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基于线激光传感器的工件尺寸测量系统的误差补偿方法 被引量:27
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作者 张旭 陈爱军 +3 位作者 沈小燕 张瀚文 李东升 刘源 《计量学报》 CSCD 北大核心 2020年第12期1449-1455,共7页
提出了一种基于线激光传感器的工件尺寸测量系统的误差补偿方法,利用坐标系投影和图像处理技术进行误差补偿。设定传感器坐标系O M-X M Y M Z M和设备坐标系O-XYZ,分析坐标轴夹角φ、δ、γ对工件尺寸坐标值X、Y、Z的误差,建立了基于φ... 提出了一种基于线激光传感器的工件尺寸测量系统的误差补偿方法,利用坐标系投影和图像处理技术进行误差补偿。设定传感器坐标系O M-X M Y M Z M和设备坐标系O-XYZ,分析坐标轴夹角φ、δ、γ对工件尺寸坐标值X、Y、Z的误差,建立了基于φ、δ、γ在XOY、YOZ、XOZ平面上的投影角α、β、θ的误差补偿模型。利用图像处理技术测得α、β、θ,计算经过误差补偿的工件尺寸坐标值X′、Y′、Z′。对尺寸100 mm×100 mm×10 mm的长方体工件进行测量实验,分别测量了长度、宽度、圆心距、圆直径、圆线距、台阶高度。测量结果表明:经误差补偿后的工件尺寸测量误差在40μm以内,优于未补偿前的520μm;均方根误差低于40μm,优于未补偿前的580μm。其中,圆心距误差补偿效果最显著,测量误差减小了560μm;圆直径误差补偿效果最不明显,测量误差减小了10μm。 展开更多
关键词 计量学 线激光传感器 工件尺寸测量系统 误差补偿 坐标系投影 图像处理技术
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基于多个线激光传感器旋转扫描的铸钢车轮在线三维测量技术 被引量:25
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作者 陈瀚 张思瑾 +6 位作者 高见 王涛 马德清 李中伟 钟凯 王从军 史玉升 《中国激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第7期191-197,共7页
提出一种基于二维轮廓数据的旋转扫描系统标定方法。分别对每个传感器采集的二维轮廓数据提取关键特征,通过建立特征间的匹配关系来实现多传感器相对位姿的精确标定;利用激光平面、标靶和转轴三者的几何约束关系来求解转轴的初始解,同... 提出一种基于二维轮廓数据的旋转扫描系统标定方法。分别对每个传感器采集的二维轮廓数据提取关键特征,通过建立特征间的匹配关系来实现多传感器相对位姿的精确标定;利用激光平面、标靶和转轴三者的几何约束关系来求解转轴的初始解,同时根据标靶的几何尺寸建立目标优化函数,迭代求解出转轴的精确解。实验结果表明,系统测量精度可达0.08 mm,测量时间为20 s,所提方法不仅可替代人工检测,实现车轮尺寸的在线测量,还可以推广应用到其他大型回转体三维测量中。 展开更多
关键词 测量 尺寸检测 线激光传感器 多视拼合 转轴标定
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焊缝跟踪应用的线激光视觉伺服控制系统 被引量:18
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作者 邹焱飚 王研博 周卫林 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第11期2689-2698,共10页
