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基于单目视觉的工业机器人定位系统的设计 被引量:26
1
作者 李星云 李众立 廖晓波 《机床与液压》 北大核心 2015年第9期35-38,共4页
在工业生产中,工业机器人如何能够准确地抓取和摆放工件是自动化生产中的一个重要问题,而问题的关键是准确地获取工件目标位置和姿态的信息。针对此问题,以图像辨识、处理及视觉定位为主要研究内容,设计了一种处理简单、计算准确的单目... 在工业生产中,工业机器人如何能够准确地抓取和摆放工件是自动化生产中的一个重要问题,而问题的关键是准确地获取工件目标位置和姿态的信息。针对此问题,以图像辨识、处理及视觉定位为主要研究内容,设计了一种处理简单、计算准确的单目视觉定位系统。该系统包含静态图像采集平台、图像测量模块及与之匹配的三维空间中单目定位算法与姿态测量算法。经测试实验,并通过对数据和误差进行分析,系统满足自动化生产过程中对工件的空间定位与姿态测量的要求。 展开更多
关键词 工业机器人 单目视觉 空间定位 姿态测量
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姿态测量/激光测距的无人机目标定位模型 被引量:21
2
作者 毛昭军 汪德虎 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2003年第5期14-17,共4页
无人机在支持舰炮对岸火力支援中,需要实时向射击指挥员提供满足精度要求的目标坐标。目前我军某型无人机采用的实时目标定位模型在复杂地形条件下存在较大原理误差,且缺乏对机动目标的连续定位能力。针对这一情况,给出了一种基于姿态测... 无人机在支持舰炮对岸火力支援中,需要实时向射击指挥员提供满足精度要求的目标坐标。目前我军某型无人机采用的实时目标定位模型在复杂地形条件下存在较大原理误差,且缺乏对机动目标的连续定位能力。针对这一情况,给出了一种基于姿态测量/激光测距的目标定位模型。经误差仿真,复杂地形连续定位精度满足作战要求。 展开更多
关键词 姿态测量 激光测距 无人机 目标定位
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消费者对转基因食品态度的形成:理论与量表设计 被引量:17
3
作者 程培堽 卢凌霄 +2 位作者 殷志扬 林德明 蔡晓燕 《华中农业大学学报(社会科学版)》 2011年第3期6-11,共6页
消费者对转基因食品的态度对政府的转基因食品政策和转基因食品企业的行为选择产生深刻影响。为考察转基因食品消费者态度的形成,采用文献研究法,分析了消费者对转基因食品态度的形成机制、消费者对转基因食品态度形成模型的演变与核心... 消费者对转基因食品的态度对政府的转基因食品政策和转基因食品企业的行为选择产生深刻影响。为考察转基因食品消费者态度的形成,采用文献研究法,分析了消费者对转基因食品态度的形成机制、消费者对转基因食品态度形成模型的演变与核心内容,提出了一个"自上而下"的消费者态度形成的理论模型。模型表明,消费者对转基因食品的态度由知觉利益、知觉风险所决定;而知觉利益、知觉风险很大程度上受到消费者对技术的态度、对自然的态度、市场疏离和食品恐新等一般态度、知觉知识和信任程度的影响。在借鉴国外学者提示的量表基础上,经过对预调查数据进行项目分析和探索性因子分析,设计了一个用以验证理论模型的量表。 展开更多
关键词 消费者 转基因食品 态度 量表 理论模型
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一种改进的星点质心算法 被引量:17
4
作者 王洪涛 罗长洲 +2 位作者 王渝 赵述芳 程辉 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2009年第7期55-59,共5页
