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架空高压输电线自动爬行机器人的研制 被引量:35
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作者 吴功平 肖晓晖 +1 位作者 郭应龙 胡基才 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第3期237-240,共4页
研制了一台沿架空高压输电导线自动爬行和跨越障碍物的机器人。机器人的承重行走采用伞形轮来实现,伞形轮的越障运动由槽凸轮机构控制。机器人的爬行运动采用行程放大机构和抓握机构来实现,爬行的协调运动和抓紧力的自适应控制由集成电... 研制了一台沿架空高压输电导线自动爬行和跨越障碍物的机器人。机器人的承重行走采用伞形轮来实现,伞形轮的越障运动由槽凸轮机构控制。机器人的爬行运动采用行程放大机构和抓握机构来实现,爬行的协调运动和抓紧力的自适应控制由集成电液伺服系统实现。机器人可携载检测和通信设备,对输电线路进行巡检作业。 展开更多
关键词 输电导线 爬行机器人 机构 电液伺服系统
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爬行与婴儿共同注意能力的发展 被引量:7
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作者 曾琦 陶沙 +2 位作者 董奇 芦咏莉 张红川 《心理科学》 CSSCI CSCD 北大核心 1999年第1期14-17,共4页
本研究考察了8~11个月婴儿共同注意能力的发展趋势以及爬行与其发展的关系。结果表明:1)一岁以内的婴儿在共同注意时有仅跟视相同方向与准确定位他人注视点两种不同水平的表现,这两种表现具有不同的发展趋势;2)影响婴儿共同... 本研究考察了8~11个月婴儿共同注意能力的发展趋势以及爬行与其发展的关系。结果表明:1)一岁以内的婴儿在共同注意时有仅跟视相同方向与准确定位他人注视点两种不同水平的表现,这两种表现具有不同的发展趋势;2)影响婴儿共同注意时仅跟视相同方向水平发展的主要因素是婴儿的年龄,爬行时间的效应不显著;3)对婴儿准确定位的发展而言,影响其发展的重要因素是婴儿的爬行而不是婴儿的年龄。 展开更多
关键词 婴儿 爬行 共同注意能力 能力测验
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A Piezoelectrically Driven Microrobot Using a Novel Monolithic Spatial Parallel Mechanism as Its Hip Joint
3
作者 Guangping Wu Ziyang Wang +2 位作者 Jiaxin Zhao Feng Cui Xinghan Cai 《Journal of Bionic Engineering》 SCIE EI CSCD 2024年第2期803-820,共18页
Inspired by the fast,agile movements of insects,we present a 1.9 g,4.5 cm in length,piezoelectrically driven,quadrupedal microrobot.This microrobot uses a novel spatial parallel mechanism as its hip joint,which consis... Inspired by the fast,agile movements of insects,we present a 1.9 g,4.5 cm in length,piezoelectrically driven,quadrupedal microrobot.This microrobot uses a novel spatial parallel mechanism as its hip joint,which consists of two spatially orthogonal slider-crank linkages.This mechanism maps two inputs of two independent actuators to the decoupled swing and lift outputs of a leg,and each leg can produce the closed trajectories in the sagittal plane necessary for robot motion.Moreover,the kinematics of the transmission are analyzed,and the parameters of the flexure hinges are designed based on geometrical constraints and yield conditions.The hip joints,legs and exoskeletons are integrated into a five-layer standard laminate for monolithic