汽车主动避撞系统的发展现状及趋势 被引量：62

1

作者 宋晓琳 冯广刚 杨济匡 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2008年第4期285-290,共6页

阐述了汽车主动避撞系统的实现思路和结构,重点介绍了状态识别、安全状态判断、系统控制理论方法等关键技术,指出了汽车主动避撞系统研究中存在的一些问题及发展趋势。

关键词 交通安全 辅助驾驶 主动避撞系统 研究现状 发展趋势

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新型汽车主动避撞安全距离模型 被引量：50

2

作者 侯德藻 刘刚 +2 位作者 高锋 李克强 连小珉 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2005年第2期186-190,199,共6页

针对现有模型的不足,以驾驶员车间距保持目的假设为基础建立了一种新型汽车主动避撞安全距离模型,通过驾驶员试验获得了反映驾驶员驾驶特点的模型参数。经仿真及试验对比,该模型计算结果体现了驾驶员的驾驶特点,能够适用于多种交通状况... 针对现有模型的不足,以驾驶员车间距保持目的假设为基础建立了一种新型汽车主动避撞安全距离模型,通过驾驶员试验获得了反映驾驶员驾驶特点的模型参数。经仿真及试验对比,该模型计算结果体现了驾驶员的驾驶特点,能够适用于多种交通状况,满足了汽车主动避撞系统的要求。 展开更多

关键词 汽车 主动避撞系统 安全距离模型 驾驶员 车间距

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汽车主动避撞系统中的报警方法及其关键技术 被引量：36

3

作者 侯德藻 李克强 +1 位作者 郑四发 连小珉 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2002年第5期438-441,444,共5页

在分析现代汽车主动避撞系统特性的基础上设计了汽车主动避撞报警系统,对系统报警方法、雷达信号的Kalman滤波处理、雷达目标物有效性识别算法等关键技术进行了研究,给出了系统合理性及实用性验证的仿真及初步试验结果。

关键词 汽车 主动避撞系统 报警方法 关键技术 KALMAN滤波

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汽车主动避撞系统关键技术研究 被引量：8

4

作者 王京元 王炜 程琳 《交通与计算机》 2004年第4期33-36,共4页

介绍了汽车主动避撞系统的研究情况 ,主要包括 :汽车主动避撞的技术思路、系统结构及关键技术。

关键词 汽车安全 主动避撞系统 智能交通系统 系统结构 信息融合技术

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基于模型匹配方法的汽车主动避撞下位控制系统 被引量：14

5

作者 侯德藻 高锋 +2 位作者 李克强 连小珉 王跃建 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2003年第4期399-402,342,共5页

针对汽车主动避撞系统下位控制的鲁棒性要求 ,应用模型匹配控制理论 ,设计了汽车主动避撞下位系统的控制器 ;并解决了下位控制系统鲁棒稳定性和鲁棒跟随性难以得到兼顾的问题 ;通过实车试验结果对此控制器性能进行了验证 。

关键词 汽车 主动避撞系统 下位控制系统 模型匹配方法 鲁棒性

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基于车路一体化的车辆主动避撞系统关键技术的研究 被引量：15

6

作者 董红召 陈炜烽 +1 位作者 郭明飞 陈宁 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2010年第11期984-988,983,共6页

为解决传统的主动避撞系统对前方车辆识别的延时较大,和未考虑道路环境对制动效果的影响等问题,提出了基于车路一体化技术的车辆主动避撞系统。设计了一种适合于道路交通的车与车随机拓扑短程无线通信的介质访问控制协议。建立了基于道... 为解决传统的主动避撞系统对前方车辆识别的延时较大,和未考虑道路环境对制动效果的影响等问题,提出了基于车路一体化技术的车辆主动避撞系统。设计了一种适合于道路交通的车与车随机拓扑短程无线通信的介质访问控制协议。建立了基于道路附着系数矩阵,而以动态制动减速度为关键参数的车辆临界跟车距离模型。仿真结果表明,该主动避撞系统响应快速,自适应性和鲁棒性强。 展开更多