本文结合图像传感器的实际像元感光区形状和像元填充率,提出了一种改进的质心算法。该方法根据不同像元感光区形状和像元填充率下感光区中心坐标不同的特点,通过修改传统质心算法中像元坐标的取值来提高质心算法的定位精度。在分析星点... 本文结合图像传感器的实际像元感光区形状和像元填充率,提出了一种改进的质心算法。该方法根据不同像元感光区形状和像元填充率下感光区中心坐标不同的特点,通过修改传统质心算法中像元坐标的取值来提高质心算法的定位精度。在分析星点的灰度分布特点的基础上,明确了如何仿真产生一个星点光斑,并通过仿真实验验证了改进质心算法的有效性。实验结果表明:在理想情况和噪声存在情况下,改进质心算法的定位精度优于双线性插值质心算法和传统质心算法。 展开更多
关键词 姿态测量 星敏感器 质心算法 感光区形状
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低成本无人机姿态测量系统研究 被引量:15
5
作者 杨淑洁 曾庆双 伊国兴 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2012年第2期15-18,22,共5页
由于低成本的MEMS惯性器件本身的限制,单独使用时精度低、稳定性差,在短时间内会产生较大的误差,无法完成长时间中等精度的导航,解决这个问题常用的方法是采用现代信息融合技术来提高姿态测量系统的精度。利用地磁场、重力场这2个姿态... 由于低成本的MEMS惯性器件本身的限制,单独使用时精度低、稳定性差,在短时间内会产生较大的误差,无法完成长时间中等精度的导航,解决这个问题常用的方法是采用现代信息融合技术来提高姿态测量系统的精度。利用地磁场、重力场这2个姿态参考向量,采用扩展Kalman滤波(EKF)对不同来源姿态数据进行数据融合,实现了低精度MIMU与磁传感器组合航姿系统。仿真和实验证明:3个姿态角的静态误差小于0.5°,航向角的动态误差小于3°,该系统能够保证无人机姿态测量的精度。 展开更多
关键词 扩展卡尔曼滤波 姿态测量 磁强计 微型惯性测量单元
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基于星敏感器的卫星瞬时姿态计算方法 被引量:13
6
作者 郑万波 夏亮 郝志航 《吉林大学学报(信息科学版)》 CAS 2003年第1期27-30,共4页
在分析星敏感器姿态测量原理的基础上,给出了利用方程组进行姿态计算和平差的方法并予以实现,且对仿真结果进行了分析。结果表明,该方法具有较快的计算速度(0.1ms以下),参与计算的星为5~8颗时满足星敏感器的精度要求,基于星敏感器的卫... 在分析星敏感器姿态测量原理的基础上,给出了利用方程组进行姿态计算和平差的方法并予以实现,且对仿真结果进行了分析。结果表明,该方法具有较快的计算速度(0.1ms以下),参与计算的星为5~8颗时满足星敏感器的精度要求,基于星敏感器的卫星瞬时姿态计算方法可以在实际中应用。 展开更多
关键词 星敏感器 卫星瞬时姿态 姿态测量 姿态计算 计算方法 姿态角
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基于磁阻传感器的旋转弹姿态测量算法研究 被引量:14
7
作者 李兴城 牛宏宇 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2012年第5期51-54,85,共5页
在旋转弹高速自旋的情况下,传统角速率陀螺测量滚转角时无法克服角速率量程和测量精度的矛盾,不能准确测量旋转弹弹体姿态。针对这一问题,在保证旋转弹的制导方式高度自主的前提下引入地磁信息,设计了一种高精度、适用于大动态范围的旋... 在旋转弹高速自旋的情况下,传统角速率陀螺测量滚转角时无法克服角速率量程和测量精度的矛盾,不能准确测量旋转弹弹体姿态。针对这一问题,在保证旋转弹的制导方式高度自主的前提下引入地磁信息,设计了一种高精度、适用于大动态范围的旋转弹姿态测量算法。着重针对滚转角的测量提出了一种新的解算思想,将滚转角以旋转弹横截面内的地磁矢量为界进行分解,并给出了结合地磁测量信息的偏航角、俯仰角计算公式。仿真结果表明:利用测量旋转弹姿态的算法是可行的,且精度高,值得推广。 展开更多