设计了一套由三轴直角坐标机器人、线激光传感器和工业计算机组成的焊缝跟踪系统。研究了该系统所涉及的测量原理、特征点测量方法和基于模糊自适应的控制方法。通过高斯核相关算法(KCF)在焊接过程中实时检测焊缝特征点,并根据测量原理... 设计了一套由三轴直角坐标机器人、线激光传感器和工业计算机组成的焊缝跟踪系统。研究了该系统所涉及的测量原理、特征点测量方法和基于模糊自适应的控制方法。通过高斯核相关算法(KCF)在焊接过程中实时检测焊缝特征点,并根据测量原理计算获得特征点相对于相机坐标系的三维坐标值。设计了一种自适应模糊控制器,通过自适应模糊控制器计算坐标的偏差值和偏差变化率得到焊枪末端运动轨迹的控制量,同时对模糊控制器的输入输出论域、模糊规则和隶属函数进行实时动态更新。实施了焊缝跟踪实验。结果显示:采用最大焊接电流为350 A的惰性气体保护焊(MIG),在强烈弧光和飞溅的干扰下,该系统能实时跟踪焊接工件,跟踪精度为0.325 3mm,传感器测量频率为20Hz。焊接过程中焊枪末端运行平稳,焊缝轨迹跟踪准确,且抗干扰能力,能满足焊接应用要求。 展开更多
关键词 线激光传感器 焊缝跟踪 自适应模糊控制 焊缝特征点 高斯核相关算法
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提高激光传感器用于现场校准装置精度的研究 被引量:13
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作者 解菁 高宏堂 +2 位作者 叶孝佑 李东升 陈自章 《光学技术》 CAS CSCD 北大核心 2012年第4期398-402,共5页
阐述了激光传感器在位移传感器现场校准装置中的应用,对激光传感器的测量原理及校准方法进行了分析。结合现场校准的特殊性,分析现场校准过程中的误差来源,提高现场校准的精度。应用2m比长仪对激光传感器进行溯源,研究激光传感器在大长... 阐述了激光传感器在位移传感器现场校准装置中的应用,对激光传感器的测量原理及校准方法进行了分析。结合现场校准的特殊性,分析现场校准过程中的误差来源,提高现场校准的精度。应用2m比长仪对激光传感器进行溯源,研究激光传感器在大长度测量应用中提高精度的方法,采用曲线拟合的方法对测量结果进行补偿。最后应用空气弹簧隔振平台的高度监控系统对溯源后的激光传感器进行验证。实验结果表明,应用激光传感器的位移传感器现场校准装置,其精度可以达到0.1%。 展开更多
关键词 现场校准 激光传感器 曲线拟合
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GD包装机组条盒外观检测装置的设计与应用 被引量:10
5
作者 鲍景峰 《烟草科技》 EI CAS 北大核心 2013年第5期20-21,24,共3页
为解决GD包装机组条盒包装机(CT)生产过程中条盒外观缺陷存在漏检问题,利用光电、激光检测技术设计了GD包装机组条盒外观检测装置。通过光纤光电传感器和数字激光传感器分别对条盒盒片的输送和成型过程进行检测,当条盒盒片出现歪斜或错... 为解决GD包装机组条盒包装机(CT)生产过程中条盒外观缺陷存在漏检问题,利用光电、激光检测技术设计了GD包装机组条盒外观检测装置。通过光纤光电传感器和数字激光传感器分别对条盒盒片的输送和成型过程进行检测,当条盒盒片出现歪斜或错位时,PLC控制设备实现在线剔除缺陷条盒、停机及显示报警信息等功能。应用效果表明:CT安装条盒外观检测装置后,条盒盒片输送和成型故障检出率分别达到100%和99.6%,条盒外观缺陷检测精度由350 mm提高到3 mm,有效提升了卷烟包装品质。 展开更多
关键词 GD包装机组 条盒 外观检测 PLC 数字激光传感器 增量型编码器
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精确标定关节臂视觉检测系统手眼关系 被引量:10
6
作者 王金桥 段发阶 汪润 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2015年第21期225-229,共5页
