轮胎附着极限下差动制动对汽车横摆力矩的影响 被引量：50

1

作者 郭孔辉 丁海涛 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2002年第2期101-104,共4页

本文以纵滑-侧偏联合工况的稳态轮胎模型为基础,分析了汽车极限转向条件下制动力作用于不同车轮时对汽车横摆力矩的影响,并通过整车动力学仿真进行了验证。研究结果为利用差动制动控制提高汽车的高速操纵稳定性提供了动力学依据。

关键词 汽车 轮胎附着极限 差动制动 横摆力矩 主动制动 力学模型 制动力 稳态轮胎模型

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汽车牵引力控制系统的变参数自适应PID控制 被引量：25

2

作者 李亮 康铭鑫 +3 位作者 宋健 李红志 韩宗奇 杨财 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第12期92-98,共7页

合理的驱动轮滑转率控制是保证汽车具有良好急加速驱动性能和稳定性的前提。复杂路面条件下汽车牵引力控制系统对驱动轮滑转率的控制需要基于驾驶员加速驾驶意图判断结果,通过合理协调发动机转矩干预和主动制动来实现。由于驾驶意图和... 合理的驱动轮滑转率控制是保证汽车具有良好急加速驱动性能和稳定性的前提。复杂路面条件下汽车牵引力控制系统对驱动轮滑转率的控制需要基于驾驶员加速驾驶意图判断结果,通过合理协调发动机转矩干预和主动制动来实现。由于驾驶意图和路面附着条件的改变引起汽车动力学参量以及实际控制系统边界条件的改变,使得传统的PID控制的应用受到限制,因而提出一种可变参数的自适应PID控制器,根据驱动轮实际滑转率与目标滑转率的偏差自适应的调整PID控制器中的整定参数值,从而改善PID控制的控制品质,使汽车在复杂路况和工况条件下均能实现良好的驱动轮滑转率控制。根据不同控制参数组合方式,系统可以在发动机转矩控制、主动制动控制以及两种执行器耦合作用等三种控制模式中切换,实现驱动轮滑转率控制的目标。仿真与实车道路试验验证了这一方法的有效性。 展开更多

关键词 牵引力控制系统 驱动滑移 自适应控制 主动制动 转矩调节

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汽车前向主动报警/避撞策略 被引量：22

3

作者 裴晓飞 齐志权 +1 位作者 王保锋 刘昭度 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期599-604,共6页

为了准确地判断当前工况的危险程度,在充分利用已知车间运动信息的基础上,提出了避撞时间余量Tbuffer的概念。基于Tbuffer指标设计了一种适用于不同驾驶员避撞特性的分级报警/避撞算法,并且通过声光报警及主动制动帮助驾驶员实现有效避... 为了准确地判断当前工况的危险程度,在充分利用已知车间运动信息的基础上,提出了避撞时间余量Tbuffer的概念。基于Tbuffer指标设计了一种适用于不同驾驶员避撞特性的分级报警/避撞算法,并且通过声光报警及主动制动帮助驾驶员实现有效避撞。最后将本文算法与其他4种算法在3种工况下进行了对比仿真试验,结果表明:所提出的主动避撞策略符合驾驶员避撞特性,有效地提高了汽车的主动安全性。 展开更多

关键词 车辆工程 主动安全 避撞时间余量 主动制动 分级报警

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基于主动制动的半挂汽车列车横摆稳定性控制 被引量：19

4

作者 杨秀建 杨春曦 +1 位作者 张弦 屈瑞 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2011年第11期955-961,共7页