关键词 车路一体化 主动避撞系统 V2V介质访问控制协议 动态制动减速度

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电动汽车侧向换道行驶主动避撞控制算法 被引量：10

7

作者 田彦涛 王晓玉 +3 位作者 胡蕾蕾 廉宇峰 赵云 尹诚 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第5期1587-1594,共8页

为实现四轮独立驱动电动车的侧向主动安全避撞控制,建立了车辆侧向换道的安全距离模型,在此模型基础上依据避撞要求设计了相应侧向控制器。利用线性二次型调节器(LQR)方法求解出侧向换道最优反馈矩阵,并采用基于输入补偿的前馈补偿策略... 为实现四轮独立驱动电动车的侧向主动安全避撞控制,建立了车辆侧向换道的安全距离模型,在此模型基础上依据避撞要求设计了相应侧向控制器。利用线性二次型调节器(LQR)方法求解出侧向换道最优反馈矩阵,并采用基于输入补偿的前馈补偿策略对系统进行偏转角控制跟踪,保证系统能精确跟随给定期望横摆角。最后,通过实验验证了电动车主动安全距离模型和车辆避撞控制器的有效性,实现了车辆安全稳定避撞功能要求。 展开更多

关键词 自动控制技术 主动避撞系统 安全距离模型 侧向换道 最优控制

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基于车辆前方目标运动模型的主动避撞系统的研究 被引量：9

8

作者 盘朝奉 丁亚强 江浩斌 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2018年第7期25-31,共7页

为提高毫米波雷达在探测目标运动状态方面的精确性,针对车辆前方目标运动特点,基于目标运动模型,采用卡尔曼滤波跟踪方法,根据城市道路车辆行驶的实际情况,选取当前统计模型作为机动目标模型,采用基于当前统计模型的卡尔曼滤波跟踪算法... 为提高毫米波雷达在探测目标运动状态方面的精确性,针对车辆前方目标运动特点,基于目标运动模型,采用卡尔曼滤波跟踪方法,根据城市道路车辆行驶的实际情况,选取当前统计模型作为机动目标模型,采用基于当前统计模型的卡尔曼滤波跟踪算法,应用Simulink搭建仿真模型,就匀速运动、匀加速运动及变加速运动3种前方目标行驶工况进行目标跟踪仿真对比试验。仿真结果表明:该算法可用于3种工况的目标跟踪,且误差小,具有良好的跟踪效果。搭建实车试验平台,采用一种安全距离模型,对目标跟踪算法进行实车试验。结果表明:使用该算法后车辆避免了碰撞,所建立的模型是可靠的。 展开更多

关键词 前方目标 主动避撞系统 当前统计模型 目标运动状态

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基于真实事故形态分析的行人探测模型研究 被引量：6

9

作者 孔春玉 杨济匡 聂进 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2010年第11期977-983,共7页

以长沙市汽车碰撞行人事故形态分析为基础,研究在汽车主动避撞系统的响应时间内,行人被感应器及时探测到的概率。具体地,从长沙IVAC数据库的389起车辆碰撞行人事故中,挑选出F1和F2两种最常见的事故形态类型,且能估算其行驶速度的案例分... 以长沙市汽车碰撞行人事故形态分析为基础,研究在汽车主动避撞系统的响应时间内,行人被感应器及时探测到的概率。具体地,从长沙IVAC数据库的389起车辆碰撞行人事故中,挑选出F1和F2两种最常见的事故形态类型,且能估算其行驶速度的案例分别为65和64起。结合车辆和行人运动轨迹、运动速度等参数,对F1和F2事故案例建立了行人探测模型。针对给定的感应器探测半角(15°、30°和45°),分别计算出了行人的探测概率。结果显示,当探测半角≥30°时,94%以上的行人能被及时探测。 展开更多