在关节臂视觉检测系统中,视觉传感器与关节臂末端的手眼关系标定的准确性直接影响到系统的测量精度。推导了关节臂手眼问题的数学关系模型,提出了一种基于遗传优化算法的双阶段手眼标定的新方法,即先采用常规方法求取手眼变换矩阵主要... 在关节臂视觉检测系统中,视觉传感器与关节臂末端的手眼关系标定的准确性直接影响到系统的测量精度。推导了关节臂手眼问题的数学关系模型,提出了一种基于遗传优化算法的双阶段手眼标定的新方法,即先采用常规方法求取手眼变换矩阵主要参数的初始值,在初始值的基础上利用遗传算法优化手眼标定模型的所有参数,建立遗传优化算法的手眼关系数学模型。通过实验论证了该方法的优良性和可行性,对一般手眼问题具有一定的可移植性,系统测量精度优于40μm。 展开更多
关键词 关节臂 线激光 视觉传感器 手眼标定 遗传算法
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基于线激光在机测量的一面两孔特征寻位方法 被引量:8
7
作者 周晏锋 陈蔚芳 +1 位作者 曹新航 潘立剑 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2021年第1期181-187,共7页
针对生产现场中工件精确测量和寻位问题,基于计算机数字控制机床(CNC)平台和线激光搭建了一套在机测量系统,并对工件一面两孔特征的快速寻位方法进行研究。利用球面的各向同性,通过标准球实现线激光在机测量系统的全局标定。将平面和孔... 针对生产现场中工件精确测量和寻位问题,基于计算机数字控制机床(CNC)平台和线激光搭建了一套在机测量系统,并对工件一面两孔特征的快速寻位方法进行研究。利用球面的各向同性,通过标准球实现线激光在机测量系统的全局标定。将平面和孔作为找正特征,基于线激光传感器获取的测量数据,设计拟合算法并对相关特征的尺寸位置信息进行计算,最后利用试验件进行快速寻位实验。实验结果表明,该在机测量系统具有较高的精度和稳定性,能够满足生产加工中的工件寻位找正要求。 展开更多
关键词 测量 线激光传感器 一面两孔 快速寻位 在机测量
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基于激光位移法的电梯曳引轮轮槽磨损量检测方法研究 被引量:3
8
作者 钱明佺 李飞 +2 位作者 张志斌 张经纬 李跃宇 《中国特种设备安全》 2023年第7期79-83,共5页
本文开发了一种基于激光位移法的曳引轮轮槽磨损检测装置;设计的专用夹具使激光传感器置于曳引轮下方,避免钢丝绳遮挡,实现轮槽磨损在线检测;线激光传感器提取曳引轮各轮槽轮廓坐标值,对不同位置轮槽轮廓曲线线性拟合,计算出轮廓曲线斜... 本文开发了一种基于激光位移法的曳引轮轮槽磨损检测装置;设计的专用夹具使激光传感器置于曳引轮下方,避免钢丝绳遮挡,实现轮槽磨损在线检测;线激光传感器提取曳引轮各轮槽轮廓坐标值,对不同位置轮槽轮廓曲线线性拟合,计算出轮廓曲线斜率、轮槽节圆圆心、轮槽磨损量和轮槽角,根据规范对曳引能力进行评价;检测装置的最大均方根误差为0.062 mm,满足曳引轮轮槽检测的精度要求。 展开更多
关键词 曳引轮 激光位移法 线激光传感器 磨损 曳引能力
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基于高斯核相关的线激光焊缝跟踪方法研究 被引量:7
9
作者 邹焱飚 王研博 周卫林 《应用激光》 CSCD 北大核心 2016年第5期578-584,共7页
针对自动焊接过程中焊缝特征点的检测问题,提出了一套由工业相机和三线激光发生器组成的焊缝实时跟踪传感器设计方案。基于三角测量原理,设计传感器的机械结构,推导得出由激光条纹特征点像素坐标计算出焊缝特征点三维坐标的数学模型,为... 针对自动焊接过程中焊缝特征点的检测问题,提出了一套由工业相机和三线激光发生器组成的焊缝实时跟踪传感器设计方案。基于三角测量原理,设计传感器的机械结构,推导得出由激光条纹特征点像素坐标计算出焊缝特征点三维坐标的数学模型,为有效抵抗在焊接过程中存在的弧光和飞溅的干扰,采用高斯核相关(KCF)目标跟踪算法,实时跟踪计算出图像中焊缝特征点的位置。实验结果表明,采用最大焊接电流350A的MIG焊,在有强烈弧光和飞溅的工况下,该装置能实现焊缝实时准确跟踪,激光条纹与焊接熔池的最小距离可达20mm,传感器采样频率最高可达20 Hz,跟踪误差小于0.42mm,能满足在实际焊接过程的使用要求。 展开更多