fabrication which is composed of two layers of carbon fiber,two layers of acrylic adhesive and a polyimide film.The measured output force(15.97 mN)of each leg is enough to carry half of the robot’s weight,which is necessary for the robot to move successfully.It has been proven that the robot can successfully perform forward and turning motions.Compared to the microrobot fabricated with discrete components,the monolithically fabricated microrobot is more capable of maintaining the original direction of locomotion when driven by a forward signal and has a greater speed,whose maximum speed is 25.05 cm/s. 展开更多
关键词 Insect-like crawling microrobot Piezoelectric drive Parallel mechanism Monolithic fabrication
原文传递
婴儿客体永久性发展机制的研究 被引量:6
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作者 曾琦 董奇 陶沙 《心理学报》 CSSCI CSCD 北大核心 1997年第4期393-399,共7页
客体永久性是婴儿早期发展中一项重要的心理能力,本研究以208名8 ̄11个月的婴儿为被试,采用实验法和访谈法探讨了婴儿客体永久性的发展机制及其发展趋势问题。结果表明:1)我国婴儿的爬行与其客体永久性的发展无直接关系,支... 客体永久性是婴儿早期发展中一项重要的心理能力,本研究以208名8 ̄11个月的婴儿为被试,采用实验法和访谈法探讨了婴儿客体永久性的发展机制及其发展趋势问题。结果表明:1)我国婴儿的爬行与其客体永久性的发展无直接关系,支持了爬行对婴儿客体永久性发展的作用可能来自爬行经验而不是爬行动作的假设;2)我国婴儿的客体永久性随年龄增长而持续发展,提示爬行并不是客体永久性发展的唯一途径,爬行不能发挥作用时。 展开更多
关键词 婴儿 客体永久性 爬行 发展机制 儿童心理学
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蠕动爬行机器人结构设计与实验验证
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作者 张颖 朱兴龙 《机械设计与制造工程》 2023年第4期33-37,共5页
通过对蠕虫躯体结构及爬行机理的分析,提出了一种蠕动爬行机器人的总体方案。该机器人利用滚动摩阻小于滑动摩擦的原理,采用弹性储能和单向轮反向制动实现蠕动爬行、转向和抬头等。首先设计了控制体节、伸缩体节和单向轮系,然后对重要... 通过对蠕虫躯体结构及爬行机理的分析,提出了一种蠕动爬行机器人的总体方案。该机器人利用滚动摩阻小于滑动摩擦的原理,采用弹性储能和单向轮反向制动实现蠕动爬行、转向和抬头等。首先设计了控制体节、伸缩体节和单向轮系,然后对重要零部件进行了选择及分析计算,制造了实验样机,最后通过实验验证了蠕动爬行机器人总体方案的正确性和可行性。 展开更多
关键词 机器人 爬行机理 结构设计 实验
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双Schatz机构爬行机器人 被引量:2
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作者 姚燕安 姚舜 刘超 《北京交通大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第4期12-17,共6页
以经典的Schatz机构为基础单元提出了一种新概念爬行移动机器人.基于Schatz机构的结构特点与运动分析,提出将两个Schatz机构组合成移动机器人的构型方案,对杆件的外形及电机的安装位置进行设计.通过分析将其置于平面内的移动机理,提出... 以经典的Schatz机构为基础单元提出了一种新概念爬行移动机器人.基于Schatz机构的结构特点与运动分析,提出将两个Schatz机构组合成移动机器人的构型方案,对杆件的外形及电机的安装位置进行设计.通过分析将其置于平面内的移动机理,提出通过控制两个电机的相位差来控制其移动的控制方案,使用动力学仿真软件建立虚拟样机在设定的场地内进行仿真实验,探索移动规律.基于移动规律验证控制其移动的控制方案的可行性,进而研究控制机器人完成定点运动的控制策略,通过实验验证了设计制作样机理论分析及研究的正确性. 展开更多
关键词 爬行机器人 Schatz机构 空间6R机构
