汽车的电量平衡计算 被引量：22

1

作者 张明森 《汽车电器》 2010年第10期10-16,共7页

随着汽车上用电器的增多,在汽车电气系统的设计中,整车电气系统的电量平衡必须进行计算。一些文献对电器电量平衡计算进行了论述,但大多使用一些前人的"经验参数"进行计算,而没有给出令人信服的、基于严密推理的计算方法。本... 随着汽车上用电器的增多,在汽车电气系统的设计中,整车电气系统的电量平衡必须进行计算。一些文献对电器电量平衡计算进行了论述,但大多使用一些前人的"经验参数"进行计算,而没有给出令人信服的、基于严密推理的计算方法。本文翔实、系统地给出了整车电气系统的电量平衡具体的计算公式和方法,并结合实例阐述了这些方法的应用。 展开更多

关键词 汽车电气系统设计 电量平衡 计算方法 乘用车

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基于STM32的智能交互式平衡小车 被引量：7

2

作者 黄志芳 陈泽锐 +1 位作者 何梓杰 宋世杰 《电子设计工程》 2021年第14期29-33,共5页

随着物联网技术快速地发展、成熟,以单片机为主的智能化小车逐渐在国防、探险、巡查等多个领域崭露头角,在防控排爆、生产安全隐患巡检等领域可以采用智能化小车来替代人工操作。文中设计了一种基于STM32单片机的智能交互式平衡小车,该... 随着物联网技术快速地发展、成熟,以单片机为主的智能化小车逐渐在国防、探险、巡查等多个领域崭露头角,在防控排爆、生产安全隐患巡检等领域可以采用智能化小车来替代人工操作。文中设计了一种基于STM32单片机的智能交互式平衡小车,该平衡小车以STM32F429ZTI6作为微机控制中心,使用OV5640摄像头、MPU6050陀螺仪、STM32F103最小系统、SYN7318语音模块实现图像处理、语音人机交互功能,使用MPU6050陀螺仪、TB6612电机驱动模块、稳压模块、HC-SR04超声波模块实现小车平衡、动力支持和前方路障规避等功能。测试表明,智能交互式平衡小车运行正常,达到了预期的参数指标,可以实现自主平衡、自主规划和图像识别处理,可应用在消防、无人巡查、娱乐等领域。 展开更多

关键词 平衡小车 红外检测 图像识别 语音控制

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新工科背景下四阶融合递进式实践教学创新模式探索——以电磁平衡小车为例 被引量：2

3

作者 李斌 王智勇 娄璟 《创新创业理论研究与实践》 2023年第17期10-14,共5页

该文坚持“以生为本、以学为中心、以学习产出为导向”,以平衡小车为实践载体,从零开始完成平衡小车的框架搭建、仿真分析、运行设计及实现,将课程计划中理论性较强的难点充分融入实践中,最后用智能车竞赛检验团队的创新成果,实现教学... 该文坚持“以生为本、以学为中心、以学习产出为导向”,以平衡小车为实践载体,从零开始完成平衡小车的框架搭建、仿真分析、运行设计及实现,将课程计划中理论性较强的难点充分融入实践中,最后用智能车竞赛检验团队的创新成果,实现教学和实践融合。在实施过程中,学生加深了对课程的认知,掌握了实际应用技能,形成“以赛促学、以赛促创、以赛促教、教学相长”的四阶融合递进金字塔式实践教学创新模式。同时,该文以“两性一度”为抓手,以思政为引领,重构全过程、全方位、多维度、能力化、多元化、多层次的创新实践能力评价体系,有效提高新工科创新人才培养质量。 展开更多

关键词 新工科 学科竞赛 以赛促学 四阶融合 平衡小车 多维度

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一种双轮自平衡小车的设计 被引量：2

4

作者 何晓凤 《电子器件》 CAS 北大核心 2023年第2期391-396,共6页

双轮平衡智能避障小车具有行动灵活、便利、节能等优点,在医疗、服务、工业等多个领域得到广泛应用。为了提高小车避障和循迹性能,并降低设计与制造成本,本系统以STM32F103C8T6与TB6612FNG作为主控模块和驱动模块,并采用MPU6050传感器... 双轮平衡智能避障小车具有行动灵活、便利、节能等优点,在医疗、服务、工业等多个领域得到广泛应用。为了提高小车避障和循迹性能,并降低设计与制造成本,本系统以STM32F103C8T6与TB6612FNG作为主控模块和驱动模块,并采用MPU6050传感器模块、HC-SR04超声波模块和IR20001红外模块实时监测小车的运行状态,实现了双轮平衡智能避障小车速度闭环PID控制,研究的小车具有有效避障,精准跟随等功能,并开发手机APP实现小车多模式切换。实验结果表明,所设计的平衡小车能够实现灵活避障与高精度循迹。 展开更多

