期刊文献+
共找到149篇文章
< 1 2 8 >
每页显示 20 50 100
基于阻抗控制的双臂机器人关节限制规避仿真研究 被引量:8
1
作者 杨帅 薛岚 《中国工程机械学报》 北大核心 2020年第3期195-198,204,共5页
双臂机器人在运动过程中容易受到关节的限制,致使运动轨迹在某段时间内输出误差较大。对此,采用阻抗控制机器人手臂关节运动,并对跟踪角位移进行误差仿真。创建了双臂机器人运动模型简图,通过雅克比矩阵推导出机器人手臂逆运动学方程式... 双臂机器人在运动过程中容易受到关节的限制,致使运动轨迹在某段时间内输出误差较大。对此,采用阻抗控制机器人手臂关节运动,并对跟踪角位移进行误差仿真。创建了双臂机器人运动模型简图,通过雅克比矩阵推导出机器人手臂逆运动学方程式。建立分层优先级任务体系结构,分析了冗余机械臂关节规避极限状态,设计了阻抗控制方法。采用Matlab软件对冗余机械臂阻抗控制效果进行仿真,并与无阻抗控制效果进行对比。结果显示:在无阻抗控制条件下,冗余机械臂在某段时间内会偏离期望运动轨迹,造成误差较大;在有阻抗控制条件下,冗余机械臂在整个运动时间内,都能很好地实现轨迹跟踪任务,输出误差较小。因此,采用阻抗设计方法,双臂机器人能够避免关节的限制,更好地完成轨迹跟踪任务,提高跟踪精度。 展开更多
关键词 双臂 机器人 阻抗控制 关节限制 误差
下载PDF
七自由度仿人手臂双臂一体机器人协调运动学研究 被引量:4
2
作者 吴伟国 邓喜君 蔡鹤皋 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第6期45-47,共3页
双臂避碰、单臂内回避奇异及关节极限是仿人手臂双臂协调主作业实现的首要条件. 由于双臂协调和单臂运动是相关且并行的,所以,提出用对单臂运动学逆解进行修正的方法来得到双臂协调运动学逆解. 通过对双臂上任意臂杆避碰的分析,提... 双臂避碰、单臂内回避奇异及关节极限是仿人手臂双臂协调主作业实现的首要条件. 由于双臂协调和单臂运动是相关且并行的,所以,提出用对单臂运动学逆解进行修正的方法来得到双臂协调运动学逆解. 通过对双臂上任意臂杆避碰的分析,提出了相碰检验条件及避碰附加作业模型,并利用冗余自由度和Jacobian 矩阵的零空间分解得到了双臂避碰附加作业逆解,最后用此逆解修正单臂运动. 本方法对空间机器人双臂手、nD.O.F臂双臂协调运动学研究具有普遍的理论意义和实用价值. 展开更多
关键词 七自由度 双臂协调 仿人手臂 机器人 协调运动学
下载PDF
一种全方位护理移动机器人的结构设计与运动学分析 被引量:5
3
作者 贠今天 武爱华 桑宏强 《天津工业大学学报》 CAS 北大核心 2016年第3期78-83,88,共7页
针对需要护理的环境背景及机器人的作业要求,提出了一种全方位护理移动机器人的设计方法,运用solidworks进行了各部分结构初期设计,并在ADAMS中对该虚拟样机进行了动力学仿真,完成了对选型的电机进行了验证;利用D-H方法建立了机器人上... 针对需要护理的环境背景及机器人的作业要求,提出了一种全方位护理移动机器人的设计方法,运用solidworks进行了各部分结构初期设计,并在ADAMS中对该虚拟样机进行了动力学仿真,完成了对选型的电机进行了验证;利用D-H方法建立了机器人上肢单臂运动学模型,得到了机器人的运动学正逆解;通过对上肢双臂建立两杆避碰模型,提出了两种相碰的检验条件,选出了最佳检测避碰方案,解决了约束条件下双臂的逆运动学问题;在Matlab环境下,利用蒙特卡罗法计算出工作空间,为确定机器人构形、参数和杆长的优化提供了依据;基于移动机器人在特定环境中的运行稳定性、应用范围、承载能力等特点,对机器人下肢移动方式进行了优化选择,采用全方位移动的完整约束Mecanum轮结构并建立下肢运动学模型,通过对其逆运动学速度雅可比矩阵秩的计算,结合具体结构的分析,优选出四轮全方位运动系统的最佳结构布局形式,提高了机器人运动过程中的稳定性. 展开更多
关键词 全方位护理 护理机器人 移动机器人 结构设计 运动学分析 双臂逆解分析 工作空间
下载PDF
三级跳远中臂摆技术的相关分析 被引量:3
4
作者 黄昌武 《湖南工业大学学报》 2009年第6期78-80,共3页
