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机器联觉:通信与多模态感知的智能融合
1
作者 程翔 张浩天 +7 位作者 李思江 黄子蔚 杨宗辉 高诗简 白露 张嘉楠 郑心湖 杨柳青 《模式识别与人工智能》 EI CSCD 北大核心 2023年第11期967-986,共20页
通信感知一体化技术局限于雷达感知与通信在频谱和硬件层面上的共享,不足以提升新兴应用场景中通信与感知的性能.在涵盖海量多模态感知和通信数据的场景中,通信感知一体化技术应向考虑多模态感知的方向进行范式演进,即通信与多模态感知... 通信感知一体化技术局限于雷达感知与通信在频谱和硬件层面上的共享,不足以提升新兴应用场景中通信与感知的性能.在涵盖海量多模态感知和通信数据的场景中,通信感知一体化技术应向考虑多模态感知的方向进行范式演进,即通信与多模态感知的智能融合.受人类联觉现象启发,文中系统化建立并论述通信和多模态感知智能融合的范式——机器联觉.首先,总结机器联觉3种典型工作模式:唤起模式、增强模式、合作模式,系统全面给出通信和多模态感知之间相互辅助增强的目的与方式.然后,介绍机器联觉研究的数据基础(通信与多模态感知智能融合仿真数据集)和理论基础(通信与多模态感知联觉机理).最后,综述当前机器联觉的研究现状,并展望未来的研究方向. 展开更多
关键词 机器联觉(SoM) 通信感知一体化 多模态感知 人工神经网络 机器联觉机理
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应用于毫米波车车通信的多模态感知辅助波束预测
2
作者 文韦博 张浩天 +2 位作者 高诗简 程翔 杨柳青 《模式识别与人工智能》 EI CSCD 北大核心 2023年第11期997-1008,共12页
为了确保车联网通信的传输可靠性,大规模多天线技术的毫米波通信亟需精确的波束赋形.在高动态的车辆通信环境下,传统的波束对准方式会造成巨大的资源开销,难以在相干时间内建立可靠链路.因此,文中提出基于多模态感知信息辅助的波束预测... 为了确保车联网通信的传输可靠性,大规模多天线技术的毫米波通信亟需精确的波束赋形.在高动态的车辆通信环境下,传统的波束对准方式会造成巨大的资源开销,难以在相干时间内建立可靠链路.因此,文中提出基于多模态感知信息辅助的波束预测方案.该方案融合视觉和激光雷达点云两种非射频感知信息,利用深度神经网络进行多模态信息的特征提取,通过透视投影实现图像空间语义信息和物理空间位置信息的精准匹配和深度融合.通过协同感知坐标校正和车辆位置预测,将物理环境的特征精确映射到角域信道,从而实现实时准确的波束预测.在多模态感知仿真数据集(M3SC)上的测试结果表明,文中方案能实现较高的角度追踪精度和可达通信速率. 展开更多
关键词 车辆通信网络 车车通信 通信感知一体化 多模态感知 波束预测 深度学习
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基于多模态感知与融合的无人车韧性导航系统 被引量：1
3
作者 仲训昱 武东杰 +3 位作者 陈登龙 庄明溪 吴汶鸿 彭侠夫 《导航定位与授时》 CSCD 2021年第6期1-12,共12页
针对野外复杂环境下的无人车自主导航需要,建立了一种基于多源融合定位、语义建图与运动规划的智能导航系统。首先,针对IMU、轮式里程计、视觉SLAM与激光雷达SLAM等测量子系统,设计了误差状态扩展卡尔曼滤波器进行融合定位。其次,基于... 针对野外复杂环境下的无人车自主导航需要,建立了一种基于多源融合定位、语义建图与运动规划的智能导航系统。首先,针对IMU、轮式里程计、视觉SLAM与激光雷达SLAM等测量子系统,设计了误差状态扩展卡尔曼滤波器进行融合定位。其次,基于改进的CNN语义分割网络生成环境的语义图像,与3D激光雷达点云融合,并使用最大概率更新算法构建语义3D地图。接着,在语义和几何信息投影获得可通行性代价的基础上,提出了一种语义动态窗口的局部路径规划方法。最后,将以上感知、定位与规划方法整合成完整的智能导航系统,在城市与野外典型场景的测试中,相对定位误差小于0.4%D,具备一定的韧性导航定位和智能感知规划能力。 展开更多
关键词 多模态感知 语义3D地图 融合定位 运动规划 误差状态扩展卡尔曼滤波 地面无人车