关键词 平衡小车 STM32单片机 MUPU6050传感器 避障

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基于Arduino与LabView的两轮自平衡小车系统 被引量：5

5

作者 周宝昌 谢智阳 郭壮涛 《数字技术与应用》 2020年第10期1-4,共4页

采用Arduino2560单片机为控制核心,使用MUP6050传感器模块采集平衡小车的运动姿态信息,运用PID控制算法与卡尔曼滤波算法来控制小车的平衡性与稳定性;通过蓝牙无线传输方式,将平衡小车系统采集的角速度、角度、车轮转速等数据传送到上位... 采用Arduino2560单片机为控制核心,使用MUP6050传感器模块采集平衡小车的运动姿态信息,运用PID控制算法与卡尔曼滤波算法来控制小车的平衡性与稳定性;通过蓝牙无线传输方式,将平衡小车系统采集的角速度、角度、车轮转速等数据传送到上位机LabView显示界面,并对多个数据进行实时显示。实验表明,通过上位机LabView软件可直观地反映出系统数据的动态可视化,极大方便了对该系统的实验数据进行分析与研究及缩短产品开发周期。 展开更多

关键词 平衡车 ARDUINO PID控制算法 LABVIEW

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基于信号融合的自平衡车姿态测量方法研究 被引量：4

6

作者 吴学勤 许耀华 +2 位作者 李娟娟 王建锋 刘新雨 《计算技术与自动化》 2017年第4期37-41,共5页

针对自平衡车姿态角度测量问题,本文叙述了基于卡尔曼滤波和互补滤波的自平衡车MEMS IMU单轴融合算法的原理,分析了平衡车车身翻滚运动对融合算法计算结果的影响,最后分析了卡尔曼滤波法和互补滤波法的动态和静态收敛速度。为了验证各... 针对自平衡车姿态角度测量问题,本文叙述了基于卡尔曼滤波和互补滤波的自平衡车MEMS IMU单轴融合算法的原理,分析了平衡车车身翻滚运动对融合算法计算结果的影响,最后分析了卡尔曼滤波法和互补滤波法的动态和静态收敛速度。为了验证各算法的效果,本文搭建了基于飞思卡尔K60单片机的信号采集平台进行实验。实验表明在采用低成本MEMS IMU的自平衡车俯仰角计算中,两种融合算法的效果接近,但是互补滤波法在静态时的收敛速度较快,同时考虑计算时效性,采用基于互补滤波的单轴融合算法较为合适。 展开更多

关键词 自平衡车 信号融合 卡尔曼滤波 互补滤波 姿态角

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基于LuGre摩擦模型的两轮自平衡车系统动力学

7

作者 王海明 张欣刚 姚文莉 《山东科技大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2023年第5期108-116,共9页

准确描述轮式机器人系统的运动状态是对其进行轨迹控制的关键,而当驱动轮与地面存在相对滑移或侧滑时,添加非完整约束的动力学描述方法通常会失效。为了得到适用于非结构化环境的轮式机器人动力学模型,本研究以两轮自平衡车为例,为LuGr... 准确描述轮式机器人系统的运动状态是对其进行轨迹控制的关键,而当驱动轮与地面存在相对滑移或侧滑时,添加非完整约束的动力学描述方法通常会失效。为了得到适用于非结构化环境的轮式机器人动力学模型,本研究以两轮自平衡车为例,为LuGre模型添加摩擦力,以描述驱动轮与地面之间的粘滞-滑移效应;基于虚功率原理,建立包含摩擦力的轮式机器人系统动力学方程,并针对不同驱动力及不同工况条件对系统进行了动力学仿真及分析。仿真结果表明:相比于传统的添加非完整约束,基于LuGre摩擦模型的动力学建模方法可以有效侦测到驱动轮与地面的相对滑移及侧滑状态,在真实工况下反映系统动力学行为方面表现出有效性和优越性,为轮式机器人后续的优化设计及轨迹控制提供理论依据。 展开更多

