HIT-Ⅱ型全自主足球机器人硬件系统的设计与实现 被引量：10

1

作者 洪炳镕 阮玉峰 +3 位作者 高庆吉 朱莹 刘海涛 赵伟 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第9期1025-1028,共4页

介绍了适用于全自主机器人足球比赛(RoboSot)的HIT-Ⅱ型足球机器人的总体思想和硬件结构实现方案.该机器人硬件结构由5部分组成:主控计算机;负责实时提供环境信息的视觉系统;运动系统;无线通信系统;电源系统.该机器人具有体积小、计算... 介绍了适用于全自主机器人足球比赛(RoboSot)的HIT-Ⅱ型足球机器人的总体思想和硬件结构实现方案.该机器人硬件结构由5部分组成:主控计算机;负责实时提供环境信息的视觉系统;运动系统;无线通信系统;电源系统.该机器人具有体积小、计算能力强、稳定性高等特点,能适应各种比赛情况.这种硬件结构设计同样适用于其他移动机器人系统. 展开更多

关键词 足球机器人 硬件 体系结构 嵌入式系统 FIRA-RoboSot 计算机 视觉系统 运动系统 通信系统 电源系统 路径规划 射门实验

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Robocup小型足球机器人的控制系统研究——Robocup系列研究之一 被引量：3

2

作者 孙刚 李永新 +3 位作者 李尚荣 陈盛 朱璐 陈浩耀 《自动化与仪表》 2003年第3期33-36,共4页

足球机器人运动控制要求灵活、快速、准确。通过足球机器人的总体结构分析,提出一种多处理器的三级控制方法,解决了决策与姿态控制同时占用处理器时间的问题,提高了机器人决策能力和运动姿态控制能力,同时给出了底层控制的硬件和软件设... 足球机器人运动控制要求灵活、快速、准确。通过足球机器人的总体结构分析,提出一种多处理器的三级控制方法,解决了决策与姿态控制同时占用处理器时间的问题,提高了机器人决策能力和运动姿态控制能力,同时给出了底层控制的硬件和软件设计方法,试验结果表明足球机器人控制系统达到设计要求。 展开更多

关键词 足球机器人 控制系统 ROBOCUP 三级控制 机器人足球世界杯赛

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腐蚀/膨胀算法在足球机器人视觉系统中的应用 被引量：8

3

作者 孔令富 赵飞 赵逢达 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2007年第24期200-202,229,共4页

在FIRA MiroSot机器人足球比赛中,视觉系统是获得比赛场上机器人与球位置信息的唯一途径。视觉系统的识别速度、精度直接影响到比赛的胜负。针对传统视觉系统在机器人足球比赛中获取各实体的位置不够准确的问题,提出了一种结合数学形态... 在FIRA MiroSot机器人足球比赛中,视觉系统是获得比赛场上机器人与球位置信息的唯一途径。视觉系统的识别速度、精度直接影响到比赛的胜负。针对传统视觉系统在机器人足球比赛中获取各实体的位置不够准确的问题,提出了一种结合数学形态学中腐蚀/膨胀算法来处理视觉系统中的实时图像,增加足球机器人视觉系统识别的精度的设计方案。实验结果表明,该方案在没有降低比赛中识别速度的前提下,大大地提高了识别精度。 展开更多

关键词 足球机器人视觉系统数学形态学腐蚀膨胀

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足球机器人视觉系统的快速识别与跟踪技术 被引量：7

4

作者 关慧贞 魏永 +1 位作者 刘赞 王兰兰 《组合机床与自动化加工技术》 2005年第2期55-57,共3页

足球机器人系统是人工智能技术的一个非常好的应用与研究平台。文章着重研究、对比了目前常用的几种色标形式 ,提出一种在精度、稳定性、实用性等方面都符合要求的足球机器人色标形式及视觉系统设计方案和快速准确的算法 ,使得识别算法... 足球机器人系统是人工智能技术的一个非常好的应用与研究平台。文章着重研究、对比了目前常用的几种色标形式 ,提出一种在精度、稳定性、实用性等方面都符合要求的足球机器人色标形式及视觉系统设计方案和快速准确的算法 ,使得识别算法得到了简化。实验结果表明 。 展开更多

