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基于模糊PID控制的差动AGV稳定性控制研究 被引量:12
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作者 吴瑞明 冯浩然 +3 位作者 傅阳 陈凯旋 李阳 程强 《机床与液压》 北大核心 2022年第6期55-60,共6页
随着物流行业的快速发展,企业与工厂运输货物的效率亟待提高,传统生产运输方式逐步将被淘汰,在仓储和物流中主要用AGV运输货物,因此保持AGV稳定运行极为重要。提高AGV的稳定性可以提高物流的作业效率与稳定性,AGV的转向稳定性控制就是AG... 随着物流行业的快速发展,企业与工厂运输货物的效率亟待提高,传统生产运输方式逐步将被淘汰,在仓储和物流中主要用AGV运输货物,因此保持AGV稳定运行极为重要。提高AGV的稳定性可以提高物流的作业效率与稳定性,AGV的转向稳定性控制就是AGV控制系统中的核心因素之一,因此关于AGV稳定性控制的研究与应用得到了越来越多的重视。建立AGV模型,对AGV转向不稳定性进行分析。采用动态仿真方法分析AGV定点转向参数的稳定性规律,验证理论推导方程的正确性。根据分析结果,确定AGV定点转向运动学影响因素。经过参数优化后,研究其定点转向控制方法,选择模糊PID控制算法设计相应的转向控制策略。优化后,所研究的AGV在实际运行中转向更稳定,满足工作要求。 展开更多
关键词 AGV 差速驱动 定点自转 稳定性 转向控制
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Influence of lumbar disc degeneration on the efficacy of lumbar fixed-point rotation manipulation in sitting position:a finite element study 被引量:7
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作者 陈金凤 舒新农 +2 位作者 唐树杰 吴英 张玉佩 《Journal of Acupuncture and Tuina Science》 CSCD 2016年第4期295-299,共5页
Objective:To investigate the influence of lumbar disc degeneration on the efficacy of lumbar fixed-point rotation manipulation in sitting position in treating lumbar intervertebral disc herniation(LIDH).Methods:We... Objective:To investigate the influence of lumbar disc degeneration on the efficacy of lumbar fixed-point rotation manipulation in sitting position in treating lumbar intervertebral disc herniation(LIDH).Methods:We simulated lumbar fixed-point rotation manipulation of sitting position using three finite element models including a normal model,a mild degeneration model and a moderate degeneration model of L3-5,in which the herniated disc was assumed at the left rear of L4 disc and the rotation manipulation was carried out on the right side.The displacement and stress at the left rear of L4 disc of the three models were analyzed.Results:When lumbar fixed-point rotation manipulation in sitting position was carried out,a displacement and stress were generated at the left rear of L4 intervertebral disc of the three models directing forward.The displacement and stress in degeneration models were less than those in the normal model,and the smallest values were found in the moderate degeneration model.From normal model to mild and then to the moderate degeneration model,the displacement decreased by 36% and 59%,and the stress decreased by 22.3% and 45.2%,respectively.Conclusion:The lumbar disc degeneration affects adversely the effectiveness of lumbar fixed-point rotation manipulation in sitting position in the treatment of LIDH.The severer the lumbar degeneration,the greater the influence. 展开更多