关键词 平衡车 粘滞-滑移 虚功率原理 LuGre摩擦模型 动力学

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STM32平衡车理论分析和模型建立 被引量：1

8

作者 秦迎春 柳贵东 +2 位作者 朱嘉骏 郭喜龙 刘汉斌 《现代计算机》 2022年第6期107-111,共5页

基于STM32实现平衡车的设计,是以角加速度仪和陀螺仪来对STM32控制的平衡车进行倾斜角度和角加速度的监测,然后把数据迅速反馈给SMT32F103RCT6芯片,并通过卡尔曼滤波和PID算法演算后得出相应的数据,继而向驱动电动机发送执行指令,让STM3... 基于STM32实现平衡车的设计,是以角加速度仪和陀螺仪来对STM32控制的平衡车进行倾斜角度和角加速度的监测,然后把数据迅速反馈给SMT32F103RCT6芯片,并通过卡尔曼滤波和PID算法演算后得出相应的数据,继而向驱动电动机发送执行指令,让STM32平衡车产生前进或后退的加速度来达到整个小车体前后的平衡[1],这里给出基于STM32平衡车的理论分析和模型建立。 展开更多

关键词 STM32 平衡车 平衡过程 受力分析

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基于平衡车的自助上下楼梯轮椅 被引量：2

9

作者 常宏 常鹏 +2 位作者 蒋维 董剑南 秦海洋 《山东交通学院学报》 CAS 2017年第4期71-75,共5页

针对传统轮椅上下楼不便的问题,对传统轮椅进行改进。采用平衡车作为轮椅主体,通过互补滤波对加速度传感器及陀螺仪的传回信息进行融合,得到轮椅的姿态信息实现站立;在轮椅主体中设计圆弧转换器,通过模拟车轮绕阶梯一点转动的轨迹,完成... 针对传统轮椅上下楼不便的问题,对传统轮椅进行改进。采用平衡车作为轮椅主体,通过互补滤波对加速度传感器及陀螺仪的传回信息进行融合,得到轮椅的姿态信息实现站立;在轮椅主体中设计圆弧转换器,通过模拟车轮绕阶梯一点转动的轨迹,完成轮椅的上楼动作。观察虚拟示波器调整平衡车参数,运用Solidworks对轮椅结构进行运动仿真,最后通过Ansys对整体结构的应力应变进行分析。仿真结果表明:改进的轮椅结构可以有效应对户外阶梯,且刚度较强。 展开更多

关键词 平衡车 互补滤波 圆弧转换器 SOLIDWORKS ANSYS

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基于STM单片机的平衡车设计研究--以PID算法为主 被引量：2

10

作者 彭博涵 朱慧珠 +1 位作者 张清 李玉洁 《无线互联科技》 2020年第4期78-79,共2页

系统出现了误差,就要对它进行纠错,让它能按照稳定的状态运行,通常在自动控制理论中,有3种常用的调节手段-P(比例调节)、I(积分调节)、D(微分调节),简单来说,就是把这3种调节手段通过数学方法结合起来组成一个系统完备、逻辑严谨的公式... 系统出现了误差,就要对它进行纠错,让它能按照稳定的状态运行,通常在自动控制理论中,有3种常用的调节手段-P(比例调节)、I(积分调节)、D(微分调节),简单来说,就是把这3种调节手段通过数学方法结合起来组成一个系统完备、逻辑严谨的公式,运用到控制系统中,这就是PID算法。使用PID时我们通常设计3个参数运用到公式中,来体现比例、积分、微分的调节作用,通过控制这3个参数,就可以逐渐调节控制系统使其趋于稳定,达到想要的效果。 展开更多

关键词 比例-积分-微分算法 自动控制理论 平衡车 单片机

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BMX055九轴传感器的电磁巡线平衡车设计 被引量：2

11

作者 夏国清 陈华珍 潘醒豪 《单片机与嵌入式系统应用》 2019年第6期70-74,共5页

针对平衡车的电磁巡线问题,设计了一种基于单片机S9KEAZ128AMLK的平衡车电磁巡线运动控制系统。该系统使用BMX055芯片并结合四元数解算转欧拉角的算法实现小车的自平衡,还使用了增量式编码器获取小车的速度并进行控制,同时利用电磁信号... 针对平衡车的电磁巡线问题,设计了一种基于单片机S9KEAZ128AMLK的平衡车电磁巡线运动控制系统。该系统使用BMX055芯片并结合四元数解算转欧拉角的算法实现小车的自平衡,还使用了增量式编码器获取小车的速度并进行控制,同时利用电磁信号放大电路中的两个巡线电感对电磁信号获取实现小车的转向控制。经反复实验,该系统的稳定性较好。 展开更多