关键词 旋转弹 磁阻传感器 姿态测量
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癌症病人疼痛管理态度研究进展 被引量:10
8
作者 娄方丽 田辉 《护理研究(下旬版)》 2017年第12期4591-4595,共5页
从疼痛管理态度概念、现状、测量工具、影响因素等方面对癌症病人疼痛管理态度研究进展进行综述,为健康专业人员采取有效干预措施改善癌症病人的疼痛管理态度,提高病人对真实疼痛的报告和服用止痛药的依从性,有效控制病人的疼痛程度、... 从疼痛管理态度概念、现状、测量工具、影响因素等方面对癌症病人疼痛管理态度研究进展进行综述,为健康专业人员采取有效干预措施改善癌症病人的疼痛管理态度,提高病人对真实疼痛的报告和服用止痛药的依从性,有效控制病人的疼痛程度、提高其生活质量提供参考依据。 展开更多
关键词 癌症 癌性疼痛 疼痛管理 态度 测量工具 影响因素
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基于GNSS姿态与电机编码器的农机转向角度测量系统研制 被引量:9
9
作者 陈云 何艳 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第10期10-17,共8页
典型的农业机械自动驾驶系统需要在车辆转向轮上安装角度传感器测量转向角度,存在安装不便与可靠性差问题。该研究提出一种基于GNSS模块和电机编码器组合的转向轮转向角度测量系统。该系统通过组合利用GNSS姿态测量值与运动模型得到转... 典型的农业机械自动驾驶系统需要在车辆转向轮上安装角度传感器测量转向角度,存在安装不便与可靠性差问题。该研究提出一种基于GNSS模块和电机编码器组合的转向轮转向角度测量系统。该系统通过组合利用GNSS姿态测量值与运动模型得到转向轮期望角度,利用电机转向速度和全液压转向阀的传递模型推算转向角度变化值,经卡尔曼滤波融合解算得到车辆转向轮的实时转向角度。与霍尔式绝对角度传感器对比的动态测试结果表明,该系统在直线行驶时的测量标准方差小于0.91°,在转向轮-10°~+10°区间,测量标准方差小于1.0°;直线自动驾驶作业时的导航误差小于2.5 cm,曲线作业自动驾驶的导航误差小于9.0 cm,满足农机自动调头等场景应用。 展开更多
关键词 农业机械 自动驾驶 卫星导航 转角测量 姿态测量 电机编码器
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复杂卫星抖动下的星敏感器姿态测量数据处理技术 被引量:7
10
作者 王炯琦 矫媛媛 +1 位作者 周海银 武云丽 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第8期1885-1891,共7页
由于复杂卫星在轨运行中不可避免地存在着抖动振动,从而导致星敏感器数据不稳和精度降低,这给低信噪比条件下的敏感器姿态测量数据处理带来了很大困难。该文针对复杂卫星抖动情况下数据的处理进行了讨论,分析了星敏感器测量原理及各类... 由于复杂卫星在轨运行中不可避免地存在着抖动振动,从而导致星敏感器数据不稳和精度降低,这给低信噪比条件下的敏感器姿态测量数据处理带来了很大困难。该文针对复杂卫星抖动情况下数据的处理进行了讨论,分析了星敏感器测量原理及各类误差源产生机理,并在此基础上,重点研究了抖动条件下的星敏感器姿态测量数据处理技术,结合抖动幅频特性,通过寻找用于处理抖动引起误差的幅频分界点,分析了抖动对星敏感器姿态测量精度的影响,并结合卫星姿态确定过程,给出了抖动情况下星敏感器姿态测量数据的处理方法,可有效地提高星敏感器数据处理精度,使不经稳态控制就可对抖动测量数据进行处理成为可能,大大降低了系统的设计成本,缩短了设计周期。 展开更多
关键词 复杂卫星 星敏感器 姿态测量 抖动 幅频特性 数据处理