关键词 交通安全 汽车碰撞行人事故形态 行人探测模型 主动避撞系统

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基于临界安全距离的主动避撞模式切换策略 被引量：3

10

作者 罗崇恩 王国林 +1 位作者 张树培 张玮 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2020年第12期27-35,共9页

针对主动避撞系统采用单一子模式避撞导致避撞效果在不同工况下差异较大甚至避撞失败的问题,提出混合避撞模式协调工作的策略,以提高避撞系统在不同危险工况下的适应性。将临界安全距离作为避撞决策指标:考虑车辆制动过程、避撞轨迹、... 针对主动避撞系统采用单一子模式避撞导致避撞效果在不同工况下差异较大甚至避撞失败的问题,提出混合避撞模式协调工作的策略,以提高避撞系统在不同危险工况下的适应性。将临界安全距离作为避撞决策指标:考虑车辆制动过程、避撞轨迹、道路附着系数、障碍物宽度等因素建模,分别对各混合子模式的临界安全距离的确定进行仿真分析。仿真结果表明:根据临界安全距离和临界车速能确定不同子模式的优势区域。雷达与传感器通过实时测得的车障距与主车车速即可判定行车状态,从而采取相应的避撞模式完成有效避撞。另外,与现有方法的对比证明了所提出方法更符合实际情况,体现了其准确性和优越性。 展开更多

关键词 主动避撞系统 避撞模式 切换策略 临界安全距离

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汽车主动避撞控制系统研究 被引量：3

11

作者 孙磊 刘俊 +1 位作者 卢明明 王威 《机械工程与自动化》 2019年第5期32-34,共3页

针对安全行驶问题,从纵向紧急制动与侧向转向换道两方面出发,对汽车主动避撞系统进行研究。首先,围绕车辆制动过程建立安全距离模型,设计了基于模糊控制的纵向紧急制动模型。其次,设计侧向换道的触发机制,并依据等速偏移轨迹和正弦函数... 针对安全行驶问题,从纵向紧急制动与侧向转向换道两方面出发,对汽车主动避撞系统进行研究。首先,围绕车辆制动过程建立安全距离模型,设计了基于模糊控制的纵向紧急制动模型。其次,设计侧向换道的触发机制,并依据等速偏移轨迹和正弦函数叠加对侧向换道的路径进行规划。最后,通过对汽车避撞运行工况进行仿真,验证了模型的有效性。 展开更多

关键词 主动避撞系统 模糊控制 侧向转向换道 纵向紧急制动

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基于激光雷达的汽车主动避撞系统研究 被引量：2

12

作者 段山保 杜金枝 《科技创业月刊》 2016年第6期118-120,共3页

介绍了一种基于激光雷达的汽车主动避撞系统,主要包括汽车主动避撞的工作原理、系统结构及关键技术。激光雷达测距的准确度与精度为系统的关键点。系统运用相应的避撞策略,可有效降低交通事故的发生几率。系统满足实时性和准确性的要求。

关键词 激光雷达 主动避撞系统 车身电子稳定系统

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基于场论的汽车避撞方法研究 被引量：1

13

作者 贺启才 蔡少康 王康 《汽车实用技术》 2021年第9期25-29,共5页

论文以提高车辆主动安全性为出发点,对带有主动前轮转向的主动避撞控制系统进行了研究。搭建分层控制结构框架,上层控制器为避撞规划层,以行车安全场场强为优化指标,计算求解得到一系列行车风险最小的轨迹点并将其拟合成期望行驶轨迹;... 论文以提高车辆主动安全性为出发点,对带有主动前轮转向的主动避撞控制系统进行了研究。搭建分层控制结构框架,上层控制器为避撞规划层,以行车安全场场强为优化指标,计算求解得到一系列行车风险最小的轨迹点并将其拟合成期望行驶轨迹;下控制器在为轨迹跟踪层,在充分考虑各种车辆动力学约束条件下,基于线性时变模型预测控制理论,对设计的目标函数进行优化求解,从而得到避撞所需的前轮转角,并将其作用于执行机构,以实现对避撞规划层得到的安全行驶轨迹的跟踪。最后在Carsim与Matlab/Simulink联合仿真环境下对控制算法进行测试,验证了其有效性。 展开更多

