纯滚动汽车转向机构设计 被引量：13

1

作者 冯永伟 钱瑞明 《机械设计与制造工程》 2001年第5期8-9,共2页

对现行汽车前轮梯形转向四杆机构进行了分析 ,指出现行状态下汽车转向时四车轮均实现纯滚动是不可能的。为了让四车轮在转向时实现纯滚动 ,提出四杆机构与凸轮机构组成一个五杆机构 。

关键词 汽车 转向机构 纯滚动 凸轮机构

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基于理想转向梯形的纯滚动汽车转向机构设计 被引量：6

2

作者 王伟 张君 +1 位作者 屈翔 廖林清 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 2014年第4期29-32,82,共5页

对现行汽车断开式梯形转向机构进行运动学分析,提出了理想转向梯形的概念。建立了理想转向梯形的数学模型,导出了齿条拉杆的长度误差公式。设计出一种新型转向机构,实现了车轮在转向时的纯滚动。

关键词 汽车 理想转向梯形 纯滚动 转向机构

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双导杆式汽车转向传动机构的研究及设计 被引量：2

3

作者 杨飞 宁生科 王健 《机械研究与应用》 2006年第1期80-81,92,共3页

介绍一种适合于齿轮齿条式汽车转向系统的双导杆式转向传动机构;在汽车转向过程中,该机构可使两侧车轮的偏转角度关系始终严格满足纯滚动理论要求,从而减小汽车轮胎的磨损;该转向传动机构不仅设计简单,而且和传统转向系统相比,能实现更... 介绍一种适合于齿轮齿条式汽车转向系统的双导杆式转向传动机构;在汽车转向过程中,该机构可使两侧车轮的偏转角度关系始终严格满足纯滚动理论要求,从而减小汽车轮胎的磨损;该转向传动机构不仅设计简单,而且和传统转向系统相比,能实现更小的转弯半径。 展开更多

关键词 汽车转向系统 传动机构 双导杆 纯滚动

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半圆柱在可自由移动薄平板上纯滚动的分析

4

作者 王树平 崔红娜 《河北建筑工程学院学报》 CAS 2018年第3期114-117,共4页

对在光滑水平面上可自由移动的薄平板上作纯滚动的半圆柱的运动进行了分析,给出了半圆柱质心在静止参考系中的运动轨迹方程和半圆柱存在等时性的条件,并求出了半圆柱纯滚动的周期.

关键词 半圆柱 纯滚动 严格等时 周期

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球在可自由移动的球形空腔内作小振动的周期

5

作者 崔红娜 《河北建筑工程学院学报》 CAS 2009年第2期114-116,共3页

对在光滑水平面上可自由移动的球形空腔内作纯滚动的球的运动进行分析,求出球在球形空腔内平衡位置附近做小振动的周期,并和球在可自由移动的球形空腔内做纯滑动的情况作了比较.

关键词 纯滚动 周期 球形空腔

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对称梯形滑槽式转向机构设计与仿真

6

作者 张晋西 蔡维 +1 位作者 谭芬 谭宇文 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2016年第5期30-33,共4页

提出一种由简单杆件构成的对称梯形滑槽式汽车转向机构,通过Solid Works软件进行实体建模及仿真,验证了该机构可实现各车轮转向时的纯滚动运动,可减小汽车的行驶附加阻力及轮胎的磨损。

关键词 纯滚动 转向机构 Ackerman原理 SOLID Works软件 仿真

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不确定动态环境下移动机器人的完全遍历路径规划 被引量：27

7

作者 邱雪娜 刘士荣 +1 位作者 宋加涛 Simon X.YANG 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2006年第6期586-592,共7页

基于生物激励神经网络、滚动窗口和启发式搜索,提出了一种新的完全遍历路径规划方法.该方法用G rossberg的生物神经网络实现移动机器人的局部环境建模,将滚动窗口的概念引入到局部路径规划,由启发式算法决定滚动窗口内的局域路径规划目... 基于生物激励神经网络、滚动窗口和启发式搜索,提出了一种新的完全遍历路径规划方法.该方法用G rossberg的生物神经网络实现移动机器人的局部环境建模,将滚动窗口的概念引入到局部路径规划,由启发式算法决定滚动窗口内的局域路径规划目标.该方法能在不确定动态环境中有效地实现机器人自主避障的完全遍历路径规划.仿真研究证明了该方法的可用性和有效性. 展开更多