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小角度随机往复振动条件下陀螺姿态测量研究 被引量:6
11
作者 宋海峰 邓浩 +5 位作者 张蓉 游安清 王磊 赵平 叶长春 余丽霞 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期411-414,共4页
应用JG-8陀螺组合体,研究其用于小角度随机往复振动条件下的姿态测量,建立了改进的递推线性回归算法,对原始角速度积分值分段拟合,用直线斜率来实时修正原始角速度,修正值积分后得到振动台3轴实时角度值。实验中,通过把陀螺姿态测量数... 应用JG-8陀螺组合体,研究其用于小角度随机往复振动条件下的姿态测量,建立了改进的递推线性回归算法,对原始角速度积分值分段拟合,用直线斜率来实时修正原始角速度,修正值积分后得到振动台3轴实时角度值。实验中,通过把陀螺姿态测量数据与线尺数据、含姿态引导数据与观测设备闭环后的编码器读数的比较,验证了该处理方法能有效地消除信号中不稳定的直流噪声,使姿态测量精度达到0.3°以内。 展开更多
关键词 信息处理技术 姿态测量 陀螺仪 线性回归 测量精度
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基于平面标靶的物体空间姿态精确测量 被引量:6
12
作者 周传德 王见 尹爱军 《重庆大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第8期66-70,共5页
论文在研究平面标靶合作标识的精确识别算法和图形空间向量变换模型基础上,建立了空间姿态测量算法模型与软件流程,并提出了一种新的拓扑定位方法,并以模拟汽车四轮定位视觉测量为例进行验证,结果表明该方法具有较好的抗遮挡能力,较宽... 论文在研究平面标靶合作标识的精确识别算法和图形空间向量变换模型基础上,建立了空间姿态测量算法模型与软件流程,并提出了一种新的拓扑定位方法,并以模拟汽车四轮定位视觉测量为例进行验证,结果表明该方法具有较好的抗遮挡能力,较宽的测量范围和较高的测量精度,为采用平面靶标组建的机器视觉测量系统提供了一种可行的方法。 展开更多
关键词 机器视觉 平面标靶 姿态测量 精密仪器
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矿用全断面硬岩快速掘进机位姿纠偏控制系统设计 被引量:5
13
作者 刘阳 《测控技术》 CSCD 2016年第3期75-78,共4页
介绍矿用全断面硬岩快速掘进机及其姿态测量与控制方法。结合盾构机和悬挂掘进机姿态测量方法,提出基于激光指示仪和新型电子激光标靶的测量系统,对掘进机进行实时三维坐标测量。通过采集的俯仰角、滚动角以及水平偏航角,来推导出掘进... 介绍矿用全断面硬岩快速掘进机及其姿态测量与控制方法。结合盾构机和悬挂掘进机姿态测量方法,提出基于激光指示仪和新型电子激光标靶的测量系统,对掘进机进行实时三维坐标测量。通过采集的俯仰角、滚动角以及水平偏航角,来推导出掘进机切口、尾部中心的坐标以及位置偏差,经过误差仿真实验表明在本测量系统下,测量精度符合施工要求。PLC根据掘进机水平和垂直偏差量对掘进机进行实时纠偏,并给出了纠偏程序实现流程和友好的人机界面设计,实现了对全断面硬岩快速掘进机姿态的准确测量与稳定控制。 展开更多
关键词 掘进机 激光导向 姿态测量 误差分析 纠偏控制
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船体变形对航姿参数的影响及其测量 被引量:5
14
作者 朱昀炤 汪顺亭 +1 位作者 缪玲娟 刘光军 《微计算机信息》 北大核心 2008年第22期285-286,57,共3页