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一种20 kg砝码组智能检定系统的设计
4
作者 马健 赵迪 +1 位作者 郭琳琳 刘桂雄 《现代信息科技》 2021年第12期1-5,共5页
砝码智能化检定有助于提高砝码检定效率、增强检测数据可溯源性。文章从20 kg砝码组智能化检定系统整体设计入手,提出依靠三维堆放20 kg砝码组深度学习识别分割技术、多模态传感定位技术配合设计的软硬件平台,实现日光灯照明下三维堆放2... 砝码智能化检定有助于提高砝码检定效率、增强检测数据可溯源性。文章从20 kg砝码组智能化检定系统整体设计入手,提出依靠三维堆放20 kg砝码组深度学习识别分割技术、多模态传感定位技术配合设计的软硬件平台,实现日光灯照明下三维堆放20 kg砝码组的智能检定。通过模拟搭建三维堆放砝码组开展系统测试试验,验证了智能检定系统的有效性、准确性,单个砝码实例检定时间约为42 s,可以满足实际20 kg砝码组检定过程需要,实现“机器代人”,大幅提高20 kg砝码组检定效率。 展开更多
关键词 20 kg砝码组 深度学习 多模态传感 智能化平台
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多模态序列遥感影像的洪涝灾害应急信息快速提取 被引量：13
5
作者 眭海刚 赵博飞 +3 位作者 徐川 周明婷 杜卓童 刘俊怡 《武汉大学学报（信息科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第10期1441-1449,共9页
遥感对地观测技术具有响应快、观测范围大、表达地表信息客观等特点,是监测洪涝灾害的有效手段之一。洪涝灾害发生时常常伴随云雨天气,灾害前后获取的时间序列数据来源多样,利用多模态多时相遥感影像对洪涝灾害进行一体化监测是大势所... 遥感对地观测技术具有响应快、观测范围大、表达地表信息客观等特点,是监测洪涝灾害的有效手段之一。洪涝灾害发生时常常伴随云雨天气,灾害前后获取的时间序列数据来源多样,利用多模态多时相遥感影像对洪涝灾害进行一体化监测是大势所趋。然而,不同传感器类型的数据处理平台不同、处理流程不一,多源数据协同处理链路长、智能化水平低导致时效性难以满足应急响应的需求。提出了一种多模态序列遥感影像一体化配准与洪涝灾害自动变化监测方法,利用深度特征和语义信息实现灾前光学影像和灾后合成孔径雷达(synthetic aperture radar,SAR)影像的自动、高精度配准,基于先验基础地理信息和时间序列遥感影像实现洪水变化监测和灾损信息提取。所提方法在2020年7月中国安徽洪涝灾害和2021年7月中国河南洪涝灾害监测中得到了有效验证,能够实现小时级的灾害应急信息提取。 展开更多
关键词 洪涝灾害 多模态遥感影像 影像配准 变化检测 灾损提取
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多模态遥感图像模板匹配Log-Gabor滤波方法
6
作者 曹帆之 石添鑫 +2 位作者 韩开杨 汪璞 安玮 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期526-536,共11页
针对多模态遥感图像匹配难的问题,本文提出了一种基于Log-Gabor滤波的高精度匹配方法。该方法采用由粗到细的多层级密集匹配框架,无须进行特征点检测,避开了多模态图像特征点检测重复率低的问题,能够提取大量高精度匹配点对。本文方法... 针对多模态遥感图像匹配难的问题,本文提出了一种基于Log-Gabor滤波的高精度匹配方法。该方法采用由粗到细的多层级密集匹配框架,无须进行特征点检测,避开了多模态图像特征点检测重复率低的问题,能够提取大量高精度匹配点对。本文方法主要分为两步:首先,利用多尺度多角度Log-Gabor滤波器构建对图像间非线性辐射差异稳健的特征金字塔;然后,利用粗尺度的底层特征图进行密集模板匹配,提取大量粗粒度的特征匹配点对,在此基础上再利用特征金字塔,实现粗匹配点自下而上的逐层优化,完成高精度特征匹配点对的提取。同时,针对模板匹配滑窗运算效率不高的问题,提出了一种密集模板匹配的快速实现方式,有效减少了密集模板匹配的运算时间。本文使用多组不同模态的遥感图像进行试验,结果表明,本文方法能够克服图像间非线性辐射差异的影响,在正确匹配数目、匹配准确率与匹配精度上均优于现有多模态图像特征匹配方法。 展开更多