关键词 TUINA MASSAGE Intervertebral Disc Degeneration Lumbar fixed-point rotation Manipulation in Sitting Position Finite Element Analysis
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侧铣加工刀位轨迹优化算法研究 被引量:4
3
作者 刘红军 李斌 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2019年第6期23-26,共4页
针对非可展直纹面侧铣精加工刀轴矢量计算中存在的问题,侧铣加工误差几何模型分析圆柱铣刀加工非可展直纹面误差产生的原因。以两点偏置法和三点偏置法等基本算法为基础,提高非可展直纹面类零件的加工精度,文章提出一种定点旋转寻求最... 针对非可展直纹面侧铣精加工刀轴矢量计算中存在的问题,侧铣加工误差几何模型分析圆柱铣刀加工非可展直纹面误差产生的原因。以两点偏置法和三点偏置法等基本算法为基础,提高非可展直纹面类零件的加工精度,文章提出一种定点旋转寻求最优刀轴矢量组的计算方法,并且采用密切法进一步优化。通过优化算法使加工误差趋于最小,最终得到整体最优的刀轴轨迹。此方法与已有方法进行加工实验对比,从仿真结果可以看出明显提高了加工精度,对非可展直纹面侧铣加工提供一定的参考意义。 展开更多
关键词 侧铣加工 非可展直纹面 定点旋转法 密切法
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大曲率表面机器人高速磨削中的陀螺力矩分析 被引量:3
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作者 王文玺 黄云 +2 位作者 刘占芳 邹莱 吕冲 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第15期208-215,共8页
工业机器人具有灵活性好、易于调度、通用性强等特点,在大型复杂曲面件磨削中表现出了良好的适应性。而大尺寸复杂曲面件进行精密砂轮磨削时,因工件表面曲率大、尺寸大,高速自旋磨头常伴有连续快速摆动需求而使陀螺力矩加剧。与高速弹道... 工业机器人具有灵活性好、易于调度、通用性强等特点,在大型复杂曲面件磨削中表现出了良好的适应性。而大尺寸复杂曲面件进行精密砂轮磨削时,因工件表面曲率大、尺寸大,高速自旋磨头常伴有连续快速摆动需求而使陀螺力矩加剧。与高速弹道/飞行器中陀螺力矩对俯仰位姿调整的阻碍效应相似,陀螺力矩过大也会影响高速重载磨削时磨头位姿的精准控制。为揭示陀螺力矩在机器人磨削中的作用机理,支撑装备选型设计与工艺优化,以高速自旋磨头做单轴摆动为对象开展了理论建模与算例分析。推导了磨头两次定轴转动后的合成角速度和角加速度,基于欧拉动力学方程求得了各轴转矩在全局和局部坐标系下的表达式,最后以水轮机叶片磨削为例对机器人负载能力进行了校核分析并提出了改进意见。发现在磨头局部坐标系下,高速磨头做单轴匀速摆动时的陀螺力矩产生在未发生转动的剩余正交轴向上,其幅值与自旋方向转动惯量、主轴自旋角速度、主轴摆动角速度呈正比。 展开更多
关键词 工业机器人 陀螺力矩 高速磨削 定点转动 复杂曲面
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A Study of Solar Rotation and Differential Rotation
5
作者 Zhihui Zhou 《Journal of Applied Mathematics and Physics》 2023年第11期3782-3788,共7页
The Sun has solar rotation;nevertheless, many evidences have suggested that different latitude of the Sun rotates in different speed, which is now known as differential rotation. This work calculates the solar rotatio... The Sun has solar rotation;nevertheless, many evidences have suggested that different latitude of the Sun rotates in different speed, which is now known as differential rotation. This work calculates the solar rotation speeds near the equator and 30? in the northern hemisphere using Fixed-Point Arithmetic method. The calculated results show a greater speed at the equator than the speed at 30?, indicating that the speed decreases as the latitude becomes higher. . 展开更多
关键词 SUN Differential rotation Active Region fixed-point Arithmetic Method
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刚体定轴转动轴上附加压力的相对平衡分析 被引量:1
6
作者 王润轩 《物理与工程》 2003年第1期12-14,共3页
从相对平衡的角度分析了刚体定轴转动轴上附加压力产生的原因以及实现自由转动的条件 .