为研究半挂汽车列车在高速大转向等极限操作工况下的横摆稳定性控制问题,建立了14自由度的半挂汽车列车非线性仿真模型;提出了牵引车与半挂车独立直接横摆力矩控制的横摆稳定性控制方案,通过牵引车和半挂车车轮的合理选择和主动制动实... 为研究半挂汽车列车在高速大转向等极限操作工况下的横摆稳定性控制问题,建立了14自由度的半挂汽车列车非线性仿真模型;提出了牵引车与半挂车独立直接横摆力矩控制的横摆稳定性控制方案,通过牵引车和半挂车车轮的合理选择和主动制动实现横摆控制;以跟踪参考模型的稳态横摆响应为目标,设计了PI横摆稳定性控制器,对牵引车和半挂车分别设计了目标制动车轮的选择决策规则。单移线操作仿真结果表明,基于主动制动的横摆力矩控制可有效改善极限工况下半挂汽车列车的横摆稳定性,牵引车与半挂车进行独立横摆控制可以减小制动车轮选择决策的复杂性,而获得较好的控制效果。 展开更多

关键词 半挂汽车列车 横摆稳定性控制 主动制动

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基于节气门与制动联合控制的自适应巡航控制系统 被引量：15

5

作者 裴晓飞 刘昭度 +1 位作者 马国成 齐志权 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2013年第4期375-380,共6页

为减轻驾驶疲劳,降低追尾事故的危险,提出了一种自适应巡航分层控制算法。在上层控制中,设计了基于驾驶员跟车特性的车距保持算法,可根据不同工况平稳过渡至相应的控制模式;在下层控制中,分别设计了前馈加反馈的节气门控制器和制动控制... 为减轻驾驶疲劳,降低追尾事故的危险,提出了一种自适应巡航分层控制算法。在上层控制中,设计了基于驾驶员跟车特性的车距保持算法,可根据不同工况平稳过渡至相应的控制模式;在下层控制中,分别设计了前馈加反馈的节气门控制器和制动控制器。通过试验构建了经验查值图,避免了繁琐的系统参数辨识,并基于切换加速度门限进行了控制器间的有效切换。最后通过前车并线和紧急减速试验对上述控制算法进行实车验证。结果表明,所设计的自适应巡航控制系统能有效降低驾驶员的操作强度,改善了跟车工况的主动安全性。 展开更多

关键词 自适应巡航控制 车距保持 电子节气门 主动制动 实车试验

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汽车电子液压主动制动系统和控制算法 被引量：8

6

作者 王陆林 刘贵如 《汽车工程学报》 2019年第3期164-174,共11页

针对当前电子液压主动制动系统保压时间短、响应慢和控制算法实用性差的问题,提出了一种改进的系统及其控制算法。在主缸和ABS或ESP之间的双管路上分别增加了两个常闭增压阀、减压阀和自锁电磁阀,取消了梭阀,使系统保留了双管路安全设计... 针对当前电子液压主动制动系统保压时间短、响应慢和控制算法实用性差的问题,提出了一种改进的系统及其控制算法。在主缸和ABS或ESP之间的双管路上分别增加了两个常闭增压阀、减压阀和自锁电磁阀,取消了梭阀,使系统保留了双管路安全设计,实现了掉电保压,同时保证了系统在人工制动模式下的有效性。通过高压储能、双路增压和预制动,缩短了系统响应时间。采用基于距离和减速度的双闭环控制,提高了控制算法的实用性。经过测试,双管路上10 MPa建压时间为170 ms,控制精度±0.15 MPa;9 m/s^2减速度响应时间为180 ms,调节精度±0.1 m/s^2;最小安全距离控制在1～2 m内。结果表明,该系统可以实现任意长时间保压,并且响应较快。控制算法既保证了制动平顺性,同时也提高了行车安全性和道路行车效率。 展开更多

关键词 电子液压制动 主动制动 电子驻车制动 制动控制算法

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基于改进安全距离模型的人机协同纵向避撞研究 被引量：7

7

作者 赵林峰 张丁之 +3 位作者 王慧然 陈无畏 王其东 朱茂飞 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2021年第4期588-600,共13页