关键词 线激光传感器 焊缝跟踪 激光条纹 特征点 高斯核相关
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基于三维激光点云的枕簧几何尺寸测量方法 被引量:3
10
作者 王志远 刘桓龙 刘威 《中国激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第19期70-81,共12页
枕簧是铁路货车减振装置的关键部件,发挥着承载和缓冲的作用,其尺寸直接影响车辆的减振能力与特性。为保证行车安全,铁路货车段修和厂修时必须对枕簧几何尺寸等进行测量与检查。为提高枕簧检修过程中的测量效率,提出了一种基于三维激光... 枕簧是铁路货车减振装置的关键部件,发挥着承载和缓冲的作用,其尺寸直接影响车辆的减振能力与特性。为保证行车安全,铁路货车段修和厂修时必须对枕簧几何尺寸等进行测量与检查。为提高枕簧检修过程中的测量效率,提出了一种基于三维激光点云的枕簧几何尺寸测量方法。该方法采用线激光传感器获取了枕簧三维点云数据,利用下采样和k-means聚类等算法实现了点云数据的预处理,然后通过平面拟合利用高度测量算法测量了枕簧高度;经过点云降维、边缘提取、圆分割后利用改进的圆拟合算法测量了枕簧内、外直径。搭建试验平台进行了测量算法的精度、可靠性和重复性试验。结果表明:测量10组不同枕簧,最大平均误差在±0.35 mm内,平均测量时间为2.7 s;测量4组枕簧10次,最大平均误差在±0.35 mm内,重复性小于3%。测试结果具有良好的精度和稳定性,满足检修规程和检修工艺要求。 展开更多
关键词 测量 枕簧测量 三维点云 线激光传感器 平面拟合
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基于线激光传感器的盾构管片位姿检测方法 被引量:7
11
作者 高翔 陶建峰 +3 位作者 王明斗 刘成良 杨正 庄欠伟 《中南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期41-48,共8页
针对盾构管片初始摆放误差与拼装累积误差问题,提出一种新的管片位姿检测方案。该方案无须在管片上添加额外标记点,利用安装在管片拼装机器人上的3个线激光传感器对管片边缘进行扫描,根据边缘点的相对位置坐标计算管片上特征点的坐标,... 针对盾构管片初始摆放误差与拼装累积误差问题,提出一种新的管片位姿检测方案。该方案无须在管片上添加额外标记点,利用安装在管片拼装机器人上的3个线激光传感器对管片边缘进行扫描,根据边缘点的相对位置坐标计算管片上特征点的坐标,并依此推导出待安装管片的抓取位姿和安装位姿表达式。使用SolidWorks软件建立三维模型以提供算例,比较不同检测点位置对位姿计算精度的影响,验证该方案的可行性。研究结果表明:本文提供方案计算得到的管片位姿误差较小,可以满足盾构管片抓取和安装要求;增大管片边缘扫描点的距离能够提高姿态检测精度。 展开更多
关键词 盾构管片 位姿检测 线激光传感器 拼装机
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齿轮线激光三维测量仪的研制
12
作者 石照耀 李美川 +1 位作者 孙衍强 于渤 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期95-103,共9页