关键词 定轴转动 附加压力 相对平衡 自由转动 刚体动力学
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基于定点旋转的显微三维数字图像相关系统标定方法 被引量:1
7
作者 吴敏杨 郭建军 蒋明 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第12期271-279,共9页
显微三维数字图像相关系统中体视显微镜景深小,光路复杂,宏观标定方法不适用于该系统。针对此问题,提出一种适用于显微立体视觉的定点旋转标定方法。基于体视显微镜放大倍率与景深的关系,建立数学模型,得到标定板与XY平面间的最大夹角,... 显微三维数字图像相关系统中体视显微镜景深小,光路复杂,宏观标定方法不适用于该系统。针对此问题,提出一种适用于显微立体视觉的定点旋转标定方法。基于体视显微镜放大倍率与景深的关系,建立数学模型,得到标定板与XY平面间的最大夹角,设计定点旋转平台对标定板进行旋转标定,通过系列实验对标定参数进行优化,得出使标定参数整体误差最小的夹角。标定结果表明,主点坐标误差不超过1.8pixel,Z分量相对平移向量的最大偏差值小于0.15mm,姿态数为10或10以上时标定结果趋于稳定。借助于精密位移台对标定结果进行了精度验证,结果表明采用所提方法标定后位移测量的平均相对误差为2.2%,平均均方差为0.36μm。 展开更多
关键词 机器视觉 标定 体视显微镜 定点旋转 旋转角度 姿态数
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浅谈腹部肌群在伦巴舞定点转中的作用及表现 被引量:1
8
作者 王子轩 《当代体育科技》 2020年第11期21-22,共2页
肌肉的收缩是完整机体的主要活动方式之一,许多生理功能都借此得以实现。在运动过程中,骨骼肌收缩是人体运动的动力,人体各种形式的运动,主要是靠骨骼肌的收缩来完成的。本文运用文献资料法对伦巴舞定点转中腹部肌群的作用及表现予以描... 肌肉的收缩是完整机体的主要活动方式之一,许多生理功能都借此得以实现。在运动过程中,骨骼肌收缩是人体运动的动力,人体各种形式的运动,主要是靠骨骼肌的收缩来完成的。本文运用文献资料法对伦巴舞定点转中腹部肌群的作用及表现予以描述与分析,提高对肌肉的认识程度并提高在运动时对腹部肌肉群的有效运用能力,为相关的运动训练或竞赛予以理论指导。 展开更多
关键词 腹部肌群 伦巴舞 定点转
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磁悬浮球形电动机的基本原理与关键技术 被引量:1
9
作者 周秀红 曾励 《徐州工程学院学报》 2007年第8期72-75,共4页
阐述了球形电动机的国内外研究现状,分析了一种新型的球形电动机——磁悬浮球形电动机的工作原理及应用特点,并介绍了磁悬浮球形电动机的关键技术.
关键词 磁悬浮球形电动机 定点旋转 旋转控制
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薄圆柱落地的运动问题 被引量:1
10
作者 吴家毅 《大学物理》 2021年第12期41-46,61,共7页
由日常生活中的脸盆或圆盘旋转落地问题抽象出薄圆柱落地问题,这个问题解析求解困难,但物理图像十分有趣.本文用不同的近似方法逐渐逼近实际情况,通过数值模拟展现了该运动图景.薄圆柱落地前一段时间的运动可以近似为定点转动,研究发现... 由日常生活中的脸盆或圆盘旋转落地问题抽象出薄圆柱落地问题,这个问题解析求解困难,但物理图像十分有趣.本文用不同的近似方法逐渐逼近实际情况,通过数值模拟展现了该运动图景.薄圆柱落地前一段时间的运动可以近似为定点转动,研究发现与实际符合得较好.然而实际过程又不完全是定点转动,因此研究了刚体一般运动并得到有趣的结果.初始自转、进动和章动角速度塑造了运动的形态,摩擦力在实际运动过程中发挥着损耗物体能量的重要作用. 展开更多
关键词 刚体 定点转动 理论力学 数值求解
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定点运动转轴唯一性与欧拉角位移矢量性讨论
11
作者 徐晨昊 张亚红 《大学物理》 2021年第12期36-40,共5页
本文旨在通过解析法严格证明刚体定点运动的等效转轴与瞬时转轴的唯一性,并探究定点运动的欧拉角位移矢量性成立的条件.利用过渡矩阵及其特征向量的性质对等效转轴的唯一性进行了证明,并在此基础上印证了有限欧拉角位移不是矢量.随后证... 本文旨在通过解析法严格证明刚体定点运动的等效转轴与瞬时转轴的唯一性,并探究定点运动的欧拉角位移矢量性成立的条件.利用过渡矩阵及其特征向量的性质对等效转轴的唯一性进行了证明,并在此基础上印证了有限欧拉角位移不是矢量.随后证明了瞬时转轴唯一性,并基于过渡矩阵的微分运算得出无限小欧拉角位移为矢量的结论,给出了瞬时转轴方向向量与欧拉角之间的解析关系.基于矩阵运算对定点运动相关结论的严格证明和分析充实和完善了刚体定点运动的描述,证明和分析过程进一步展示了矩阵及其特征值性质在复杂刚体运动分析中的优势. 展开更多
关键词 定点运动 过渡矩阵 等效转轴 瞬时转轴 欧拉角
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刚体定点运动时角速度与角动量的关系
12
作者 朱雯 《物理与工程》 2016年第S1期31-34,39,共5页
本文讨论了刚体作定点运动时,如何选择转动瞬轴和确定角速度,并找寻它们与角动量的关系.根据刚体相对不同瞬时转轴的不同运动状态,利用相应的刚体运动的基本定律,即可解决一些刚体作定点运动的问题.