关键词 主动前轮转向 主动避撞系统 行车安全场 模型预测控制

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汽车主动避撞系统的改进方法与讨论 被引量：1

14

作者 唐文 李绍文 《微计算机信息》 2009年第32期203-205,213,共4页

本文在对现有汽车主动避撞系统分析的基础上,提出了一种改进方法。通过对汽车制动系统增加有效的发射接收装置,并利用CAN网络中的优先级仲裁方式和悬架电脑的控制,使汽车之间可以相互"发现",能在无人干扰的情况下实现汽车的... 本文在对现有汽车主动避撞系统分析的基础上,提出了一种改进方法。通过对汽车制动系统增加有效的发射接收装置,并利用CAN网络中的优先级仲裁方式和悬架电脑的控制,使汽车之间可以相互"发现",能在无人干扰的情况下实现汽车的自动刹车,有效地避免了汽车事故的发生。同时,对汽车的电子喷油系统也进行了类似的改进。此方法较好地弥补了汽车主动避撞系统的不足。 展开更多

关键词 汽车 主动避撞系统 改进

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基于Matlab的电动汽车主动安全避撞控制 被引量：1

15

作者 吴正琴 《兰州工业学院学报》 2020年第5期67-72,共6页

为提高电动汽车的安全性,详细分析了电动汽车纵向控制过程,构建了车辆安全距离模型,结合实际避撞需求设计了纵向控制器,并利用Matlab软件对设计的电动汽车主动安全避撞控制方法进行仿真分析.结果表明:提出的电动汽车主动安全避撞控制方... 为提高电动汽车的安全性,详细分析了电动汽车纵向控制过程,构建了车辆安全距离模型,结合实际避撞需求设计了纵向控制器,并利用Matlab软件对设计的电动汽车主动安全避撞控制方法进行仿真分析.结果表明:提出的电动汽车主动安全避撞控制方法可满足车辆安全避撞需求,控制方法合理有效. 展开更多

关键词 主动避撞系统 安全距离模型 纵向制动 最优控制

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主动避撞系统的节气门开度仿真分析

16

作者 唐阳山 张贵洋 +2 位作者 夏道华 袁广生 万亮亮 《公路与汽运》 2015年第1期1-4,共4页

针对汽车避撞控制系统的节气门开度进行仿真分析,建立了节气门开度计算模型。首先在CarSim中输入汽车参数,建立整车模型;然后利用汽车动力学关系建立期望加速度与发动机转矩之间的关系,利用节气门开度和发动机转速、扭矩之间的关系反算... 针对汽车避撞控制系统的节气门开度进行仿真分析,建立了节气门开度计算模型。首先在CarSim中输入汽车参数,建立整车模型;然后利用汽车动力学关系建立期望加速度与发动机转矩之间的关系,利用节气门开度和发动机转速、扭矩之间的关系反算节气门开度值,建立二维表格模块,利用Simulink完成节气门开度的计算框图;最后在特定工况下进行仿真分析,结果表明建立的节气门开度模型可实现汽车的主动避撞。 展开更多

关键词 汽车 主动避撞系统 节气门开度 仿真分析

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汽车主动避撞系统安全报警算法 被引量：19

17

作者 刘刚 侯德藻 +2 位作者 李克强 杨殿阁 连小珉 《清华大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第5期697-700,共4页