关键词 足球机器人 视觉系统 检测 识别 跟踪

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全自主型足球机器人目标识别与定位方法研究 被引量：5

5

作者 姜延 高庆吉 +1 位作者 张利辉 石朝侠 《东北电力学院学报》 2002年第3期12-16,共5页

以全自主型足球机器人的视觉系统为研究对象 ,介绍了一种基于彩色图象的目标识别与定位方法。重点研究了颜色空间的选取、目标识别中确定阀值的策略及特征点的选取方法。对如何提高颜色识别算法的鲁棒性、稳定性等问题进行了较为深入的... 以全自主型足球机器人的视觉系统为研究对象 ,介绍了一种基于彩色图象的目标识别与定位方法。重点研究了颜色空间的选取、目标识别中确定阀值的策略及特征点的选取方法。对如何提高颜色识别算法的鲁棒性、稳定性等问题进行了较为深入的探讨。实验结果验证了算法的有效性。所提出的算法已经在国内国际比赛中应用 。 展开更多

关键词 全自主型足球机器人 目标识别 定位方法 视觉系统 颜色空间

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RoboCup中Agent理论与结构研究 被引量：3

6

作者 黄维芳 白振兴 《现代电子技术》 2006年第2期6-8,共3页

为了解决复杂问题出现了分布式人工智能,多个智能体的协作正好符合分布式人工智能的要求,因此出现了多智能体系统。多智能体系统是当前人工智能研究的热点问题之一。足球机器人系统是典型的多智能体系统,为多智能体系统的研究提供了标... 为了解决复杂问题出现了分布式人工智能,多个智能体的协作正好符合分布式人工智能的要求,因此出现了多智能体系统。多智能体系统是当前人工智能研究的热点问题之一。足球机器人系统是典型的多智能体系统,为多智能体系统的研究提供了标准的实验平台。在介绍智能体的基本定义、理论模型的基础上,设计了RoboCup比赛中的智能体的体系结构。 展开更多

关键词 智能体 分布式人工智能 多智能体系统 足球机器人系统

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足球机器人全局视觉系统的快速标定方法

7

作者 李奎 陈华 +1 位作者 王婷婷 刘波 《计算机测量与控制》 2024年第5期224-229,共6页

足球机器人全局视觉系统为决策系统提供机器人位姿信息,决策系统进行机器人的路径和动作规划;竞赛规则要求视觉系统必须现场安装调试,因此标定过程必须快速有效,且具有较高的精度;针对足球机器人全局视觉系统的特殊应用场景,提出了一种... 足球机器人全局视觉系统为决策系统提供机器人位姿信息,决策系统进行机器人的路径和动作规划;竞赛规则要求视觉系统必须现场安装调试,因此标定过程必须快速有效,且具有较高的精度;针对足球机器人全局视觉系统的特殊应用场景,提出了一种基于两步法简化标定模型的快速有效标定算法;利用近似欧拉角旋转矩阵建立摄像机标定模型,确定需要求取的摄像机内外参数,根据标定模型,对内外参数的求解过程进行了推导;借助场地上现有的一些标志点作为靶标,对模型的内外参数进行分步求取初始值,并利用L-M优化算法对摄像机内外参数进行分步优化求取精确值;通过实验分别从标定误差和机器人动作实现效率两个方面与其他标定算法进行对比,验证了该算法具有较高的标定精度;实验表明,本算法的优点在于不用借助专门的标定靶标,即可快速有效完成相机标定,标定精度可达±1 mm,完全能够满足决策系统的控制精度要求,且标定过程简单易实现。 展开更多