关键词 定点运动 转动瞬轴 角速度 角动量
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磁悬浮球形电动机的工作机理与关键技术
13
作者 张晓光 曾励 《机电产品开发与创新》 2007年第6期32-33,50,共3页
对球形电动机的国内外研究现状进行了阐述,提出了一种新型的球形电动机—磁悬浮球形电动机。分析了它的应用特点及工作原理,并介绍了磁悬浮球形电动机理论研究的关键技术。
关键词 磁悬浮球形电动机 定点旋转 旋转控制
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固定点旋转激发瞬变电磁法在广西北山找矿突破
14
作者 苏新瑶 唐义辉 +2 位作者 唐广明 唐朝霞 刘湘华 《世界有色金属》 2019年第13期147-148,共2页
广西北山矿区为岩溶峰丛区,地形切割大,坡角常大于45°,植被覆盖率高,所发育的山体与沟壑基本与矿带走向平行,地面仅有部分冲沟和洼地可投入工作,能探测地段稀少,并且无法穿越矿带(体),难以形成对整个矿带(体)完成有效控制,找矿效... 广西北山矿区为岩溶峰丛区,地形切割大,坡角常大于45°,植被覆盖率高,所发育的山体与沟壑基本与矿带走向平行,地面仅有部分冲沟和洼地可投入工作,能探测地段稀少,并且无法穿越矿带(体),难以形成对整个矿带(体)完成有效控制,找矿效果不佳。本次创新运用固定点旋转激发瞬变电磁法测量技术成功地预测并探明大型铅锌矿床,取得近20年该区找矿重大突破,对该区找矿具有重要引领示范作用。 展开更多
关键词 广西北山 大型铅锌矿床 固定点旋转
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讲授令人困惑的定点转动问题
15
作者 吴礼燕 蒋士亮 《广西民族大学学报(自然科学版)》 CAS 2006年第4期111-113,共3页
定点转动需要两个三维坐标系、三个独立变量来描述其运动.由于它空间性强、矢量关系复杂,运动图像不易展示,成为教学中的难点.我们利用三维动画辅助讲解,较好地解决了这一问题.