为了改善三级跳远中运动员的摆臂效果,提高比赛成绩,特将湖南工业大学高水平运动员16人(男女各8人)分成2组,即实验组和对照组,实验组进行单臂摆臂训练,对照组进行双臂摆臂训练,训练周期为18周。结果表明:训练后实验组运动成绩明显优于... 为了改善三级跳远中运动员的摆臂效果,提高比赛成绩,特将湖南工业大学高水平运动员16人(男女各8人)分成2组,即实验组和对照组,实验组进行单臂摆臂训练,对照组进行双臂摆臂训练,训练周期为18周。结果表明:训练后实验组运动成绩明显优于对照组,并从生物力学等角度进行分析,得出了单臂摆比双臂摆更先进,单臂摆更能代表当前三级跳远运动发展趋势的结论。 展开更多
关键词 三级跳远 单臂摆 双臂摆
下载PDF
采用神经网络的工业机器人双臂鲁棒控制方法 被引量:4
5
作者 楚雪平 王晓玲 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2022年第11期41-47,共7页
为了克服摩擦、干扰以及模型误差等不确定性因素对工业机器人双臂的影响,利用神经网络设计了反步鲁棒控制律。首先建立了工业机器人双臂协同控制模型,然后利用神经网络估计出干扰,并通过不确定性补偿设计出了反步鲁棒控制律,最终实现了... 为了克服摩擦、干扰以及模型误差等不确定性因素对工业机器人双臂的影响,利用神经网络设计了反步鲁棒控制律。首先建立了工业机器人双臂协同控制模型,然后利用神经网络估计出干扰,并通过不确定性补偿设计出了反步鲁棒控制律,最终实现了对工业机器人双臂空间运动的精确控制。对比仿真得到的结果表明,所设计的反步鲁棒控制律对工业机器人双臂具有更高的控制精度,空间运动指令跟踪的最大误差仅为0.2 cm,不确定性估计的最大误差仅为0.2 N·m。测试实验验证了所设计的反步鲁棒控制律具有更优的工程实用性,空间定位的平均误差为0.18 cm,最大误差仅为0.24 cm,有效降低了各种干扰因素对工业机器人双臂控制精度的影响。 展开更多
关键词 机器人双臂 不确定性 空间运动 神经网络 反步鲁棒控制律
下载PDF
双臂吊装机械手机构设计 被引量:4
6
作者 代婷 黄超 +1 位作者 王成志 周球 《机械设计与制造》 北大核心 2015年第3期159-162,共4页
为提高某锰电解厂电解工艺生产效率,改善工人劳动环境,设计了具有双臂独立运动的吊装机械手。首先对生产工艺要求进行分析,因其垂直工作行程较大,为了避免螺杆行程过长造成运动不稳,选择五杆缩放机构作为机械臂。确定了机械臂夹持端的... 为提高某锰电解厂电解工艺生产效率,改善工人劳动环境,设计了具有双臂独立运动的吊装机械手。首先对生产工艺要求进行分析,因其垂直工作行程较大,为了避免螺杆行程过长造成运动不稳,选择五杆缩放机构作为机械臂。确定了机械臂夹持端的工作范围,计算了各种位姿下机械臂各杆的长度和机械臂可能达到的最高点,并计算了各主要杆件的弯矩。由于该五杆机构采用缩放方式来放大机械臂末端的行程,巧妙避开了可能因工作垂直行程大造成的机构运动不稳定和空间不足等问题。 展开更多
关键词 机械手 双臂机械手 机构设计 缩放机构 锰电解工艺
下载PDF
双臂电桥测量低电阻中接线问题 被引量:3
7
作者 唐文强 《仪器仪表用户》 2005年第5期105-106,共2页
本文对双臂电桥测量低电阻中的几种接线原理进行分析,指出正确接线的必要性。
关键词 双臂电桥 四端电阻 电位接点 电流接点
下载PDF
CRH2C型动车组双臂刮雨器故障检测及诊断
8
作者 周建源 赵博 谭帅 《控制工程》 CSCD 北大核心 2020年第3期526-531,共6页
本文简述了CRH2C型动车组双臂刮雨器的组成结构及工作原理,同时对该型动车组的双臂刮雨器的故障检测及诊断方法进行深入研究,并设计故障诊断设备。通过检测电源信号,PLC控制器的输入、输出信号,电机输入信号以及位置传感器信号,根据双... 本文简述了CRH2C型动车组双臂刮雨器的组成结构及工作原理,同时对该型动车组的双臂刮雨器的故障检测及诊断方法进行深入研究,并设计故障诊断设备。通过检测电源信号,PLC控制器的输入、输出信号,电机输入信号以及位置传感器信号,根据双臂刮雨器的控制逻辑及工作原理,建立功能逻辑表。在实际工作中,将现场检测的逻辑序列与理论建立的逻辑表对比,根据逻辑判断流程图,实现了对动车组的双臂刮雨器的故障检测及诊断。最后,将提出的故障检测及诊断方法应用于实际案例中,可以快速、精准地确定双臂刮雨器是否发生故障,并定位故障发生的位置,验证提出方法的有效性。 展开更多
关键词 CRH2C型动车组 双臂刮雨器 逻辑表 故障检测及诊断