快速获取齿轮全部齿面的三维误差信息,是表征复杂齿面质量的关键和前提。本文基于激光三角测量原理,建立了齿轮线激光三维测量模型,研制出齿轮线激光三维测量仪,可用于生产现场快速获取被测齿轮的三维齿面误差信息并进行质量评定。仪器... 快速获取齿轮全部齿面的三维误差信息,是表征复杂齿面质量的关键和前提。本文基于激光三角测量原理,建立了齿轮线激光三维测量模型,研制出齿轮线激光三维测量仪,可用于生产现场快速获取被测齿轮的三维齿面误差信息并进行质量评定。仪器采用立式结构,主要由基座、精密主轴、圆光栅传感器、控制系统、软件系统等部分组成。精密主轴采用密珠轴系实现高精度回转,保证了被测齿轮的高精度定位与回转。在精密主轴周向布置两个高精度线激光传感器,并根据被测齿轮参数调整其位姿状态;圆光栅实时获取精密主轴的回转角度,并触发采集器实时采集并记录被测齿轮左右齿面的几何信息。开发了齿轮线激光三维测量与评价软件,可实现齿轮齿廓偏差、齿距偏差、拓扑偏差等项目的测量与评定,能够满足5级精度齿轮的检测要求。 展开更多
关键词 齿轮 齿轮测量 齿轮测量仪器 线激光传感器 线激光测量
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基于线激光传感器的盾构管片自动拼装方法
13
作者 吴委员 邓斌 +4 位作者 王涛涌 崔望朔 赵恒 朱晨 贺泊宁 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第8期65-77,共13页
针对盾构管片自动化拼装中的管片位姿检测问题,提出了一种无需事先标记管片且适用于几何参数未知的盾构管片自动化拼装方案,并推导了管片位姿检测算法。该方案利用安装在拼装机器人末端执行器抓取板上的5个线激光传感器分别对管片的直... 针对盾构管片自动化拼装中的管片位姿检测问题,提出了一种无需事先标记管片且适用于几何参数未知的盾构管片自动化拼装方案,并推导了管片位姿检测算法。该方案利用安装在拼装机器人末端执行器抓取板上的5个线激光传感器分别对管片的直边和弧边进行照射,通过检测线激光照射在管片边缘而产生的偏折点的3D坐标,逐步计算出管片在拼装过程中相对于拼装机器人的基坐标系的位姿,再据此计算出机器人将待拼装管片拼装至期望位姿时,机器人末端执行器相对于基坐标系的位姿,从而实现管片的自动化拼装。为了验证该算法的有效性,在实验室环境中搭建了基于线激光传感器的管片自动拼装实验平台,并利用该平台进行了管片自动拼装实验。实验结果表明,提出的盾构管片自动拼装方法在管片定位方面表现出较小的误差,且管片拼装最大错台为1.50 mm,最大间隙为0.96 mm,符合工程要求。这为盾构管片的自动化拼装提供了一种有效的技术解决方案。 展开更多
关键词 线激光传感器 位姿检测 盾构管片 拼装机
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线激光测量点云数据误差的预测与补偿 被引量:5
14
作者 邓世祥 吕彦明 +2 位作者 王康 郭开心 张银 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2022年第16期448-455,共8页
针对目前航空叶片接触式测量中存在的效率低、表面易损伤等问题,设计并搭建了集航空叶片检测与加工于一体的线激光在机测量实验平台。在进行激光非接触测量中,点云数据容易出现误差。为了提高激光在机测量的精度,对在测量过程中的主要... 针对目前航空叶片接触式测量中存在的效率低、表面易损伤等问题,设计并搭建了集航空叶片检测与加工于一体的线激光在机测量实验平台。在进行激光非接触测量中,点云数据容易出现误差。为了提高激光在机测量的精度,对在测量过程中的主要影响因素进行了探讨和分析。分别建立了基于径向基函数神经网络和支持向量回归机的误差预测模型,并对两种预测模型的性能进行了比较。提出自由曲面检测的误差补偿策略完成了点云数据的补偿和校正。最后以某型号航空叶片为例进行实验,实验结果表明,所提方法能将点云数据的精度提高39.86%,验证了误差补偿模型和补偿策略的可行性。 展开更多
关键词 传感器 线激光传感器 在机测量 误差预测模型 误差补偿
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基于阶梯形标定物的线激光传感器手眼标定算法 被引量:4
15