介绍了船体变形的产生原因,详细分析了船体变形对航姿参数的影响和惯性测量匹配在实船上测量船体变形时的应用。讨论了在中心航姿系统部位安装速率陀螺,在局部基准部位安装速率陀螺和加速度计时船体变形的测量情况,具体推导了变形角、... 介绍了船体变形的产生原因,详细分析了船体变形对航姿参数的影响和惯性测量匹配在实船上测量船体变形时的应用。讨论了在中心航姿系统部位安装速率陀螺,在局部基准部位安装速率陀螺和加速度计时船体变形的测量情况,具体推导了变形角、局部基准部位的航姿角和摇摆线速度的计算公式,为惯性测量匹配法在我国舰船上的实际应用打下了基础。 展开更多
关键词 惯性测量匹配 航姿参数 船体变形 变形测量
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基于六自由度振动台的车辆构架运动姿态测量 被引量:1
15
作者 韩志 陈春雷 +2 位作者 傅强 郝晋斐 程朝阳 《计量学报》 CSCD 北大核心 2023年第4期562-567,共6页
轨道几何动态检测是保障列车安全运营的重要手段,而车辆构架运动姿态测量结果的准确性直接影响到轨道几何动态检测的可靠性。为提高车辆构架运动姿态检测的准确性,提出了一种基于六自由度振动台的构架运动姿态测量方法。在模拟构架上施... 轨道几何动态检测是保障列车安全运营的重要手段,而车辆构架运动姿态测量结果的准确性直接影响到轨道几何动态检测的可靠性。为提高车辆构架运动姿态检测的准确性,提出了一种基于六自由度振动台的构架运动姿态测量方法。在模拟构架上施加不同的激励信号,利用安装测点布置位置上的4个三轴加速度计采集加速度信号,通过快速傅里叶变换的频域积分方法和基于位移数据的姿态计算算法,将加速度信号转化为模拟构架几何中心的位移及转角,并以六自由度振动台的输入信号作为标准,开展构架姿态测量方法的验证试验,结果表明构架姿态测量算法的横向位移、垂向位移、侧滚、摇头中误差分别小于0.04 mm,0.03 mm,0.05°,0.03°。 展开更多
关键词 计量学 姿态测量 车辆构架 六自由度振动台 频域积分
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基于双天线GPS的高精度姿态测量应用技术研究 被引量:4
16
作者 王宏伟 《自动化技术与应用》 2016年第5期84-86,135,共4页
为了提高地面运动载体导航姿态测量精度,采用双天线全球定位系统(GPS)载波相位技术进行实时姿态测量。该文介绍了双天线GPS技术的姿态测量原理及方法 ,给出了姿态测量中三个姿态角的数学模型,并结合机动车驾驶人科目二考试系统的应用实... 为了提高地面运动载体导航姿态测量精度,采用双天线全球定位系统(GPS)载波相位技术进行实时姿态测量。该文介绍了双天线GPS技术的姿态测量原理及方法 ,给出了姿态测量中三个姿态角的数学模型,并结合机动车驾驶人科目二考试系统的应用实例,给出了该技术的可靠性分析。 展开更多
关键词 姿态测量 双天线GPS 姿态角数学模型 驾驶人科目二考试
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线激光传感器测量系统的安装姿态标定方法 被引量:3
17
作者 叶柳康 叶文华 +1 位作者 杨高杰 肖晓 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2022年第7期122-126,共5页
针对以多轴移动机构与线激光传感器构建的测量系统标定精度不高、无法满足零件加工检测需求等问题,提出一种以平面与球面为靶标的安装姿态标定方法。根据坐标系关系建立测量系统标定模型;采用欧拉角描述测量系统的安装姿态,基于机构与... 针对以多轴移动机构与线激光传感器构建的测量系统标定精度不高、无法满足零件加工检测需求等问题,提出一种以平面与球面为靶标的安装姿态标定方法。根据坐标系关系建立测量系统标定模型;采用欧拉角描述测量系统的安装姿态,基于机构与传感器的装配关系,使用最小二乘法分析三个方向的欧拉角并解算姿态标定矩阵;以常用的定点变位姿标定法与本文的安装姿态标定法进行标定精度分析。实验结果表明,相对定点变位姿法,安装姿态标定法的距离测量均方根误差与测量半径均方根误差分别减少了0.764和0.151。 展开更多