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数控机床的爬行机理及消除方法 被引量:2
7
作者 尹明 马艳雪 司振九 《机械设计与制造》 北大核心 2015年第9期178-181,共4页
爬行现象是数控机床在低速运动时一种常见而不正常的现象。这种现象对机床的稳定性有直接影响,从而降低了工件的位置精度,增大了表面粗糙度,对机床造成损害。在ADAMS平台中,应用集中参数离散化的方法将数控机床的机械传动系统简化成无... 爬行现象是数控机床在低速运动时一种常见而不正常的现象。这种现象对机床的稳定性有直接影响,从而降低了工件的位置精度,增大了表面粗糙度,对机床造成损害。在ADAMS平台中,应用集中参数离散化的方法将数控机床的机械传动系统简化成无弹性的集中质量和无质量的弹簧所组成的单自由度弹簧质量阻尼振动系统,分析爬行机理,确定导致数控机床产生爬行的各个影响参数。运用调整数控机床爬行因子、外加振动源和施加PID控制小系统的方法来分析这三种方法对爬行的改善情况。最终得出结论是利用PID控制方法完全能够抑制爬行。 展开更多
关键词 爬行机理 ADAMS 临界速度 振动 PID
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蠕动式管内行走机器人模型 被引量:2
8
作者 于殿勇 郑钢铁 孙序梁 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 1993年第11期1-3,共3页
关键词 机器人 管道 设计
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管道爬行机器人机构设计 被引量:1
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作者 李杰 郭瑞杰 王忠 《机械设计》 CSCD 北大核心 2012年第10期33-35,共3页
采用对称分布的两组曲柄滑块机构,设计了管道爬行机器人机构,既保持了机构的对称性,又增加了滑块的移动距离。其防逆方法采用楔形块挤压自锁。该机构成功地解决了管道爬行机器人的双向自锁和双向移动问题。采用棘轮机构对曲柄实施单向... 采用对称分布的两组曲柄滑块机构,设计了管道爬行机器人机构,既保持了机构的对称性,又增加了滑块的移动距离。其防逆方法采用楔形块挤压自锁。该机构成功地解决了管道爬行机器人的双向自锁和双向移动问题。采用棘轮机构对曲柄实施单向运动控制,通过电机的正转和反转来控制机器人的前进和倒退,使机器人能在管道内平稳移动。 展开更多
关键词 爬行机器人 曲柄滑块机构 棘轮机构 自锁
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液压弯管机大型液压缸低速爬行参数的研究 被引量:1
10
作者 方秀荣 孟祥焱 《制造技术与机床》 北大核心 2017年第2期52-56,共5页
为避免弯管在弯管机弯制过程中出现的爬行现象而导致颤动及弯弧起皱现象,从系统自身出发,分析液压缸产生的爬行机理并计算出弯管机液压驱动系统的最大爬行临界速度,利用仿真技术分析不同参数对弯管机液压驱动系统的影响,并确定新的系统... 为避免弯管在弯管机弯制过程中出现的爬行现象而导致颤动及弯弧起皱现象,从系统自身出发,分析液压缸产生的爬行机理并计算出弯管机液压驱动系统的最大爬行临界速度,利用仿真技术分析不同参数对弯管机液压驱动系统的影响,并确定新的系统参数组来实现液压缸低速运行平稳可靠。研究表明,通过优化系统参数可有效避免爬行现象,从而确保了不同弯曲半径和弯曲角度的大口径弯管的质量高水平。 展开更多
关键词 弯管机 液压缸 爬行机理 临界速度
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关于一种新型爬行机器人的机构设计与参数计算 被引量:1
11
作者 陈家熙 《现代制造技术与装备》 2019年第6期76-77,共2页
为了提升恶劣环境下管道搜索、清理和救援效率,设计了一种新型仿生爬行机器人,完善了相应机构设计和运动参数,并对该机器人运动可靠性和经济价值进行详细分析。
关键词 爬行机器人 机构设计 参数计算
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八足蜘蛛机器人的设计与实现
12
作者 蒋欣哲 《时代农机》 2016年第4期53-53,55,共2页
在自然界中,蜘蛛因其独特的爬行机理可以在垂直的墙壁甚至倒立在天花板上行走。文章阐述了一个运用仿生学原理设计的八足蜘蛛机器人,最终的蜘蛛机器人可模仿现实当中蜘蛛的爬行方式在平地进行爬行运动,实现前进、后退、转弯等动作,为进... 在自然界中,蜘蛛因其独特的爬行机理可以在垂直的墙壁甚至倒立在天花板上行走。文章阐述了一个运用仿生学原理设计的八足蜘蛛机器人,最终的蜘蛛机器人可模仿现实当中蜘蛛的爬行方式在平地进行爬行运动,实现前进、后退、转弯等动作,为进一步研究多足步行机器人提供了参考。 展开更多
关键词 蜘蛛 爬行机理 仿生学 机器人
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页岩气井旋转式井壁取心器爬行机构设计与优化
13
作者 朱维兵 张朝界 庞青松 《石油钻探技术》 CAS CSCD 北大核心 2021年第3期100-104,共5页