作者 孙炜 舒帅 +3 位作者 李汶霖 刘乃铭 苑河南 刘权利 《湖南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第2期83-92,共10页
本文设计了一种阶梯形标定物,这种标定物的标定点坐标更容易获取,只需线激光对准一次标定物上的标记点,与球形标定法相比操作更加简单;同时,在阶梯型标定物的基础上,提出了一种线激光传感器手眼标定算法,该算法利用RASANC(随机抽样一致... 本文设计了一种阶梯形标定物,这种标定物的标定点坐标更容易获取,只需线激光对准一次标定物上的标记点,与球形标定法相比操作更加简单;同时,在阶梯型标定物的基础上,提出了一种线激光传感器手眼标定算法,该算法利用RASANC(随机抽样一致)算法对标定点进行拟合,并利用最小二乘法求解手眼标定矩阵,这种标定算法无需对标定点的坐标进行修正.实验结果表明,阶梯形标定法的精度和稳定性均优于球形标定法,且该方法操作简单,可以满足自动化加工领域的大部分应用. 展开更多
关键词 手眼标定 线激光传感器 阶梯形标定物 RASANC算法
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激光传感的机器人多层多道焊路径规划 被引量:5
16
作者 曹林攀 易际明 +1 位作者 谢传禄 陈沼欣 《机械设计与制造》 北大核心 2016年第1期186-189,共4页
由于工件的定位误差以及坡口加工误差导致离线编程中事先规划的运动路径和实际路径存在偏差,针对上述问题提出一种基于激光传感器获取焊缝信息自适应调整焊枪位置和姿态来纠正上述偏差的方法。首先从IGES格式文件中提取表示焊缝位置的... 由于工件的定位误差以及坡口加工误差导致离线编程中事先规划的运动路径和实际路径存在偏差,针对上述问题提出一种基于激光传感器获取焊缝信息自适应调整焊枪位置和姿态来纠正上述偏差的方法。首先从IGES格式文件中提取表示焊缝位置的图元信息,采用等弧长原则对曲线图元进行离散,并用直线插补方式指导激光传感器对工件扫描。根据扫描获取的焊缝位置信息自适应修正机器人目标点的位置和姿态并再次对工件扫描,获取工件坡口特征信息。最后根据坡口特征参数及焊接工艺的要求,确定其它焊道的偏移量,对修正后的基路径偏移及对焊枪姿态的调整,实现多层多道焊路径自动规划。 展开更多
关键词 多层多道焊 离线编程 激光传感器 自适应调整 IGES文件
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易与CMM集成的线激光视觉传感器建模及标定技术 被引量:4
17
作者 何炳蔚 林志航 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2002年第6期513-516,共4页
本文将线激光视觉传感器与三坐标测量机 (CMM)相集成 ,并建立相应的数学模型 ;其中针对线激光视觉传感器结构参数标定中存在的问题 ,利用 B样条神经网络来确定视觉传感器输入输出之间的映射关系 ,从而简化了标定过程 ;并根据建立的数学... 本文将线激光视觉传感器与三坐标测量机 (CMM)相集成 ,并建立相应的数学模型 ;其中针对线激光视觉传感器结构参数标定中存在的问题 ,利用 B样条神经网络来确定视觉传感器输入输出之间的映射关系 ,从而简化了标定过程 ;并根据建立的数学模型实现了激光平面坐标系与 CMM坐标系之间的转换 . 展开更多
关键词 CMM 线激光视觉传感器 B样条神经网络
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线激光传感器与物面间的倾角误差研究
18
作者 王正家 朱泽文 +1 位作者 杨晓龙 雷卓 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2023年第7期17-21,共5页
