁眼机 运动模拟 缝纫机

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基于VB 6.0和UG 6.0的盘形凸轮机构CAD系统设计

5

作者 冀晓红 《机械研究与应用》 2013年第6期176-178,184,共4页

利用面向用户的可视化软件Visual Basic 6.0和UG 6.0进行盘形凸轮机构CAD系统设计。输入原始参数后,得到该参数下的凸轮廓线、机构运动分析及运动仿真,大大缩短解析法设计凸轮廓线时数据处理时间,为高速高精度凸轮机构的设计、制造和检... 利用面向用户的可视化软件Visual Basic 6.0和UG 6.0进行盘形凸轮机构CAD系统设计。输入原始参数后,得到该参数下的凸轮廓线、机构运动分析及运动仿真,大大缩短解析法设计凸轮廓线时数据处理时间,为高速高精度凸轮机构的设计、制造和检测提供了有利条件。使凸轮机构的设计直观化、实时化。通过实例验证,该软件界面友好,方便直观,既可用于工程实际,又可满足教学需要。 展开更多

关键词 VisualBasic6 0 UG6 0 凸轮机构 运动仿真

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基于VB6.0的盘形凸轮机构CAD系统设计

6

作者 冀晓红 丁勇 《机械研究与应用》 2011年第4期62-63,67,共3页

利用面向用户的可视化软件Visual Basic 6.0进行盘形凸轮机构CAD系统设计。输入原始参数得到该参数下的凸轮廓线及有关数据,缩短了解析法设计凸轮廓线时数据处理时间,提高设计工作效率,使凸轮机构的设计直观化、实时化。通过实例验证,... 利用面向用户的可视化软件Visual Basic 6.0进行盘形凸轮机构CAD系统设计。输入原始参数得到该参数下的凸轮廓线及有关数据,缩短了解析法设计凸轮廓线时数据处理时间,提高设计工作效率,使凸轮机构的设计直观化、实时化。通过实例验证,该软件界面友好,方便直观,既可用于工程实际,又可满足教学需要。 展开更多

关键词 VISUAL Basic 凸轮机构 运动仿真

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口形模仿在听障儿童双语唇读语音训练中的作用 被引量：7

7

作者 刘轶 雷江华 《中国特殊教育》 CSSCI 北大核心 2012年第11期30-35,共6页

对于听障儿童的语言发展来说,唇读具有非常重要的作用。唇读需要对口形进行观摩,这就需要口形模仿,想要把唇读做到理想的效果,则需要做好相应的口形模仿训练。对于语言发展来说,唇读不是一个简单的感知过程,而是一个复杂的心理过程。因... 对于听障儿童的语言发展来说,唇读具有非常重要的作用。唇读需要对口形进行观摩,这就需要口形模仿,想要把唇读做到理想的效果,则需要做好相应的口形模仿训练。对于语言发展来说,唇读不是一个简单的感知过程,而是一个复杂的心理过程。因此,把口形模仿作为唇读训练手段的第一步时,必须对口形模仿行为的作用进行具体分析,这样才能确保口形模仿在双语唇读语音训练中的有效性。本文通过介绍口型模仿的定义与过程,结合笔者自身的语言训练经历来分析口形模仿在听觉障碍儿童汉语与英语语音学习中的作用。 展开更多

关键词 口形模仿 听障儿童 唇读 汉英双语 语音感知

原文传递

仿人机器人实时动作模仿的最优控制策略 被引量：1

8

作者 韩可 李世其 +1 位作者 周雨玫 熊友军 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期1-8,共8页

为实现仿人机器人对人类上肢动作的高相似模仿,提出了基于递归神经网络(RNN)的拟人机械臂实时控制算法.首先,将动作模仿转化为对腕部和肘部双演示轨迹的同步跟踪问题.为了协调双轨迹跟踪过程中的潜在冲突及关节极限,采用最优控制技术将... 为实现仿人机器人对人类上肢动作的高相似模仿,提出了基于递归神经网络(RNN)的拟人机械臂实时控制算法.首先,将动作模仿转化为对腕部和肘部双演示轨迹的同步跟踪问题.为了协调双轨迹跟踪过程中的潜在冲突及关节极限,采用最优控制技术将该问题构造为一个时变凸二次规划(QP)问题.机械臂的关节位置极限和速度极限以不等式约束形式加入到优化问题中.然后,设计了递归神经网络SWET-RNN,对该QP问题进行实时化求解.理论证明了SWET-RNN的全局收敛性和稳定性,其能够在有限时间内收敛到所述QP问题的最优解.最后,真机实验表明:部署了SWET-RNN算法的动作模仿控制器对腕部目标轨迹的平均跟踪误差为6.5 mm,肘部平均跟踪误差为7.3 mm,单次调用平均耗时仅为0.126 ms;仿人机器人能够在不超越自身物理能力限制的前提下,对演示动作进行高精度、低延迟的模仿. 展开更多

关键词 仿人机器人 人类动作模仿 最优控制 时变凸二次规划 递归神经网络(RNN)

原文传递

凸轮机构CAD与运动模拟 被引量：1

9

作者 刘金良 谢永和 《浙江海洋学院学报（自然科学版）》 CAS 1999年第4期315-318,共4页

从工程实际出发，建立了以许用压力角为条件，通过求解凸轮基圆半径、偏距范围和滚子半径以及最大压力角及其出现位置，实现了１６种从动件运动规律的凸轮机构计算机辅助设计，以及各种运动规律凸轮机构的运动模拟与仿真，既可作为工程... 从工程实际出发，建立了以许用压力角为条件，通过求解凸轮基圆半径、偏距范围和滚子半径以及最大压力角及其出现位置，实现了１６种从动件运动规律的凸轮机构计算机辅助设计，以及各种运动规律凸轮机构的运动模拟与仿真，既可作为工程设计所实用，也可作为教学辅助软件。 展开更多

关键词 运动规律 参数设计 运动模拟 凸轮机构 计算机辅助设计

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Delphi环境下PMAC数据实时采集和显示 被引量：1

10

作者 孙晶华 《大连铁道学院学报》 2006年第2期59-62,共4页

为了实现对运动轨迹模拟系统中的运动信息实时采集和显示,在研究W in32应用程序与PMAC之间通讯原理和PMAC数据采集方式的基础上,提出了利用Delph i实现PMAC数据的实时采集和显示.在运动轨迹模拟系统中利用该技术,获得了很好的效果.

关键词 PMAC DELPHI 运动轨迹模拟系统 数据采集

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用计算机模拟“抛射体运动”实验

11

作者 张立辉 姜丽妍 《丹东师专学报》 1998年第2期27-28,共2页

在中文操作系统的背景下，利用ＴＵＲＢＯＣ工具软件来模拟演示抛射体运动，以改变其教学手段。

关键词 抛射体运动 实验 模拟

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