关键词 遍历路径规划 生物激励神经网络 滚动窗口 启发式规划

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未知环境下移动机器人遍历路径规划 被引量：11

8

作者 郭小勤 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2010年第1期172-174,202,共4页

为提高未知环境下移动机器人遍历路径规划的效率,提出了一种可动态调节启发式规则的滚动路径规划算法。该算法以生物激励神经网络为环境模型,通过在线识别环境信息特征,动态调用静态搜索算法和环绕障碍搜索算法,有效减少了路径的转弯次... 为提高未知环境下移动机器人遍历路径规划的效率,提出了一种可动态调节启发式规则的滚动路径规划算法。该算法以生物激励神经网络为环境模型,通过在线识别环境信息特征,动态调用静态搜索算法和环绕障碍搜索算法,有效减少了路径的转弯次数。引入虚拟障碍和直接填充算法,解决了U型障碍区域的连续遍历问题。最后通过仿真实验表明了该方法在未知复杂环境下的有效性。 展开更多

关键词 遍历路径规划 动态启发式规则 滚动窗口 直接填充 神经网络

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DE算法优化CNN的滚动轴承故障诊断研究 被引量：8

9

作者 孙祺淳 李媛媛 《噪声与振动控制》 CSCD 北大核心 2022年第4期165-171,176,共8页

针对卷积神经网络(Convolutional Neural Network,CNN)在滚动轴承故障诊断应用中所存在超参数难以确定、网络输出不稳定等问题,提出一种基于差分进化算法(Differential Evolution,DE)优化卷积神经网络的故障诊断模型(CNN-DE)。首先,该... 针对卷积神经网络(Convolutional Neural Network,CNN)在滚动轴承故障诊断应用中所存在超参数难以确定、网络输出不稳定等问题,提出一种基于差分进化算法(Differential Evolution,DE)优化卷积神经网络的故障诊断模型(CNN-DE)。首先,该故障诊断模型利用DE算法来自适应调节CNN中的超参数,同时将CNN的诊断精度和稳定性一起作为DE算法优化的目标,使得CNN在保证精度的同时降低网络的波动;其次,使用自适应噪声完备集合经验模态分解(Complete Ensemble Empirical Mode Decomposition with Adaptive Noise,CEEMDAN)结合多参数的诊断方法,从原始信号中提取出更加有效的故障特征;最后,根据提取出的特征采用CNN-DE、CNN和BP等算法进行故障诊断,结果表明所提出的算法模型拥有更高的精度和更稳定的性能,也具有优异的抗噪能力,显示了CNN-DE在故障诊断应用中的可靠性。 展开更多

关键词 故障诊断 卷积神经网络 差分进化算法 自适应噪声完备集合经验模态分解 滚动轴承

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储罐检测爬壁机器人全遍历路径规划 被引量：7

10

作者 唐东林 龙再勇 +2 位作者 汤炎锦 潘峰 游传坤 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2020年第2期162-171,共10页

针对爬壁机器人难以在储罐外壁实现全遍历检测的问题,提出了一种基于滚动窗口的优先级启发式路径规划算法。在滚动的可视窗口内基于栅格地图进行环境建模,利用优先级启发式算法在滚动的规划窗口内实现对遍历路径的搜索;针对环境中存在U... 针对爬壁机器人难以在储罐外壁实现全遍历检测的问题,提出了一种基于滚动窗口的优先级启发式路径规划算法。在滚动的可视窗口内基于栅格地图进行环境建模,利用优先级启发式算法在滚动的规划窗口内实现对遍历路径的搜索;针对环境中存在U型障碍物的情况,进行了U型障碍物识别和U型障碍物区域直接填充;当机器人陷入死区时,采用死区逃离算法使机器人顺利逃离死区。仿真结果表明,该路径规划方法能指导爬壁机器人在未知储罐外壁环境的情况下实现高效全遍历。研究结果对提高爬壁机器人在储罐外壁的遍历效率具有一定的理论和工程意义。 展开更多

关键词 爬壁机器人 全遍历路径规划 优先级启发式算法 滚动窗口 U型障碍物 死区逃离

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基于MCKD和CEEMDAN样本熵的滚动轴承故障诊断 被引量：7