关键词 线激光传感器 标定靶标 安装姿态 测量系统
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基于加速度计和磁强计的非开挖定向钻进无线姿态测量 被引量:4
18
作者 郭宏 姚爱国 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2012年第5期40-41,93,共3页
针对非开挖定向钻进的特殊要求,描述了一种无线定向钻进姿态测量系统,对系统具体的结构以及姿态测量方法同时进行了详细说明。该系统采用三轴微加速度计和三轴磁阻传感器作为姿态敏感器件,实时获取定向钻进中钻具的方位角、倾角和面向... 针对非开挖定向钻进的特殊要求,描述了一种无线定向钻进姿态测量系统,对系统具体的结构以及姿态测量方法同时进行了详细说明。该系统采用三轴微加速度计和三轴磁阻传感器作为姿态敏感器件,实时获取定向钻进中钻具的方位角、倾角和面向角信息。该系统具有体积小、成本低、可靠性高等一系列优点,非常适合浅层地下定向钻进测量。 展开更多
关键词 非开挖 姿态测量 加速度计 磁强计
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基于精密星敏感器的航天器高精度姿态测量标定方法 被引量:3
19
作者 段宇恒 管亮 《计算机测量与控制》 2019年第11期1-5,共5页
为了解决传统航天器姿态测量方法中存在的误差率高的问题,提出基于精密星敏感器的航天器高精度姿态测量标定方法;首先对使用的精密星敏感器进行设计,并将在不影响航天器运行的前提下安装在合适的位置上;通过建立运动坐标系、坐标参数转... 为了解决传统航天器姿态测量方法中存在的误差率高的问题,提出基于精密星敏感器的航天器高精度姿态测量标定方法;首先对使用的精密星敏感器进行设计,并将在不影响航天器运行的前提下安装在合适的位置上;通过建立运动坐标系、坐标参数转换和设置姿态参数三个步骤得出航天器运动模型,在该模型下分析出航天器姿态的基本运动规律、利用精密星敏感器识别并选取航天器空间下的任意三个星点,最后综合定位的星点和航天器姿态的运动规律,从不同的角度上确定航天器姿态测量结果,为了提高航天器姿态测量结果的精度进行标定处理;通过模拟实验分析得出结论:与传统测量方法相比,基于精密星敏感器的航天器高精度姿态测量标定方法的平均误差率降低了6.0%。 展开更多
关键词 星敏感器 航天器 姿态测量 高精度测量 姿态标定
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基于PSD的模型姿态角和振动测量技术原理性研究 被引量:3
20
作者 杨建军 张俊 +1 位作者 张龙 王如琴 《实验流体力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第4期79-82,100,共5页
为了适应风洞发展的需要,满足风洞测量技术精细化、多样化的要求,开展了基于位置敏感器件(PSD)技术的模型姿态角测量系统的原理性研究。对PSD探测头进行了详细设计,完成了姿态角测量试验平台和数据采集处理系统,并开展了初步的测量试验... 为了适应风洞发展的需要,满足风洞测量技术精细化、多样化的要求,开展了基于位置敏感器件(PSD)技术的模型姿态角测量系统的原理性研究。对PSD探测头进行了详细设计,完成了姿态角测量试验平台和数据采集处理系统,并开展了初步的测量试验。通过原理性试验证明,测量系统的测量范围为-10°~10°,测量准确度为0.036°,测量精度为0.016°。还对系统应用于振动的测量进行了原理性的研究,获得了初步的研究数据。随着进一步的细化和精确度的进一步提高,基于PSD技术的模型姿态角测量系统在风洞模型的姿态和振动测量、姿态角测量机构的标定和检定、视频测量系统的相互验证等领域具有非常大的应用潜力。 展开更多
关键词 PSD 姿态角 振动测量 风洞实验 测量精度
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