针对车辆纵向跟驰过程中的避撞问题,基于车辆运动状态和路面附着系数等因素,提出了一种改进的安全距离模型。针对驾驶员和主动制动系统的协调控制问题,采用可拓决策的方法,以两车实际间距和碰撞时间为参考变量建立二维可拓集合,划分动... 针对车辆纵向跟驰过程中的避撞问题,基于车辆运动状态和路面附着系数等因素,提出了一种改进的安全距离模型。针对驾驶员和主动制动系统的协调控制问题,采用可拓决策的方法,以两车实际间距和碰撞时间为参考变量建立二维可拓集合,划分动态安全边界,不同域中分别采用自由驾驶模式、协调制动模式和主动制动模式。基于避撞模型,对被选为主动制动控制器的径向基神经网络的模型进行训练,得出理想制动压力。通过软件仿真和台架硬件在环仿真,对所提控制策略进行验证,结果表明所提策略能有效避免车辆纵向碰撞,改善了制动平稳性和安全性。 展开更多

关键词 主动制动 纵向跟驰 安全距离模型 动态边界 制动平稳性

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汽车集成式真空助力主动制动系统和控制算法 被引量：5

8

作者 王陆林 刘贵如 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2019年第5期27-34,共8页

针对当前真空助力主动制动系统助力保持时间短、位置控制精度低和控制算法实用性差的问题,提出了一种改进的系统及其控制算法。在真空腔、工作腔和大气之间增加带自锁功能的电磁阀,通过控制电磁阀实现主动助力控制,同时实现电磁阀掉电... 针对当前真空助力主动制动系统助力保持时间短、位置控制精度低和控制算法实用性差的问题,提出了一种改进的系统及其控制算法。在真空腔、工作腔和大气之间增加带自锁功能的电磁阀,通过控制电磁阀实现主动助力控制,同时实现电磁阀掉电状态下的助力保持。通过增加的机械结构实现模式自动切换,保证人工制动的有效性。结合基于传感器距离反馈的安全距离和预制动控制算法,缩短了系统响应时间,提高了系统的实用性。系统及其控制算法成功应用于某电动智能车自主跟车系统中。经过测试,在城市工况下,自主跟车时最小安全距离控制在1.00~2.00m范围。结果表明:该系统可以满足车辆主动制动行车和驻车制动需求,能保证制动的安全性,同时提高行车安全性,实现任意长时间保压,响应快;控制算法保证了制动平顺性,同时提高了行车安全性和道路行车效率。 展开更多

关键词 汽车工程 电子液压制动 主动制动 电子驻车制动 制动控制算法

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复杂工况下基于最佳滑移率的汽车牵引力控制算法 被引量：7

9

作者 刘刚 靳立强 陈鹏飞 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第5期1391-1398,共8页

为了提高车辆在复杂路面下的起步加速驱动能力和稳定性,提出了基于最佳滑移率的牵引力控制策略。根据当前路况下的滑转率和附着系数采用可变遗忘因子最小二乘法求出最佳滑转率。系统通过发动机转矩调节和主动制动调节两种方式协调控制,... 为了提高车辆在复杂路面下的起步加速驱动能力和稳定性,提出了基于最佳滑移率的牵引力控制策略。根据当前路况下的滑转率和附着系数采用可变遗忘因子最小二乘法求出最佳滑转率。系统通过发动机转矩调节和主动制动调节两种方式协调控制,将车轮的滑转率保持在最佳滑转率附近,从而提高车辆加速性能和稳定性。在Matlab/Simulink下的仿真结果及实车冬季场地试验表明了该系统的有效性和工程应用价值。 展开更多

关键词 车辆工程 牵引力控制系统 驱动防滑 主动制动 转矩调节 协调控制

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基于集成式电液制动系统的主动制动压力精确控制方法 被引量：6

10

作者 朱冰 张伊晗 赵健 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第9期111-120,共10页