11

作者 金妍 《制造技术与机床》 北大核心 2019年第3期118-123,共6页

针对滚动轴承故障特征微弱以及振动信号的非平稳性,提出一种基于最大相关峭度解卷积(maximum correlated kurtosis deconvolution,MCKD)和自适应白噪声完备经验模态分解(complete ensemble empirical mode decomposition with adaptive ... 针对滚动轴承故障特征微弱以及振动信号的非平稳性,提出一种基于最大相关峭度解卷积(maximum correlated kurtosis deconvolution,MCKD)和自适应白噪声完备经验模态分解(complete ensemble empirical mode decomposition with adaptive noise,CEEMDAN)样本熵相结合的滚动轴承故障诊断方法。首先采用MCKD算法降低滚动轴承信号内的噪声干扰,突出信号中的冲击特性;然后利用CEEMDAN方法对降噪信号进行分解,根据峭度-相关系数准则选择包含主要故障信息的敏感固有模态函数(intrinsic mode function,IMF)分量;计算各敏感IMF分量的样本熵构成高维特征向量;最后将高维特征向量作为支持向量机(support vector machine,SVM)的输入,对滚动轴承的工作状态和故障类型进行识别。通过实测滚动轴承故障信号的分析,证明了所提方法有效性,并为此类问题的解决提供了一种可行方法。 展开更多

关键词 最大相关峭度解卷积 自适应白噪声完备经验模态分解 样本熵 滚动轴承 故障诊断

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基于CEEMDAN-VMD融合特征和SO-SVM的风机轴承故障诊断

12

作者 王磊 刘国龙 +6 位作者 杨磊 王志强 冯萌 姚学龙 包桦 张建盈 马向阳 《微电机》 2024年第2期56-62,72,共8页

由于风机轴承易发生故障且振动信号分析对于故障诊断极其有效,提出了基于自适应噪声完备集合经验模态分解(Complete Ensemble EmpiricalMode Decomposition with Adaptive Noise,CEEMDAN)和变分模态分解(Variational Modal Decompositio... 由于风机轴承易发生故障且振动信号分析对于故障诊断极其有效,提出了基于自适应噪声完备集合经验模态分解(Complete Ensemble EmpiricalMode Decomposition with Adaptive Noise,CEEMDAN)和变分模态分解(Variational Modal Decomposition,VMD)相结合的信号处理方法。首先,使用CEEMDAN将采集到的振动信号分解成若干本征模态函数(Intrinsic Mode Function,IMF)分量,并使用能量加权合成峭度指标筛选故障特征明显的IMF分量,进行信号重构;之后,利用VMD将新的信号进行再分解,将VMD分解后每个IMF的能量比与基于包络熵和包络谱峭度组合的复合指标筛选出的最优IMF分量构建能量熵、样本熵、近似熵进行特征融合;最后,将融合特征矩阵输入到蛇优化算法(SO)优化支持向量机(SVM)进行识别和分类,实现多故障模式识别。通过仿真实验表明:此方法对于检测轴承十种劣化状态,诊断正确率达到98%。为风机轴承故障诊断提供了一种新的思路。 展开更多

关键词 自适应噪声完备集合经验模态分解 变分模态分解 SO-SVM算法 滚动轴承

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基于ICEEMDAN能量矩和MFOA-PNN的轴承故障诊断 被引量：5

13

作者 逄英 高军伟 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2022年第3期122-126,153,共6页

为了提高滚动轴承故障诊断的准确性,实现对故障的精准定位,提出一种基于改进的自适应噪声的完备集成经验模态分解(Improved Complete Ensemble Empirical Mode Decomposition with Adaptive Noise,ICEEMDAN)能量矩和修正型果蝇优化算法... 为了提高滚动轴承故障诊断的准确性,实现对故障的精准定位,提出一种基于改进的自适应噪声的完备集成经验模态分解(Improved Complete Ensemble Empirical Mode Decomposition with Adaptive Noise,ICEEMDAN)能量矩和修正型果蝇优化算法-概率神经网络(Modified Fruit Fly Optimization Algorithm-Probabilistic Neural Network,MFOA-PNN)的轴承故障诊断方法。首先利用ICEEMDAN算法对滚动轴承原始序列信号进行预处理,通过能量矩计算公式求取特征值,并将其作为PNN模型的输入;其次运用MFOA搜索PNN模型的最优平滑参数,通过建立MFOA-PNN模型诊断故障类别。实验表明,MFOA-PNN模型相比PNN模型的诊断准确性有所提高,准确率可以达到99.50%,提高了滚动轴承的经济性和安全性。 展开更多