关键词 定点转动 三堆动画 辅助
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定点旋转复位法联合雷火灸治疗腰椎间盘突出患者的临床疗效及其对患者脊柱稳定性的影响 被引量:34
16
作者 郑春华 罗正 黄振杰 《世界中医药》 CAS 2019年第5期1302-1305,共4页
目的:探讨定点旋转复位法联合雷火灸治疗腰椎间盘突出患者的临床疗效及其对患者脊柱稳定性的影响。方法:选取2017年5月至2018年9月梧州市妇幼保健院收治的腰椎间盘突出患者100例作为研究对象,按照随机数字表法分为对照组和观察组,每组5... 目的:探讨定点旋转复位法联合雷火灸治疗腰椎间盘突出患者的临床疗效及其对患者脊柱稳定性的影响。方法:选取2017年5月至2018年9月梧州市妇幼保健院收治的腰椎间盘突出患者100例作为研究对象,按照随机数字表法分为对照组和观察组,每组50例。对照组给予定点旋转复位法治疗;观察组在对照组的基础上联合雷火灸治疗,2组均治疗2周。治疗后统计2组临床疗效;比较2组治疗前后社会活动功能、脊柱稳定情况、腰痛缓解情况及直腿抬高角度。结果:治疗后观察组临床总有效率为88.00%,显著高于对照组的72.00%,差异有统计学意义(P<0.05);与治疗前比较,治疗后2组患者腰椎曲度、腰椎前凸角度、腰骨倾斜角、平均椎间隙高度、日本骨科学会腰痛评分(JOA)及直腿抬高角度(ASLR)显著升高,且观察组显著高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05),2组Oswestry功能障碍指数(ODI)及视觉模拟评分法(VAS)评分显著降低,且观察组显著低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:定点旋转复位法联合雷火灸可显著缓解腰间盘突出症患者疼痛及下腰痛症状,提高其社会活动功能、直抬腿高度及脊柱稳定性,疗效显著优于单独定点旋转复位法治疗。 展开更多
关键词 腰椎间盘突出症 定点旋转复位法 雷火灸 脊柱稳定
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定点侧屈旋扳整颈手法联合颈痛颗粒治疗神经根型颈椎病的临床研究 被引量:23
17
作者 李远栋 苏瑾 +1 位作者 李嘉钰 王平 《辽宁中医杂志》 CAS 2020年第3期120-123,共4页
目的探讨定点侧屈旋扳整颈手法联合颈痛颗粒治疗神经根型颈椎病的临床疗效。方法选取2017年2月-2018年2月天津中医药大学第一附属医院骨伤科神经根型颈椎病患者60例,按照随机数字表法分为对照组(n=29)和观察组(n=31)。对照组予以口服颈... 目的探讨定点侧屈旋扳整颈手法联合颈痛颗粒治疗神经根型颈椎病的临床疗效。方法选取2017年2月-2018年2月天津中医药大学第一附属医院骨伤科神经根型颈椎病患者60例,按照随机数字表法分为对照组(n=29)和观察组(n=31)。对照组予以口服颈痛颗粒,1袋/次,3次/d。观察组在对照组治疗的基础上予以定点侧屈旋扳整颈手法,15~20 min/次,每天1次。两组均治疗2周。治疗结束后,观察两组的临床疗效,比较两组的颈臂疼痛视觉模拟(VAS)评分、颈部压痛评分、症状体征评分及患肢红外热成像温度均值。结果治疗后,观察组和对照组的总有效率分别为96.77%(30/31)、82.76%(24/29),观察组优于对照组(P<0.05)。治疗后组内比较,两组颈臂疼痛VAS评分、颈部压痛评分、症状体征评分及患肢红外热成像温度均值均较治疗前降低,差异有统计学意义(P<0.05)。治疗后组间比较,观察组颈臂疼痛VAS评分、颈部压痛评分、症状体征评分及患肢红外热成像温度均值均较对照组降低明显,差异有统计学意义(P<0.05)。结论定点侧屈旋扳整颈手法联合颈痛颗粒治疗神经根型颈椎病临床疗效满意,可以改善颈臂疼痛、颈部压痛、临床症状体征及患肢红外热成像温度。 展开更多
关键词 定点侧屈旋扳整颈手法 颈痛颗粒 神经根型颈椎病 临床研究
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定点旋转复位手法对神经根型颈椎病椎间孔面积的影响 被引量:20
18
作者 韩芳苗 徐兆辉 +2 位作者 张万标 黄彦新 陈瑞锋 《中国中医骨伤科杂志》 CAS 2021年第8期54-57,共4页