智能电动汽车的发展对制动系统的主动制动和再生制动能力提出了更高的要求。配备真空助力器的传统制动系统难以满足智能电动汽车的需求,因此逐渐被线控制动系统所取代。为提高线控制动系统的集成度与解耦能力,提出了一种新型集成式电液... 智能电动汽车的发展对制动系统的主动制动和再生制动能力提出了更高的要求。配备真空助力器的传统制动系统难以满足智能电动汽车的需求,因此逐渐被线控制动系统所取代。为提高线控制动系统的集成度与解耦能力,提出了一种新型集成式电液制动系统(Integrated Braking Control System,IBC),能够实现主动制动、再生制动、失效备份等功能。作为机-电-液耦合的高集成度系统,IBC具有复杂的非线性特性和动态摩擦特性,对制动系统压力的精确控制提出了挑战。为了提高IBC制动压力动态控制精度,提出了一种基于集成式电液制动系统的主动制动压力精确控制方法。首先,介绍了IBC的结构原理和控制架构。随后针对液压系统的迟滞特性和传动机构的摩擦特性进行建模与测试。然后基于系统的强非线性特性,提出了主动制动三层闭环级联控制器,其中压力控制层采用液压特性前馈与变增益反馈结合的控制策略,伺服层控制器设计考虑了机构惯性补偿与摩擦补偿,电机控制层采用矢量控制并进行了电压前馈解耦。最后,基于dSPACE设备搭建了硬件在环(Hardware-in-the-loop,HiL)试验台对主动压力控制方法进行验证。结果表明:所提出的压力控制方法能控制制动系统压力快速精确跟随期望压力,使动态压力跟随误差控制在0.4 MPa之内,稳态压力误差控制在0.1 MPa之内。 展开更多

关键词 汽车工程 集成式制动系统 特性测试 主动制动 压力控制

原文传递

奔驰车系维修集锦

11

作者 庖丁解车 《汽车维修技师》 2024年第15期106-107,共2页

案例1车型:E260L。故障现象:车辆行驶时仪表提示“主动制动辅助”故障,如图1所示。 故障诊断:主动制动控制单元有C112BFC 运行参数学习超出有效范围的故障码。有异物卡在B92/20和前杠之间(如图2所示)。

关键词 制动控制单元 主动制动 故障码 故障诊断 车辆行驶 运行参数 故障现象

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汽车制动距离估算模型和安全车距控制算法 被引量：6

12

作者 王陆林 刘贵如 《农业装备与车辆工程》 2019年第12期23-28,共6页

针对智能车辆自动紧急制动和自主跟车时安全距离控制稳定较差的问题,提出了一种最小安全车距控制算法,基于汽车制动距离分段精确估算模型,针对车辆制动过程的不同阶段,采用不同的制动距离估算模型,准确计算制动距离。尤其是初始制动距... 针对智能车辆自动紧急制动和自主跟车时安全距离控制稳定较差的问题,提出了一种最小安全车距控制算法,基于汽车制动距离分段精确估算模型,针对车辆制动过程的不同阶段,采用不同的制动距离估算模型,准确计算制动距离。尤其是初始制动距离的精确估算,可以准确给出实施制动的最佳时机。再结合周期安全距离闭环控制算法,实现了最小安全车距的精准控制。该模型及算法已应用于奇瑞智能驾驶自动紧急制动和自主跟车系统中,经过5种初始车速,3000次的实际工况试验,最小安全车距均保持在1.0~2.0m内,控制精度<±0.5m。结果表明:所提算法能够精确控制最小安全车距,尤其是针对前方静止目标的工况下,能够保证驾乘舒适性,同时有效提高车辆行驶安全性和道路行车效率。 展开更多

关键词 汽车工程 安全距离 主动制动 安全车距控制

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2022年奔驰GLB无法启动/FlexRay网络故障

13

作者 梁新建 《汽车维修技师》 2024年第9期63-65,共3页

车型:2022年奔驰GLB(247.644),配置260.920发动机和724.104变速器。行驶里程:56686km。故障现象:无法启动,仪表多个故障灯报警,如图1所示。故障诊断:拖车进店,技师接车后,验证故障,无法启动,仪表无挡位显示,喇叭不响,仪表提示ESP、主动... 车型:2022年奔驰GLB(247.644),配置260.920发动机和724.104变速器。行驶里程:56686km。故障现象:无法启动,仪表多个故障灯报警,如图1所示。故障诊断:拖车进店,技师接车后,验证故障,无法启动,仪表无挡位显示,喇叭不响,仪表提示ESP、主动制动、驻车故障,挂挡无反应。初步判断,故障出在底盘FlexRay网络上。 展开更多