下载PDF
高速线材集卷区域控制系统改进研究
9
作者 林海英 《包钢科技》 2011年第6期59-61,共3页
文章介绍高线集卷区域控制系统的发展以及现状,对现场遇到的各种故障进行分析,并提出自己的解决方案。系统改进后,设备事故率和备件消耗大大降低。
关键词 集卷控制系统 盘卷测高 双臂芯棒 托板自动定位控制
下载PDF
广义螺旋副双臂机械手的动力学分析
10
作者 李明义 陈桂雄 《云南工业大学学报》 1993年第4期53-58,共6页
本文对广义螺旋副双臂机械手的树形结构系统有向图进行研究,导出了该机械手以广义坐标表出的矩阵形式表述的动力规律。
关键词 广义螺旋副 双臂机械手 树形结构
下载PDF
基于二级MZM相干调制实现高速长距离RoF通信
11
作者 李广 陈银 黄旭光 《华南师范大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2015年第1期22-25,共4页
提出并计算机仿真证明了基于二级光电双臂相干调制及双二进制光信息编码技术实现超高速超长距离光纤微波传输(Radio over Fiber)的系统设计方案.通过第一级光电双臂相干调制构建光双二进制信号,其信号占用频谱带宽比NRZ码降低50%.通过... 提出并计算机仿真证明了基于二级光电双臂相干调制及双二进制光信息编码技术实现超高速超长距离光纤微波传输(Radio over Fiber)的系统设计方案.通过第一级光电双臂相干调制构建光双二进制信号,其信号占用频谱带宽比NRZ码降低50%.通过第二级光电双臂相干调制加载40 GHz超高频载波信号,实现光纤微波传输.计算机仿真结果分析表明:CW激光光源发射功率为0 d Bm,经过多级EDFA光信号放大与色散补偿光纤,在色散系数为17 ps/(nm·km),衰减系数为0.2 d B/km的标准单模光纤中单通道传输,系统码元传输速率可达40 Gb/s、传输距离1 500 km以上. 展开更多
关键词 光电双臂相干调制 光双二进制 RADIO over FIBER 光纤通信 无线通信 LTE Advanced eNode B
下载PDF
基于STM32的双处理器牙花加工系统设计
12
作者 张海峰 鲍玉龙 《科技视界》 2012年第28期32-33,共2页
本文设计了一种由两块STM32处理器组成的嵌入式牙花加工系统。该系统中,上位机负责高密钥牙花编码的生成及下载,下位机有主控模块和机械控制模块构成,主控模块负责人机交互、牙花数据存储,及其它扩展通讯,与机械控制模块通过基于485总线... 本文设计了一种由两块STM32处理器组成的嵌入式牙花加工系统。该系统中,上位机负责高密钥牙花编码的生成及下载,下位机有主控模块和机械控制模块构成,主控模块负责人机交互、牙花数据存储,及其它扩展通讯,与机械控制模块通过基于485总线的Modbus协议建立可靠的通讯,两模块相互独立。 展开更多
关键词 STM32 双处理器 钥匙 牙花
下载PDF
双前轴转向汽车的摇臂机构优化设计 被引量:12
13
作者 崔军华 《专用汽车》 1999年第4期4-9,共6页
介绍了观前轴转向汽车的转向原理,提出了双摇臂转向机构型式选择的原则与方法,通过确定的8个基本参数和初步设计.建立目标函数和数学模型,对双摇臂转向机构进行了优化设计。
关键词 汽车 多轮转向 双摇臂机构 优化设计
下载PDF
汽车双横臂式悬架转向梯形断开点位置优化 被引量:3
14
作者 卞学良 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第3期116-119,共4页
利用多刚体系统动力学中的 R- W方法对双横臂式悬架转向机构进行空间运动计算 ,编制了断开点位置优化设计程序 ,与传统的平面作图法和平面解析法相比 ,考虑了更多的因素 ,并根据实际需要加入了权重函数 ,使计算结果更符合实际情况。
关键词 汽车 双横臂独立悬架 优化设计 转向机构
下载PDF
双电桥测低电阻研究 被引量:7
15
作者 徐加勤 曾天海 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 1997年第4期511-513,共3页
用双电桥测低电阻,传统的方法是采用电压内接法而排斥电压外接法.通过实验数据、电路分析,得出了用双电桥测低电阻时,无论采用电压接头内接法还是外接法,电阻测量值均不变的结论.