关键词 多模态遥感图像 特征匹配 LOG-GABOR滤波 模板匹配 非线性辐射差异
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基于多模态数据感知的低压配电网台区故障区段精准定位
7
作者 吴迪 李强 +2 位作者 毕坤 龙丹 程时润 《电子设计工程》 2024年第17期122-126,共5页
为了提升低压配电网台区故障区段精准定位效果,该文提出基于多模态数据感知的低压配电网台区故障区段精准定位方法。该方法运用主成分分析法确定多模态暂态零序电流数据的综合指标,并采集相关数据。通过相似性指标提取特征参数,并利用... 为了提升低压配电网台区故障区段精准定位效果,该文提出基于多模态数据感知的低压配电网台区故障区段精准定位方法。该方法运用主成分分析法确定多模态暂态零序电流数据的综合指标,并采集相关数据。通过相似性指标提取特征参数,并利用循环神经网络自适应融合各监测点的数据。计算监测点间暂态零序电流的相关系数,并与预设阈值比较,以判定故障区段。实验结果表明,该方法能有效感知并融合多模态数据,且在不同故障角下均能准确地定位故障区段。 展开更多
关键词 多模态数据感知 低压配电网 故障区段 精准定位 主成分分析 相关系数
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基于多模态遥感影像的边缘感知引导显著性检测
8
作者 连远锋 石旭 江澄 《太赫兹科学与电子信息学报》 2023年第3期360-370,共11页
针对多模态遥感影像显著性检测鲁棒性差和检测精确度不佳等问题,提出一种基于多模态边缘感知引导的显著性检测方法,该方法主要由多模态遥感影像显著检测主干网络、跨模态特征共享模块和边缘感知引导网络构成。通过在特征提取主干网络中... 针对多模态遥感影像显著性检测鲁棒性差和检测精确度不佳等问题,提出一种基于多模态边缘感知引导的显著性检测方法,该方法主要由多模态遥感影像显著检测主干网络、跨模态特征共享模块和边缘感知引导网络构成。通过在特征提取主干网络中加入跨模态特征共享模块,使得不同模态间特征通过共享交互实现协同增强,并且抑制具有缺陷的特征信息。基于边缘感知引导网络,通过边缘图监督模块来检测边缘特征的有效性,从而生成准确边界。在3种显著目标检测遥感图像数据集上进行实验,平均的F_(β)、平均绝对误差(MAE)、S_(m)分数分别为0.9176,0.0095和0.9199。实验结果表明,提出的多模态边缘感知引导网络(MEGNet)适用于在多模态场景中进行显著性检测。 展开更多
关键词 多模态遥感图像 显著性检测 边缘感知引导网络 双线性特征融合
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多模遥感图像模糊度量判别自适应降噪仿真
9
作者 刘翠芳 冯学晓 《计算机仿真》 北大核心 2020年第5期371-374,433,共5页
针对现有使用较为广泛的三种降噪方法均存在着计算效率低、图像纹理细节保存完整度差的缺陷,引入高斯加权与自适应流形技术对多模遥感图像模糊度量判别自适应降噪方法进行设计与研究。采用设计的高维滤波器对多模遥感图像格式进行转换,... 针对现有使用较为广泛的三种降噪方法均存在着计算效率低、图像纹理细节保存完整度差的缺陷,引入高斯加权与自适应流形技术对多模遥感图像模糊度量判别自适应降噪方法进行设计与研究。采用设计的高维滤波器对多模遥感图像格式进行转换,方便降噪的进行,以此为基础,利用自适应流形技术对多模遥感图像数据进行降维,简化计算的难度,利用域转换算法对图像边界进行保持,提升图像保存完整度,采用降噪算法实现多模遥感图像模糊度量判别的自适应降噪。通过仿真得到,与现有的三种降噪方法相比较,提出的多模遥感图像模糊度量判别自适应降噪方法极大的提升了计算效果与图像纹理细节保存完整度,充分说明提出的多模遥感图像模糊度量判别自适应降噪方法具备更好的降噪性能。 展开更多
关键词 多模遥感图像 模糊 度量 判别 自适应流形技术 降噪
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