关键词 无法启动 故障灯 主动制动 行驶里程 变速器 驻车 故障诊断 拖车

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无人驾驶拖拉机主动制动控制系统开发 被引量：4

14

作者 姜斌 《农业工程》 2020年第1期31-34,共4页

对无人驾驶拖拉机主动制动控制系统进行了研究,并对环境感知系统及云平台防碰撞模块进行了研究。将主动制动控制系统与环境感知系统及云平台防碰撞模块相结合,实现了无人驾驶拖拉机主动制动控制系统的自动控制,保证了无人驾驶拖拉机的... 对无人驾驶拖拉机主动制动控制系统进行了研究,并对环境感知系统及云平台防碰撞模块进行了研究。将主动制动控制系统与环境感知系统及云平台防碰撞模块相结合,实现了无人驾驶拖拉机主动制动控制系统的自动控制,保证了无人驾驶拖拉机的安全性。 展开更多

关键词 无人驾驶 主动制动 环境感知 云平台

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ESC液压控制单元测试系统的设计与应用 被引量：2

15

作者 曾繁卓 王应国 +1 位作者 杨利洁 李宗玉 《液压气动与密封》 2022年第9期53-59,共7页

介绍了基于飞思卡尔MC9S12XS128MAL单片机的ESC液压控制单元测试系统,具体阐述了ESC液压控制单元常规制动性能、ABS制动性能、主动制动性能、ABS制动耐久性及主动制动耐久性测试的实现方法。该测试系统不依赖于通讯协议,完全不同于汽车... 介绍了基于飞思卡尔MC9S12XS128MAL单片机的ESC液压控制单元测试系统,具体阐述了ESC液压控制单元常规制动性能、ABS制动性能、主动制动性能、ABS制动耐久性及主动制动耐久性测试的实现方法。该测试系统不依赖于通讯协议,完全不同于汽车行业现有规定的试验方法,以更加直观的方式测试,测试方法和测试系统具有一定的创新性,实践结果表明该系统运行稳定,电磁阀脉冲电压控制精准,输入液压、输出液压、脉冲电压数据采集实时;试验测得的输出液压、脉冲电压与时间的历程关系曲线稳定可靠,可以满足各主机厂及零部件厂商对ESC液压控制单元试验的要求。 展开更多

关键词 ESC液压控制单元 ABS制动 主动制动 飞思卡尔单片机

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汽车伪线性内模操稳控制策略建模与仿真 被引量：3

16

作者 门金来 吴勃夫 陈杰 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2011年第4期50-53,59,共5页

针对采用主动制动方式调节汽车操稳性能的系统提出了一种伪线性内模控制算法。首先建立估测算法确定汽车的车身侧偏角和车速,并建立了操稳控制的控制目标,然后引入四自由度车辆模型作为内模控制算法的内部模型,分析了由于制动而引起的... 针对采用主动制动方式调节汽车操稳性能的系统提出了一种伪线性内模控制算法。首先建立估测算法确定汽车的车身侧偏角和车速,并建立了操稳控制的控制目标,然后引入四自由度车辆模型作为内模控制算法的内部模型,分析了由于制动而引起的非线性特性,并采用了逆系统方法将原来的非线性系统转化为伪线性系统,使得新系统的输入输出成线性关系,并基于此建立了内模控制器实现汽车操稳性能调节,最后采用主动转向和主动制动不同方式的汽车操稳控制系统进行了仿真比较,分析了各自的特点,并给出研究结论。 展开更多

关键词 主动制动 主动转向 伪线性 内模控制 逆系统方法

原文传递

基于逆乃奎斯特阵列法的车辆底盘主动转向与主动制动集成控制 被引量：3

17

作者 朱冰 任露泉 +1 位作者 赵健 李幼德 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第S2期41-46,共6页