关键词 双电桥 低电阻 电压接头 电阻测量
下载PDF
双摆臂履带可变形机器人结构设计与越障性能研究 被引量:9
16
作者 孟广耀 王振华 +2 位作者 黄居鑫 郭彬 孙宏洁 《机械传动》 北大核心 2019年第8期144-149,共6页
为发挥履带可变形机器人最佳越障性能,保证机器人在变形过程中履带长度不变且持续张紧,将椭圆定理和椭圆规原理应用于机器人构型设计,研制了一种新式履带可变形机器人。通过引入后摆臂,丰富了机器人构型变化,机器人重心在前后摆臂转动... 为发挥履带可变形机器人最佳越障性能,保证机器人在变形过程中履带长度不变且持续张紧,将椭圆定理和椭圆规原理应用于机器人构型设计,研制了一种新式履带可变形机器人。通过引入后摆臂,丰富了机器人构型变化,机器人重心在前后摆臂转动过程中有较大程度的调节,提高机器人的越障性能。建立坡道、台阶和沟壑等典型障碍的数学模型,对机器人翻越障碍进行步态规划和运动机理分析;建立机器人越障的运动学和动力学模型,分析机器人越障的临界条件和最大数值,利用Adams对越障进行仿真实验,结果验证了理论计算值的准确性和机器人的越障性能。 展开更多
关键词 履带可变形机器人 双摆臂可变构型 椭圆定理 结构参数 越障性能
下载PDF
线控全方位转向四轮驱动电动汽车的独立悬架 被引量:8
17
作者 邓志君 董铸荣 《机械设计》 CSCD 北大核心 2011年第2期77-80,共4页
设计了一种用于线控全方位独立转向四轮驱动电动汽车的独立悬架,该悬架采用双横臂、扭杆弹簧结构,具有简单紧凑、转向灵活、且承受载荷能力较强的特点。建立了悬架导向机构的几何模型及数学描述,借助Matlab软件计算悬架的运动轨迹,确定... 设计了一种用于线控全方位独立转向四轮驱动电动汽车的独立悬架,该悬架采用双横臂、扭杆弹簧结构,具有简单紧凑、转向灵活、且承受载荷能力较强的特点。建立了悬架导向机构的几何模型及数学描述,借助Matlab软件计算悬架的运动轨迹,确定了悬架导向机构的参数,制造出的样机符合设计要求。 展开更多
关键词 电动汽车 线控四轮转向 双横臂悬架 导向机构
下载PDF
汽车双横臂悬架转向机构优化设计 被引量:3
18
作者 卞学良 白杨 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第1期105-111,共7页
运用多刚体系统动力学中R—W方法进行机构运动计算,编制了汽车双横臂悬架转向机构优化设计通用程序。优化模型中考虑了车轮跳动对转向误差的影响,并根据转向过程中的实际要求计入两个权重函数,使转向误差分布更合理。
关键词 双横臂悬架 优化设计 汽车 悬架 转向机构
下载PDF
座地旋转双摇臂抱杆组立特高压酒杯型铁塔 被引量:7
19
作者 徐奋 李轶群 《华东电力》 北大核心 2014年第9期1845-1851,共7页
针对组立酒杯型直线塔的铁塔结构和组塔施工,介绍座地旋转双摇臂抱杆的系统组成和工作原理,详细阐述其具有安全可靠、受力结构合理,施工作业半径大,塔材构件就位方便,解决无外拉线工况吊装等优点。
关键词 座地旋转双摇臂 特高压 酒杯型铁塔
原文传递
重型汽车转向双摇臂机构的优化设计 被引量:6
20
作者 肖悦 张代胜 +2 位作者 周福庚 吕召全 梁林 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2006年第2期217-221,共5页
转向双摇臂机构的运动协调性直接影响双前桥重型汽车的行驶性能,因此对其转向双摇臂机构的优化设计具有重要意义。文章介绍了重型汽车转向双摇臂机构的转向原理,用空间几何方法建立了双摇臂机构优化设计的数学模型,并用MATLAB软件优化... 转向双摇臂机构的运动协调性直接影响双前桥重型汽车的行驶性能,因此对其转向双摇臂机构的优化设计具有重要意义。文章介绍了重型汽车转向双摇臂机构的转向原理,用空间几何方法建立了双摇臂机构优化设计的数学模型,并用MATLAB软件优化工具箱中的优化计算函数来编制程序,对双摇臂机构参数进行了优化,使转向双摇臂机构的性能得到显著提高。 展开更多
关键词 重型汽车 转向双摇臂机构 优化设计
下载PDF
上一页 1 2 8 下一页 到第
使用帮助 返回顶部