关键词 足球机器人 全局视觉系统 相机标定 两步法简化标定模型 L-M优化

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BP神经网络在机器人足球比赛系统中的应用 被引量：3

8

作者 李鹏 朱建公 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2009年第9期150-152,214,共4页

足球机器人的决策系统是一个多智能体协调控制系统,控制机器人运动需对机器人未来的方位进行实时预测。为了解决RoboCup小型组比赛系统的延迟和准确定位问题,将BP神经网络应用于决策系统的局势预测中。建立了基于BP神经网络的线性预测模... 足球机器人的决策系统是一个多智能体协调控制系统,控制机器人运动需对机器人未来的方位进行实时预测。为了解决RoboCup小型组比赛系统的延迟和准确定位问题,将BP神经网络应用于决策系统的局势预测中。建立了基于BP神经网络的线性预测模型,确定了神经网络的拓扑结构,并将训练好的网络应用于现有比赛系统,预测机器人的就位效率、协调及配合能力,进行仿真实验。实验证明,方法对机器人的位置、方向等预测比较准确,证明了预测算法的可行性和优越性。 展开更多

关键词 足球机器人 决策系统 多层前馈神经网络 局势预测

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基于有限状态机的类人足球机器人决策系统设计 被引量：4

9

作者 盖娜 王君 +2 位作者 王智 董明利 王子润 《工具技术》 2019年第8期101-104,共4页

RoboCup类人组(Humanoid League)机器人的决策系统是基于单目视觉自主决策的核心子系统,是决定比赛胜败的关键因素之一。本文以高效性为原则,设计了基于有限状态机的新决策系统,将复杂的机器人决策行为控制层划分为可以独立调试和优化的... RoboCup类人组(Humanoid League)机器人的决策系统是基于单目视觉自主决策的核心子系统,是决定比赛胜败的关键因素之一。本文以高效性为原则,设计了基于有限状态机的新决策系统,将复杂的机器人决策行为控制层划分为可以独立调试和优化的4个状态机模块,使机器人各状态之间的转换更加灵活,决策效率极大提高,决策算法更加易于继承和开发。将该决策系统应用于类人足球机器人平台,通过试验及比赛证明了其有效性和高效性。 展开更多

关键词 足球机器人 ROBOCUP 有限状态机 决策系统

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MiroSot足球机器人电机驱动系统设计 被引量：3

10

作者 刘银萍 《自动化仪表》 CAS 2018年第3期52-54,59,共4页

为了满足Miro Sot足球机器人体积小、机动性好、抗干扰性强等要求,设计了一套两轮差速驱动转向移动机器人电机驱动系统。以DSP-TMS320LF2407A为核心器件,采用脉宽调制(PWM)方式进行调速。采用双H桥驱动器L298驱动直流电机,实现对左右两... 为了满足Miro Sot足球机器人体积小、机动性好、抗干扰性强等要求,设计了一套两轮差速驱动转向移动机器人电机驱动系统。以DSP-TMS320LF2407A为核心器件,采用脉宽调制(PWM)方式进行调速。采用双H桥驱动器L298驱动直流电机,实现对左右两组车轮的两个直流电机的驱动调速控制。作为专用于电动机控制的数字信号处理器(DSP)芯片TMS320LF2407A,其丰富的外设功能简化了电机控制电路,使电路结构更趋紧凑合理。DSP芯片使得足球机器人的电机速度采样周期缩短、采样精度更大。试验表明,该系统提高了机器人的硬件集成度、稳定性能以及控制精度,改善了机器人的运动性能,也为直流电机在移动机器人及其他场合的驱动应用提供参考。 展开更多

关键词 MIROSOT 直流电机 足球机器人 DSP 驱动系统 1298 脉宽调制 PID算法

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RoboCup中型组足球机器人运动控制系统的设计 被引量：3