为消除两种主动控制系统之间的干涉和耦合,应用逆乃奎斯特阵列法设计了车辆底盘集成控制器,分别对系统进行预补偿和动态补偿,并完成底盘集成控制系统整体构架,协调控制两个子系统。利用基于MATLAB与AMESim的联合仿真平台进行典型工况仿... 为消除两种主动控制系统之间的干涉和耦合,应用逆乃奎斯特阵列法设计了车辆底盘集成控制器,分别对系统进行预补偿和动态补偿,并完成底盘集成控制系统整体构架,协调控制两个子系统。利用基于MATLAB与AMESim的联合仿真平台进行典型工况仿真分析,结果表明:基于逆乃奎斯特阵列法的车辆底盘集成控制系统能够有效地协调控制主动转向系统和主动制动系统,消除两者之间的耦合,显著提高车辆操纵稳定性。 展开更多

关键词 车辆工程 底盘集成控制 逆乃奎斯特阵列 主动转向 主动制动

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基于嵌入式的车载主动安全系统的应用方案设计 被引量：3

18

作者 罗茂元 《电子技术与软件工程》 2016年第6期208-209,共2页

通过对车载主动安全系统的研究,设计在事故发生前提醒,避免事故发生的主动安全预防的解决方案。以实现降低交通事故发生率,减小交通事故带来的危害的目的。本方案主要通过嵌入式系统的智能化,结合传感器、图像监控系统、近红外夜视技术... 通过对车载主动安全系统的研究,设计在事故发生前提醒,避免事故发生的主动安全预防的解决方案。以实现降低交通事故发生率,减小交通事故带来的危害的目的。本方案主要通过嵌入式系统的智能化,结合传感器、图像监控系统、近红外夜视技术和电子机械制动系统等技术,提出方案设计的思考。同时,采用嵌入式技术,还可有效解决以往通过PC机平台出现的冗余功能部分和相对庞大的体积等,给车载系统带来的不利影响和高额成本。 展开更多

关键词 车载主动安全系统 主动制动 夜间预警 道路反馈

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汽车主动避撞系统主动制动实现方法 被引量：3

19

作者 陆文昌 徐力 袁朝春 《机械制造与自动化》 2017年第4期195-198,共4页

为满足汽车主动避撞系统主动制动的需要,开发了一种基于电控液压制动装置并联式液压制动系统。该系统通过电控液压装置,在需要对车辆进行主动制动时使轮缸压力迅速达到期望制动压力。利用P-模糊PID算法开发了制动压力控制器,在Matlab/Si... 为满足汽车主动避撞系统主动制动的需要,开发了一种基于电控液压制动装置并联式液压制动系统。该系统通过电控液压装置,在需要对车辆进行主动制动时使轮缸压力迅速达到期望制动压力。利用P-模糊PID算法开发了制动压力控制器,在Matlab/Simulink与AMESim联合仿真环境下验证压力控制效果,结果表明,压力控制效果能够达到主动避撞系统对主动制动控制的要求。 展开更多

关键词 汽车 主动避撞 主动制动 电控液压 制动压力控制

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基于动态表面理论的车辆制动与悬架协调控制 被引量：1

20

作者 卢少波 李以农 +1 位作者 赵树恩 冀杰 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第23期6461-6465,共5页

建立了七自由度车辆非线性动力学模型,车轮制动模型以及非线性轮胎模型,以缩短制动距离和制动时间而不大幅降低舒适性作为控制策略的出发点,将主动制动与主动悬架系统进行协调控制,采用动态表面控制理论,克服了反演设计中激增项问题,依... 建立了七自由度车辆非线性动力学模型,车轮制动模型以及非线性轮胎模型,以缩短制动距离和制动时间而不大幅降低舒适性作为控制策略的出发点,将主动制动与主动悬架系统进行协调控制,采用动态表面控制理论,克服了反演设计中激增项问题,依据协调控制思想,分别对制动与悬架系统设计了协调控制器,并对协调控制与非协调控制进行了仿真对比分析。结果表明:对主动制动和主动悬架系统采用协调控制,可在小幅降低舒适性的情况下获得更大的地面制动力,进一步提高了车辆的制动安全性,表明了该控制方法的有效性。 展开更多

关键词 主动制动 主动悬架 协调控制 动态表面控制

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