根据激光三角法的测量原理,当物面发生倾斜时,线激光传感器会存在测量误差。为提高测量精度,使用精密光学平台、线激光传感器和倾角调节平台搭建了倾角误差测量系统,分析了XOZ平面和YOZ平面倾角误差产生的原因,对不同倾角下线激光传感... 根据激光三角法的测量原理,当物面发生倾斜时,线激光传感器会存在测量误差。为提高测量精度,使用精密光学平台、线激光传感器和倾角调节平台搭建了倾角误差测量系统,分析了XOZ平面和YOZ平面倾角误差产生的原因,对不同倾角下线激光传感器的误差进行测定,通过MATLAB对误差数据进行拟合和补偿。以90 mm标准量块作为被测对象,测量并补偿不同倾角下的数据。实验结果表明:误差标定后,平均测量误差减小了0.011 mm,激光线残差均值控制在±0.050 mm以内,提高了物面发生倾斜时线激光传感器的测量精度。 展开更多
关键词 线激光传感器 激光三角法 倾斜角 误差补偿
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基于线激光测量的地铁受电弓磨耗在线检测方法
19
作者 赖洋 王金栋 +3 位作者 郭浩然 王旭 付孟新 刘伟渭 《中国激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第23期143-153,共11页
受电弓磨耗关系着地铁的正常运行。为了对地铁受电弓磨耗进行有效检测,提出一种地铁受电弓磨耗线激光在线检测方法。该方法利用两台线激光传感器采集受电弓廓形数据,通过阈值设定、特征点搜寻、廓形配准对比得到受电弓实际磨耗。针对特... 受电弓磨耗关系着地铁的正常运行。为了对地铁受电弓磨耗进行有效检测,提出一种地铁受电弓磨耗线激光在线检测方法。该方法利用两台线激光传感器采集受电弓廓形数据,通过阈值设定、特征点搜寻、廓形配准对比得到受电弓实际磨耗。针对特征点搜寻,提出一种基于点云窗口移动计算的特征点搜寻算法,通过定义点云窗口来遍历受电弓廓形,计算每次移动后窗口内数据点方差,构造窗口最小方差索引点与廓形第一等分点直线,依据点线最大距离找出受电弓廓形特征点。采用主成分分析(PCA)算法的粗配准结合迭代最近点(ICP)算法的精确配准策略,实现受电弓廓形配准,依据配准结果得到受电弓磨耗。实验结果表明,特征点搜寻算法可准确找出所需特征点,廓形配准策略能有效保留廓形数据磨耗情况,使检测系统达到±0.5 mm的磨耗检测精度要求,实现地铁受电弓磨耗在线测量。 展开更多
关键词 测量 受电弓磨耗检测 线激光传感器 特征点 点云窗口 廓形配准
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改进蚁群算法的输电线巡检机器人避障路径规划 被引量:3
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作者 王言军 《自动化与仪表》 2022年第11期44-48,共5页
输电线承担着电力能源输送的关键作用,是电力系统能否稳定运行的关键。为了避免输电线故障发生,需要采用巡检机器人实时检测输电线,巡检机器人路径规划结果是影响巡检效果的主要因素,该文提出改进蚁群算法的输电线巡检机器人避障路径规... 输电线承担着电力能源输送的关键作用,是电力系统能否稳定运行的关键。为了避免输电线故障发生,需要采用巡检机器人实时检测输电线,巡检机器人路径规划结果是影响巡检效果的主要因素,该文提出改进蚁群算法的输电线巡检机器人避障路径规划方法研究。应用激光传感器获取障碍物体相关信息,完成障碍物体的检测与建模,计算巡检机器人与障碍物体的位姿关系,推出巡检机器人避障算法。确定巡检机器人避障路径规划目标,基于狼群分配原则与中心点平滑方法改进蚁群算法,执行算法获取最佳避障路径规划结果,实现了输电线巡检机器人避障路径的规划。实验数据显示,应用提出方法获得的规划路径避障成功率最大值为96%,最佳避障路径规划迭代次数最小值为11次,充分证实了提出方法避障路径规划性能更佳。 展开更多
关键词 输电线 躲避障碍 巡检机器人 改进蚁群算法 巡检路径规划 激光传感器
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