11

作者 刘银萍 蔡乐泉 杨宜民 《机床与液压》 北大核心 2014年第3期70-72,15,共4页

以RoboCup中型组足球机器人为研究时象,以提高机器人足球平台硬件系统性能为目标,设计了一种基于双DSP架构并结合Fuzzy-PID控制算法的足球机器人。实验结果表明,该控制系统对足球机器人的运动性能、控制精度、实时性都有了极大的改善,... 以RoboCup中型组足球机器人为研究时象,以提高机器人足球平台硬件系统性能为目标,设计了一种基于双DSP架构并结合Fuzzy-PID控制算法的足球机器人。实验结果表明,该控制系统对足球机器人的运动性能、控制精度、实时性都有了极大的改善,能满足全自主足球机器人的运动控制的要求。 展开更多

关键词 足球机器人 运动控制系统 FUZZY-PID算法

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多智能体足球机器人系统的模型与层次 被引量：1

12

作者 黄琪 黄卜夫 《计算机测量与控制》 CSCD 2003年第10期770-772,共3页

机器人足球是集成视觉技术、通讯技术、伺服控制技术、决策对象等多种技术的综合系统,是当前人工智能和机器人领域的研究热点之一。基于机器人足球理论基础的论述,分析了当前足球机器人系统的三种控制方式;按照智能程度的高低,研究了从... 机器人足球是集成视觉技术、通讯技术、伺服控制技术、决策对象等多种技术的综合系统,是当前人工智能和机器人领域的研究热点之一。基于机器人足球理论基础的论述,分析了当前足球机器人系统的三种控制方式;按照智能程度的高低,研究了从动作层到决策层的功能,为系统实现构建了完整的层次框架。 展开更多

关键词 智能机器人 人工智能 多智能体足球机器人系统 概念模型 伺服控制

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一种F180型足球机器人控制系统的研制 被引量：1

13

作者 周全 刘任平 《现代电子技术》 2006年第19期87-90,共4页

介绍了一种RoboCup小型组机器人(F180)的控制系统,该系统以通用性和功能完备为目标,包括主控电路、无线通讯、执行机构(踢球和带球机构等)以及传感器电路等子系统。系统以PIC16F877A单片机为核心,用PWM输出控制直流电机,用计数器检测轮... 介绍了一种RoboCup小型组机器人(F180)的控制系统,该系统以通用性和功能完备为目标,包括主控电路、无线通讯、执行机构(踢球和带球机构等)以及传感器电路等子系统。系统以PIC16F877A单片机为核心,用PWM输出控制直流电机,用计数器检测轮速形成闭环控制,用I/O口控制继电器驱动踢球带球机构,用通用同步/异步收发器(USART)扩展进行无线通讯。实验证明,该控制系统运行效果良好,机器人具备了进行比赛的能力。 展开更多

关键词 RoboCup小型组(F180) 足球机器人 控制系统

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区域策略在Robocup中的应用 被引量：1

14

作者 肖明尧 《长春师范学院学报（自然科学版）》 2009年第5期37-39,共3页

本文阐述了区域策略在足球机器人仿真比赛中的重要性,提出球员角色与区域策略的相关概念。在线比赛时,协作是通过每个球员自身的观察和推理来实现的,而区域策略就是通过球员在场上划分的区域间的协作实现的。通过区域策略,我们成功地提... 本文阐述了区域策略在足球机器人仿真比赛中的重要性,提出球员角色与区域策略的相关概念。在线比赛时,协作是通过每个球员自身的观察和推理来实现的,而区域策略就是通过球员在场上划分的区域间的协作实现的。通过区域策略,我们成功地提高了仿真球员在场上的进攻与防守效率。 展开更多

关键词 足球机器人Robocup 多智能体系统 区域策略

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基于DSPs的足球机器人控制系统的设计 被引量：2

15

作者 张学习 杨宜民 +2 位作者 李怀俊 曹志广 梅雪竹 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2008年第23期6009-6011,共3页