关键词 改进的自适应噪声的完备集成经验模态分解 能量矩 修正型果蝇优化算法 概率神经网络 滚动轴承 故障诊断

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基于滚动优化和分散捕食者猎物模型的全覆盖路径规划算法 被引量：1

14

作者 阮贵航 陈教料 胥芳 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2023年第9期2545-2553,共9页

针对多机器人执行全覆盖任务效果差的问题,提出一种基于滚动优化和分散捕食者猎物模型的多机器人全覆盖路径规划算法.首先,利用栅格地图表示作业的环境空间,并基于栅格地图修正捕食者猎物算法中的避开捕食者奖励,添加移动代价奖励和死... 针对多机器人执行全覆盖任务效果差的问题,提出一种基于滚动优化和分散捕食者猎物模型的多机器人全覆盖路径规划算法.首先,利用栅格地图表示作业的环境空间,并基于栅格地图修正捕食者猎物算法中的避开捕食者奖励,添加移动代价奖励和死区回溯机制构建分散捕食者猎物模型;然后,引入滚动优化方法,避免机器人陷入局部最优,预测周期内机器人覆盖栅格的累计奖励值作为适应度函数,并使用鲸鱼优化算法(WOA)求解最优移动序列;最后,在不同环境下进行仿真实验,得到的平均路径长度与生物激励神经网络算法(BINN)和牛耕式A*算法(BA*)相比分别减少了16.69%17.33%、10.32%20.03%,验证了所提出算法在多机器人全覆盖路径规划中的可行性和有效性. 展开更多

关键词 多机器人 全覆盖路径规划 栅格地图 分散捕食者猎物模型 滚动优化 鲸鱼优化算法

原文传递

纯滚动汽车梯形机构多方案设计 被引量：3

15

作者 黄霞春 《现代制造工程》 CSCD 2006年第6期123-125,共3页

以阿克曼原理为基础,分析传统转向梯形机构的传动,指出其原理误差存在的原因;为此建立两种带有误差补偿环节或功能的转向梯形机构,使传统转向梯形机构的原理误差得到消除,实现车辆转弯的纯滚动。同时简要说明两种机构的工作原理。

关键词 转向梯形机构 传动 误差补偿 纯滚动

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基于CEEMDAN降噪与双谱分析的滚动轴承故障诊断 被引量：1

16

作者 边杰 陈亚农 +2 位作者 郑锦妮 徐友良 刘飞春 《航空发动机》 北大核心 2023年第6期47-53,共7页

滚动轴承早期故障信号中的噪声成分会影响到故障特征的提取。为了提高含噪故障信号中滚动轴承早期故障特征提取的准确性,将基于自适应噪声的完备经验模态分解(CEEMDAN)用于滚动轴承振动信号的降噪中,并对降噪后的轴承故障信号进行双谱... 滚动轴承早期故障信号中的噪声成分会影响到故障特征的提取。为了提高含噪故障信号中滚动轴承早期故障特征提取的准确性,将基于自适应噪声的完备经验模态分解(CEEMDAN)用于滚动轴承振动信号的降噪中,并对降噪后的轴承故障信号进行双谱分析。结果表明:CEEMDAN可有效去除轴承振动信号中的低频噪声干扰,经CEEMDAN降噪后的不同轴承故障信号的双谱全局图存在明显差异,根据这些差异可在宏观上对不同轴承故障加以区分;通过经CEEMDAN降噪后的不同轴承故障信号的双谱细节图可以正确提取不同轴承故障的特征频率,从而实现对各轴承故障的有效诊断。CEEMDAN降噪结合双谱分析可为滚动轴承故障诊断提供一种新的有效方法。 展开更多