关键词 平衡车 电磁巡线 S9KEAZ128AMLK BMX055 四元数解算

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基于车轮倾角自矫正的平衡车 被引量：2

12

作者 姚炜 张伟 《齐鲁工业大学学报》 2018年第1期69-72,共4页

为了提高平衡车在全速速范围内直线行驶的稳定性,提出了基于车轮倾角自矫正的平衡车研究。将自适应动态面控制技术运用到平衡车车轮倾角调节系统中去,首先采用拉格朗日方法建立平衡车动力学模型,然后针对车轮倾角设计自适应动态面控制系... 为了提高平衡车在全速速范围内直线行驶的稳定性,提出了基于车轮倾角自矫正的平衡车研究。将自适应动态面控制技术运用到平衡车车轮倾角调节系统中去,首先采用拉格朗日方法建立平衡车动力学模型,然后针对车轮倾角设计自适应动态面控制系统,最后搭建平衡车倾角调节系统的Simulink仿真平台,分别在不同给定速度下进行仿真实验,仿真结果表明,基于车轮倾角自矫正的平衡车系统能够在全速下稳定直线运行。 展开更多

关键词 平衡车 车轮倾角自矫正 自适应动态面 拉格朗日法

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基于人机工程的便携式平衡车设计 被引量：1

13

作者 谭锦华 滕健 《岭南师范学院学报》 2017年第6期87-93,共7页

平衡车是近几年发展起来的一种新型代步工具,它体积小、使用场景灵活,充满了现代科技感的外观赢得了年轻人的青睐.本设计方案基于人因工程的设计思想,在现有产品的基础上,对产品的静态尺寸、人机界面及产品外观都进行了全新的设计.以独... 平衡车是近几年发展起来的一种新型代步工具,它体积小、使用场景灵活,充满了现代科技感的外观赢得了年轻人的青睐.本设计方案基于人因工程的设计思想,在现有产品的基础上,对产品的静态尺寸、人机界面及产品外观都进行了全新的设计.以独轮驱动系统为主体,结合蓝牙、互联网技术,提高产品的实用性和可用性. 展开更多

关键词 平衡车 人机工程 动态平衡 便携 可用性

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基于STM32的模块化平衡车设计 被引量：1

14

作者 方晓毅 丁浩 +1 位作者 王睿麟 裴彤 《电子测试》 2017年第7期24-25,共2页

介绍了一种基于模块化设计的两轮自平衡小车,分析了系统软硬件模块和调试过程。为了增强系统灵活性,设计了上位机和手机应用,对小车姿态数据进行实时显示、对系统参数进行实时调节。实践表明,模块化设计的自平衡小车控制稳定,调试方便,... 介绍了一种基于模块化设计的两轮自平衡小车,分析了系统软硬件模块和调试过程。为了增强系统灵活性,设计了上位机和手机应用,对小车姿态数据进行实时显示、对系统参数进行实时调节。实践表明,模块化设计的自平衡小车控制稳定,调试方便,扩展灵活。 展开更多

关键词 平衡车 模块化 STM32

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基于CC2530控制芯片的两轮平衡小车设计 被引量：1

15

作者 童友波 《无线互联科技》 2019年第13期46-49,共4页

文章采用德州仪器公司CC2530单片机为控制核心,利用MPU6050传感器检测车身的角度和加速度,采用PID算法调整小车平衡;利用光电传感器达到自动寻迹等功能。除了具有寻常平衡小车的寻迹功能外,还利用CC2530单片机自带的无线接收模块,接收... 文章采用德州仪器公司CC2530单片机为控制核心,利用MPU6050传感器检测车身的角度和加速度,采用PID算法调整小车平衡;利用光电传感器达到自动寻迹等功能。除了具有寻常平衡小车的寻迹功能外,还利用CC2530单片机自带的无线接收模块,接收来自外界的无线控制信号,让小车的启停控制更加自如,能够更好地适应各种实际应用。充分利用CC2530控制芯片的片上资源,降低成本。 展开更多

关键词 平衡小车 CC2530单片机 PID算法 寻迹 无线控制

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基于GPS的两轮直立循迹车的设计与实现 被引量：1

16

作者 张杨扬 叶金宇 +3 位作者 刘昌杰 卢政 沈志 陆梦雪 《电脑知识与技术》 2020年第28期1-3,20,共4页

汽车自动驾驶技术是当前非常热门的技术,众多科技工作者相信在将来汽车自动驾驶技术将会普及开来,出现在每一个普通大众的视野中。自动驾驶离不开电子通信和计算机技术的支持,如传感器、大数据技术等。本文利用摄像头传感器,GPS传感器,... 汽车自动驾驶技术是当前非常热门的技术,众多科技工作者相信在将来汽车自动驾驶技术将会普及开来,出现在每一个普通大众的视野中。自动驾驶离不开电子通信和计算机技术的支持,如传感器、大数据技术等。本文利用摄像头传感器,GPS传感器,电磁传感器,陀螺仪等设计了自动循迹的两轮平衡小车,实现自动巡航功能。 展开更多