为了解决页岩气井旋转式井壁取心器不能靠自重下至取心位置的问题,分析了取心器的工作要求,确定了取心器在水平井中所受阻力,设计了一种由行星齿轮、锥齿轮组合传动的旋转式井壁取心器爬行机构。建立了爬行轮正压力与各参数的函数关系... 为了解决页岩气井旋转式井壁取心器不能靠自重下至取心位置的问题,分析了取心器的工作要求,确定了取心器在水平井中所受阻力,设计了一种由行星齿轮、锥齿轮组合传动的旋转式井壁取心器爬行机构。建立了爬行轮正压力与各参数的函数关系、支撑臂伸出速度与各参数的函数关系;以支撑臂伸出速度和支撑臂推靠力为多目标优化函数,利用正交试验分析方法,确定了爬行臂长度、支撑臂长度、爬行臂转角和偏心距等因素的影响程度,并优化了爬行臂和支撑臂的结构尺寸。分析得到:爬行臂转角对支撑臂伸出速度和推靠力的影响最大;当爬行臂转角、爬行臂长度、偏心距和支撑臂长度分别为45°、150 mm、8 mm和140 mm时,爬行臂伸出速度和推靠力最优;爬行臂和支撑臂长度优化后,可以降低支撑臂所需推靠力,提高支撑臂伸出速度。研究认为,设计的页岩气井旋转式井壁取心器爬行机构,为井壁取心器提供了一种新的驱动方式。 展开更多
关键词 页岩气 旋转式井壁取心器 爬行机构 优化设计 多目标 正交试验法
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大型机床重载低速爬行现象机理分析与处理对策
14
作者 唐俊 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2014年第2期60-63,共4页
大型机床因其工作特点常出现低速重载爬行、进给系统不稳定等现象。通过对大型机床进给系统机床爬行形成的机理分析、并应用动力学对进给系统建立数学建模,经理论分析找出了进给系统产生爬行的主要因素,指出了减少甚至消除了爬行现象的... 大型机床因其工作特点常出现低速重载爬行、进给系统不稳定等现象。通过对大型机床进给系统机床爬行形成的机理分析、并应用动力学对进给系统建立数学建模,经理论分析找出了进给系统产生爬行的主要因素,指出了减少甚至消除了爬行现象的途径,通过采用多油腔的恒流静压技术对工作台导轨进行设计,并详细说明了计算方法,提高了进给系统的运行精度与稳定性。 展开更多
关键词 大型机床 爬行机理 临界速度
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脑瘫患儿爬行训练架设计及分析
15
作者 姜吉光 王楚超 张文杰 《机械工程师》 2020年第12期1-3,6,共4页
对于患有脑瘫偏瘫类疾病的婴幼儿,考虑到传统运动疗法效率低、治疗效果不明显等问题,设计了一种辅助脑瘫儿童进行规范爬行训练的爬行架,介绍了其结构组成。将可变长度摇杆的连杆机构与爬行训练机构相结合,对爬行训练机构进行运动学分析... 对于患有脑瘫偏瘫类疾病的婴幼儿,考虑到传统运动疗法效率低、治疗效果不明显等问题,设计了一种辅助脑瘫儿童进行规范爬行训练的爬行架,介绍了其结构组成。将可变长度摇杆的连杆机构与爬行训练机构相结合,对爬行训练机构进行运动学分析,基于Matlab软件规划患儿训练过程中手臂与膝部的运动轨迹,摇杆长度的变化改变了训练过程中手膝步距的大小,可适应患儿不同强度的康复训练需求,具有实际的应用价值。 展开更多
关键词 康复机器人 脑瘫儿童 爬行训练 机构设计 三维建模
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足式爬行机器人研究进展与发展趋势 被引量:17
16
作者 陈致远 涂群章 +3 位作者 张详坡 潘明 蒋成明 黄皓 《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心 2020年第9期1-12,共12页
足式爬行机器人对复杂地形环境有着高度的适应性,在灾害救援、军事侦察、星球探索等领域具有广阔的应用前景。自足式爬行机器人发展以来,解决腿部串并联机构的强耦合性问题实现复杂环境下的稳定运动控制,是该领域研究的重点和难点。按... 足式爬行机器人对复杂地形环境有着高度的适应性,在灾害救援、军事侦察、星球探索等领域具有广阔的应用前景。自足式爬行机器人发展以来,解决腿部串并联机构的强耦合性问题实现复杂环境下的稳定运动控制,是该领域研究的重点和难点。按照仿生与否分两类综述近十年国内外研制的足式爬行机器人的结构与性能特点;从灵巧机械机构创新设计、稳定性标定技术、爬行步态规划与运动控制和机器人感知技术4个方面介绍足式爬行机器人研究的关键技术;针对足式爬行机器人的发展趋势给出了五点展望:运动机理仿生化、能量利用高效化、结构材料新型化、运动模式复合化、感知技术多模化。 展开更多
关键词 足式爬行机器人 机构创新设计 稳定性标定技术 仿生控制技术 步态规划 机器人视觉 能量效率
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高空爬行机器人的机构设计 被引量:6
17
作者 刘桂珍 王怀奥 王立权 《佳木斯大学学报(自然科学版)》 CAS 2007年第5期634-636,共3页
设计了一台沿桅杆或绳索爬行的机器人,介绍了该机器人的组成及其功能,对该机器人进行运动学建模及分析,并对该机器人进行仿真设计.该机器人可携带检测装置对桅杆或绳索进行巡检作业.