关键词 基于自适应噪声的完备经验模态分解 降噪 故障诊断 滚动轴承 双谱

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汽车左右转向理论特性线和转向理想椭圆的研究 被引量：4

17

作者 廖林清 李恩科 +3 位作者 王伟 张君 屈翔 符亮 《机械设计》 CSCD 北大核心 2014年第1期16-20,共5页

基于转向阿克曼原理,在假定汽车前轮定位角都等于零,轮胎为绝对刚体,汽车以低速转弯行驶的前提下,通过建立汽车转向机构的平面数学模型,提出了左右转向理论特性线和转向理想椭圆的概念,并推导论证其合理性。为汽车纯滚动转向研究和转向... 基于转向阿克曼原理,在假定汽车前轮定位角都等于零,轮胎为绝对刚体,汽车以低速转弯行驶的前提下,通过建立汽车转向机构的平面数学模型,提出了左右转向理论特性线和转向理想椭圆的概念,并推导论证其合理性。为汽车纯滚动转向研究和转向梯形机构校核提供了一种新思路,可以更准确地评判汽车纯滚动转向品质,也为转向机构几何尺寸的设计提供了新的参考依据。 展开更多

关键词 汽车转向机构平面模型 纯滚动转向 左右转向理论特性线 转向理想椭圆

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移动机器人混合式全遍历覆盖路径规划算法 被引量：4

18

作者 陈鹏 李彩虹 《山东理工大学学报（自然科学版）》 CAS 2013年第5期22-27,共6页

针对移动机器人在未知环境下的全遍历覆盖任务,将滚动规划与已知环境下的搜索策略相结合,设计了一种混合式的全遍历覆盖路径规划算法.对声纳传感器探测到的环境信息进行滚动规划,把未知区域转化为已知区域.在已知区域,采用有限状态机方... 针对移动机器人在未知环境下的全遍历覆盖任务,将滚动规划与已知环境下的搜索策略相结合,设计了一种混合式的全遍历覆盖路径规划算法.对声纳传感器探测到的环境信息进行滚动规划,把未知区域转化为已知区域.在已知区域,采用有限状态机方式来组织全遍历覆盖路径规划算法,状态之间的转换通过二叉树搜索策略、目标栅格选取策略和两点法搜索策略来实现,并对算法进行仿真.结果表明,移动机器人能全遍历覆盖整个工作区域,重复率低,能有效提高工作效率. 展开更多

关键词 移动机器人 全遍历覆盖路径规划 滚动规划 有限状态机

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整车经济性的提升措施 被引量：3

19

作者 张珍 刘栋 《汽车工程师》 2014年第5期56-57,60,共3页

为使整车燃油消耗达到国家新阶段的节能惠民限值要求,需要对整车进行排放升级和经济性提升。采用整车轻量化、更换低滚阻轮胎及增加启停系统的手段来提升整车经济性,运用cruise仿真软件对建立的模型进行计算分析,并通过实车试验验证了... 为使整车燃油消耗达到国家新阶段的节能惠民限值要求,需要对整车进行排放升级和经济性提升。采用整车轻量化、更换低滚阻轮胎及增加启停系统的手段来提升整车经济性,运用cruise仿真软件对建立的模型进行计算分析,并通过实车试验验证了节油措施对提高整车经济性的贡献。在保证汽车舒适性与操纵性等性能不变差的情况下,通过运用节油措施使整车综合循环工况(NEDC)油耗共降低0.53 L/km。 展开更多

关键词 整车 油耗 经济性 轻量化 低滚阻 启停系统

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热轧钻铤用无缝钢管的工艺实践 被引量：2

20

作者 陈洪琪 李培达 +3 位作者 朱人君 肖雁 袁文宽 朱海涛 《钢管》 CAS 2009年第5期35-38,共4页

石油开采用钻铤的使用环境恶劣,因此对其性能要求高,而采用传统生产工艺制造钻铤用管,加工周期长,成本高。介绍了采用Assel轧管机组生产钻铤用无缝钢管的工艺开发过程以及钻铤用厚壁管轧制过程的变形量分配,通过工艺参数优化,解决生产... 石油开采用钻铤的使用环境恶劣,因此对其性能要求高,而采用传统生产工艺制造钻铤用管,加工周期长,成本高。介绍了采用Assel轧管机组生产钻铤用无缝钢管的工艺开发过程以及钻铤用厚壁管轧制过程的变形量分配,通过工艺参数优化,解决生产中的工艺控制难点,实现稳定轧制。 展开更多

关键词 Assel轧管机组 厚壁钻铤管 二次斜轧成套工艺技术

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