关键词 自动驾驶 GPS传感器 平衡车 MPU6050

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基于倒立摆原理的智能平衡车设计 被引量：1

17

作者 张奔 王鲍 +3 位作者 刘振超 李犇鑫 胡博文 霍建振 《智能计算机与应用》 2018年第5期146-149,共4页

本文在一阶倒立摆理论分析与创新的基础上,以飞思卡尔公司推出的MK60FX512VLQ15单片机为平台,设计了一种性价比高、稳定性强的两轮平衡车控制系统。通过对车体速度以及姿态等信息的采集,使用PID算法对平衡车的安全行驶与平稳转向进行控... 本文在一阶倒立摆理论分析与创新的基础上,以飞思卡尔公司推出的MK60FX512VLQ15单片机为平台,设计了一种性价比高、稳定性强的两轮平衡车控制系统。通过对车体速度以及姿态等信息的采集,使用PID算法对平衡车的安全行驶与平稳转向进行控制。同时通过蓝牙模块,将当前速度、姿态控制参数、转向控制参数等数据上传至上位机并保存,便于研究人员掌握小车信息,使系统具有更好的鲁棒性。 展开更多

关键词 倒立摆 平衡车 PID算法

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多回路PID控制下的两轮平衡车系统设计

18

作者 刘泽伟 冯靖靖 +1 位作者 李婉钰 赵倩 《自动化仪表》 CAS 2022年第11期19-23,28,共6页

为解决两轮平衡车的传统比例积分微分(PID)控制稳定性差、高速循迹难的问题,设计了以角速度环为主回路的多串级PID控制器。将速度环串入直立双环,进而将对两者的间接控制转化为对角速度的控制,可有效消除变量间的耦合。为提升平衡车姿... 为解决两轮平衡车的传统比例积分微分(PID)控制稳定性差、高速循迹难的问题,设计了以角速度环为主回路的多串级PID控制器。将速度环串入直立双环,进而将对两者的间接控制转化为对角速度的控制,可有效消除变量间的耦合。为提升平衡车姿态角检测中的精度,采用卡尔曼滤波进行角速度和加速度的数据融合。试验结果证明,该算法在动态环境下的精度较高。考虑到PID参数调节费力耗时的问题,利用云端手机编程环境(APP Inventor)进行手机APP开发。手机蓝牙与系统进行主从一体式通信,规避了系统控制器端参数需重复调试的问题。经过实际调试后,系统在平衡维持和循迹方面的抗干扰能力良好、响应迅速,同时速度提升后的转向稳定性未受影响。 展开更多

关键词 平衡车 六轴惯性测量单元 卡尔曼滤波 多回路比例积分微分 虚拟示波器 手机APP

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车轮平衡度就车检测方法的探讨

19

作者 秦浩 董笑鹏 《农业装备与车辆工程》 2011年第9期52-54,共3页

车轮平衡度就车检测的方法有三种:低频检测、共振法检测、预加平衡块法检测。在就车检测中对车轮的振动特性进行分析的基础上,对三种检测方法的检测原理,即确定平衡块质量及其位置的方法进行了分析,并对其优缺点进行了评价,为车轮平衡... 车轮平衡度就车检测的方法有三种:低频检测、共振法检测、预加平衡块法检测。在就车检测中对车轮的振动特性进行分析的基础上,对三种检测方法的检测原理,即确定平衡块质量及其位置的方法进行了分析,并对其优缺点进行了评价,为车轮平衡就车检测提供了理论依据。 展开更多

关键词 车轮平衡度 就车检测 振动特性 检测原理

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自平衡式摩天轮智能车库的设计

20

作者 孙九增 项辉宇 《机械工程与技术》 2020年第5期421-427,共7页

为了解决城市中停车位不足的社会需求问题,本文提出一种自平衡式摩天轮智能车库的设计方案。首先,以适应住宅小区多样化需求为前提,构思摩天轮立体车库的结构和运转方式;其次,对立体车库进行平面图绘制、三维立体模型建造及流程设计;最... 为了解决城市中停车位不足的社会需求问题,本文提出一种自平衡式摩天轮智能车库的设计方案。首先,以适应住宅小区多样化需求为前提,构思摩天轮立体车库的结构和运转方式;其次,对立体车库进行平面图绘制、三维立体模型建造及流程设计;最后,对立体车库关键部件进行有限元分析。通过以上研究分析,可以为立体车库的设计制造提供参考依据与理论指导,同时缩短了设计周期,提高了设计效率和可靠性。 展开更多

关键词 摩天轮式智能车库 平衡性 偏心机构 存取车

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