关键词 爬行机器人 曲柄滑块机构 槽轮机构 控制系统
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蠕动式管内移动机构的一种模型 被引量:2
18
作者 于殿勇 郑钢铁 孙序梁 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1994年第5期303-306,共4页
本文研制开发了一种蠕动式管内移动机器人机构,该机构克服了轮式、履带式管内移动机构牵引力与附着力之间的矛盾,可以提高机构的输出牵引力,并且可以顺利通过变直径管道.
关键词 机构 移动机器人 管道
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多足蠕动式攀爬机器人混联机构运动特性及其工作空间 被引量:3
19
作者 陈凯云 盛晨原 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第9期28-39,共12页
针对海洋钢桩腐蚀防护的自动化作业问题,提出一种多足蠕动式攀爬机器人。该机器人在攀爬过程中具有混联构型和并联构型两种状态,通过两组机械足交替夹持与移动,实现攀爬作业任务。基于螺旋理论和修正的Grübler-Kutzbach公式,分析... 针对海洋钢桩腐蚀防护的自动化作业问题,提出一种多足蠕动式攀爬机器人。该机器人在攀爬过程中具有混联构型和并联构型两种状态,通过两组机械足交替夹持与移动,实现攀爬作业任务。基于螺旋理论和修正的Grübler-Kutzbach公式,分析机器人的自由度,得到机器人并联部分机构的自由度恒为1,不会受到机械足数量的影响;采用Denavit-Hartenberg(D-H)法和解析法,建立机器人的运动学模型,确定机械足与机器人主体的位置映射关系;利用蒙特卡洛算法,计算六足、八足以及十足的机器人攀爬工作空间。基于此,在确定海洋钢桩的规格后,综合考虑机器人主体尺寸、夹持力等因素,最终选择六足构型。通过若干组机器人攀爬实验,对建立的机器人运动学模型进行验证。试验结果表明:研制的六足蠕动式攀爬机器人实验样机结构设计合理,符合攀爬工作要求。研究成果将为海洋钢桩腐蚀防护自动化装备的研制,以及混联机构在管外攀爬机器人领域中的应用,提供理论依据。 展开更多
关键词 攀爬机器人 混联机构 螺旋理论 运动特性 工作空间
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管桁架焊缝检测机器人夹紧机构瞬态振动特性分析与试验
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作者 靳壮壮 曹阳 +1 位作者 刘洋 张大斌 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第5期190-193,198,共5页
为保证管桁架焊缝检测机器人夹紧瞬间的稳定性,对机器人夹紧瞬间的振动特性展开研究。根据夹紧机构零部件配合方式构建夹紧机构振动模型,对机器人夹紧瞬间进行仿真,分析夹紧瞬间夹紧机构的响应情况,研究夹紧机构对模型参数的敏感程度。... 为保证管桁架焊缝检测机器人夹紧瞬间的稳定性,对机器人夹紧瞬间的振动特性展开研究。根据夹紧机构零部件配合方式构建夹紧机构振动模型,对机器人夹紧瞬间进行仿真,分析夹紧瞬间夹紧机构的响应情况,研究夹紧机构对模型参数的敏感程度。对夹紧机构进行改进,提高弹簧刚度,增加动态吸收器,建立改进后的夹紧机构瞬态振动模型,并在MatLab中进行仿真分析。开展夹紧机构振动测试试验,测量原始与改进后机构的振动情况,对比弹簧支撑振动测试结果与仿真结果。结果表明:弹簧刚度对弹簧压缩量影响最大,弹簧阻尼对调整时间影响最大;机构改进后,调整时间缩短,弹簧压缩率显著降低,稳定性优于原始机构;试验结果与仿真结果的瞬态性能指标误差均小于5%,试验结果与仿真结果具有一致性。 展开更多
关键词 管外爬行机器人 夹紧机构 稳定性 振动特性 瞬态响应
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