针对汽车主动避撞系统的安全报警要求,在比较固定车距报警、车头时距报警和驾驶员预估模型报警算法,并结合汽车制动过程运动学分析的基础上,提出了一种新的基于驾驶员模型的安全报警算法。该方法具有贴近驾驶习惯且易于工程实现的特点,... 针对汽车主动避撞系统的安全报警要求,在比较固定车距报警、车头时距报警和驾驶员预估模型报警算法,并结合汽车制动过程运动学分析的基础上,提出了一种新的基于驾驶员模型的安全报警算法。该方法具有贴近驾驶习惯且易于工程实现的特点,该文通过仿真分析验证了其合理性。实车实验结果表明:车速为20km/h时,驾驶员模型算法优于车头时距算法,而两种驾驶员模型算法之间则相差不大;车速增加至30km/h时,驾驶员预估模型算法与车头时距算法结果接近,而该文提出的算法的报警时刻更好。 展开更多

关键词 汽车主动避撞系统 安全报警算法 主动安全 驾驶员预估模型

原文传递

应用于汽车主动避撞系统的车辆纵向动力学模型 被引量：22

18

作者 侯德藻 高锋 +1 位作者 李克强 连小珉 《清华大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第2期258-261,共4页

车辆建模技术是汽车主动避撞系统开发及评价的关键技术之一。该文运用混合建模技术,将理论分析模型和车辆实验数据结合,充分利用各动力总成现有的标准数据,建立了模拟汽车主动避撞系统中车辆行驶复杂工况的纵向动力学模型,并实现了基于... 车辆建模技术是汽车主动避撞系统开发及评价的关键技术之一。该文运用混合建模技术,将理论分析模型和车辆实验数据结合,充分利用各动力总成现有的标准数据,建立了模拟汽车主动避撞系统中车辆行驶复杂工况的纵向动力学模型,并实现了基于通用软件的仿真。该模型简洁、准确,可以满足汽车主动避撞系统的要求。文中通过仿真与实车实验,验证了所开发模型的正确性和合理性。 展开更多

关键词 整车性能计算 汽车主动避撞系统 车辆纵向动力学模型 仿真分析

原文传递

基于障碍物斥力场的汽车主动避撞系统 被引量：1

19

作者 方俊 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2018年第6期38-42,共5页

为提高汽车行驶安全性,设计了基于障碍物斥力场模型的汽车主动避撞系统,建立了道路算盘模型和驾驶员预瞄跟随模型,利用算盘模型可求解出避撞路径,使用驾驶员预瞄跟随模型可求解出汽车转向盘最优转角。通过动静态障碍物环境下的仿真试验... 为提高汽车行驶安全性,设计了基于障碍物斥力场模型的汽车主动避撞系统,建立了道路算盘模型和驾驶员预瞄跟随模型,利用算盘模型可求解出避撞路径,使用驾驶员预瞄跟随模型可求解出汽车转向盘最优转角。通过动静态障碍物环境下的仿真试验表明,利用算盘模型规划出的路径平滑、安全、可跟踪;驾驶员预瞄跟随模型的路径跟随精度高,实现了汽车主动避撞。 展开更多

关键词 汽车主动避撞系统 障碍物斥力场 算盘模型 驾驶员预瞄跟随模型

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考虑驾驶员个体特性的汽车安全行驶间距模型 被引量：21

20

作者 边明远 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第12期1502-1506,共5页

运用综合加权的方法分析了驾驶员个体因素对安全车距模型参数的影响,提出了基于修正因子的考虑驾驶员个体特性差异的避撞系统安全车距修正模型。通过不同行驶工况下的仿真验证了提出的安全车距修正模型对不同驾驶员个体状态的适应性。... 运用综合加权的方法分析了驾驶员个体因素对安全车距模型参数的影响,提出了基于修正因子的考虑驾驶员个体特性差异的避撞系统安全车距修正模型。通过不同行驶工况下的仿真验证了提出的安全车距修正模型对不同驾驶员个体状态的适应性。分析说明了驾驶员个体特性的差异主要影响报警安全车距,对极限安全车距的影响较小。 展开更多

关键词 安全车距 主动避撞报警系统 驾驶员个体特性 驾驶员反应时间

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