目的:观察颈椎定点旋转复位手法对神经根型颈椎病椎间孔面积的影响,分析其作用机制。方法:募集神经根型颈椎病患者50例,运用多排螺旋CT测量颈椎定点旋转复位手法作用下颈椎椎间孔面积的变化,并统计分析。结果:治疗后疼痛数字评分、颈椎... 目的:观察颈椎定点旋转复位手法对神经根型颈椎病椎间孔面积的影响,分析其作用机制。方法:募集神经根型颈椎病患者50例,运用多排螺旋CT测量颈椎定点旋转复位手法作用下颈椎椎间孔面积的变化,并统计分析。结果:治疗后疼痛数字评分、颈椎功能障碍指数评分均显著下降,病变椎间孔面积与治疗前相比有明显增大(P<0.05)。结论:颈椎定点旋转复位手法治疗神经根型颈椎病疗效显著,具有较高的安全性,增大病变椎间孔的面积可能是其发挥作用的机制。 展开更多
关键词 颈椎定点旋转复位手法 神经根型颈椎病 椎间孔面积
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脊柱定点旋转复位法结合小针刀松解治疗腰椎小关节紊乱症的临床疗效分析 被引量:18
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作者 贺志亮 王德成 张慧 《中国中西医结合外科杂志》 CAS 2019年第6期991-997,共7页
目的:对比脊柱定点旋转复位法结合小针刀松解与单纯脊柱定点旋转手法治疗腰椎小关节紊乱症临床疗效。方法:采用匹配、配对设计方法研究,共纳入78例,其中脊柱定点旋转复位结合针刀松解42例(手法+针刀组),单纯脊柱定点旋转手法组36例(手法... 目的:对比脊柱定点旋转复位法结合小针刀松解与单纯脊柱定点旋转手法治疗腰椎小关节紊乱症临床疗效。方法:采用匹配、配对设计方法研究,共纳入78例,其中脊柱定点旋转复位结合针刀松解42例(手法+针刀组),单纯脊柱定点旋转手法组36例(手法组),于治疗前后分别观察压痛值、ODI评分及责任椎体病理性位移值的变化,并进行组间、组内比较统计学分析,从而评价两种治疗方法的临床疗效。结果:针刀+手法组总有效率(95.23%)、人均治疗次数(1.85次)优于单纯手法组(83.33%、2.77次),差异具有统计学意义(P<0.05);压痛值,ODI评分及责任椎体病理性位移,两组治疗前后组内比较时,治疗后较治疗前均有显著改善(P<0.05),两组治疗后组间比较,手法加针刀组均显著优于单纯手法组,差异具有统计学意义(P<0.05)。结论:手法加针刀组在缓解腰部疼痛,改善责任椎体位移,改善腰椎功能方面效优于单纯手法组,且可明显缩短治疗周期。 展开更多
关键词 腰椎小关节紊乱症 脊柱定点旋转复位手法 小针刀松解
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脊柱定点旋转复位法配合浮针疗法治疗腰椎间盘突出症 被引量:16
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作者 张建涛 孙正艳 +2 位作者 陈朝明 张彩荣 庄保云 《中医学报》 CAS 2019年第8期1774-1777,共4页
目的:探讨分析脊柱定点旋转复位法配合浮针疗法治疗腰椎间盘突出症的临床效果。方法:选取腰椎间盘突出症患者74例,依据数字表法随机分为对照组和研究组,对照组采用浮针疗法治疗,研究组采用脊柱定点旋转复位法配合浮针疗法治疗,观察两组... 目的:探讨分析脊柱定点旋转复位法配合浮针疗法治疗腰椎间盘突出症的临床效果。方法:选取腰椎间盘突出症患者74例,依据数字表法随机分为对照组和研究组,对照组采用浮针疗法治疗,研究组采用脊柱定点旋转复位法配合浮针疗法治疗,观察两组患者的治疗效果。结果:通过采用不同的治疗方法,研究组患者的视觉疼痛模拟量表评分明显低于对照组(P<0.05);研究组患者的腰椎功能明显优于对照组(P<0.05);研究组和对照组的有效率分别为91.9%、70.3%,两组比较,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:采用脊柱定点旋转复位法配合浮针疗法治疗腰椎间盘突出症,可以明显减轻患者的疼痛程度,改善腰椎功能,提高生存质量,治疗效果更加明显。 展开更多
关键词 腰椎间盘突出症 脊柱定点旋转复位法 浮针疗法 疼痛
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