设计从增强足球机器人软硬件性能角度出发,采用TI公司最新推出的针对数字电机控制的数字信号处理器(DSPs)-TMS320LF2407A作为足球机器人的CPU,实现对电动机的高效控制。相对于传统的微控制器(MCU),DSPs将高性能的DSP内核和丰富的微控制... 设计从增强足球机器人软硬件性能角度出发,采用TI公司最新推出的针对数字电机控制的数字信号处理器(DSPs)-TMS320LF2407A作为足球机器人的CPU,实现对电动机的高效控制。相对于传统的微控制器(MCU),DSPs将高性能的DSP内核和丰富的微控制器外设功能集于单片之中,简化了外围设备,提高了系统的稳定性和集成度,成为传统的微控制器及其昂贵的多片外设的理想替代。 展开更多

关键词 足球机器人 数字信号处理器 正交编码脉冲 脉宽调制 控制系统

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足球机器人系统仿真中的碰撞研究 被引量：2

16

作者 薛方正 冯挺 徐心和 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2005年第1期78-81,共4页

总结了近年来足球机器人碰撞的研究成果 ,指出当前一些碰撞模型的不足 ,进而指出了数字仿真系统的离散特性对足球机器人的碰撞性质的影响 .详细地分析了足球机器人的运动碰撞情况 .最后提出了足球机器人的碰撞模型并给出了具体的算法 .... 总结了近年来足球机器人碰撞的研究成果 ,指出当前一些碰撞模型的不足 ,进而指出了数字仿真系统的离散特性对足球机器人的碰撞性质的影响 .详细地分析了足球机器人的运动碰撞情况 .最后提出了足球机器人的碰撞模型并给出了具体的算法 .实践证明该算法是有效的 . 展开更多

关键词 足球机器人 碰撞 仿真系统 冲量模型

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足球机器人决策系统专用程序设计语言 被引量：2

17

作者 吴丽娟 陈宁 徐心和 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2001年第8期1004-1006,共3页

介绍了足球机器人决策系统的结构 ,详细介绍了 RS语言系统的组成和翻译器的工作原理 .该语言是以功能部件库为依托 ,在 C++语言子集中引入“RS描述语句”和“装配语句”而形成的 ,使得程序员可以方便的利用功能部件库中的部件来开发软... 介绍了足球机器人决策系统的结构 ,详细介绍了 RS语言系统的组成和翻译器的工作原理 .该语言是以功能部件库为依托 ,在 C++语言子集中引入“RS描述语句”和“装配语句”而形成的 ,使得程序员可以方便的利用功能部件库中的部件来开发软件 ,减轻编程难度 。 展开更多

关键词 足球机器人 决策系统 程序设计语言 功能部件库

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集控式足球机器人的系统开发研究 被引量：2

18

作者 吕强国 《自动化与仪器仪表》 2016年第5期84-85,共2页

足球机器人系统是一种多机器人协作自制系统,此系统的设计与开发涉及学科比较广,包含信息学、机械学、通信学一级自动化学科等,足球机器人能够完成在复杂环境下的协调、合作、竞争以及处理复杂的问题等。集控式足球机器人构建了由多个... 足球机器人系统是一种多机器人协作自制系统,此系统的设计与开发涉及学科比较广,包含信息学、机械学、通信学一级自动化学科等,足球机器人能够完成在复杂环境下的协调、合作、竞争以及处理复杂的问题等。集控式足球机器人构建了由多个系统组成的机器人系统,实现视觉、决策以及控制点额系统开发,完成机器人各种各样的动作。通过对集控式足球机器人的系统开发研究,分析集控式足球机器人系统设计技术特点,从而更好的改进和控制足球机器人,促进其对社会发展功能的提高。 展开更多

关键词 集控式 足球机器人 系统开发

原文传递

基于遗传势场法的足球机器人路径规划 被引量：2

19

作者 廖卫强 李振宇 《集美大学学报（自然科学版）》 CAS 2009年第2期179-184,共6页

以足球机器人系统为研究背景,采用了人工势场法和遗传算法相结合的方法,实现了足球机器人路径规划.首先根据势场原理设计可调参数的势场函数,再规划出已知环境下可调参数的势场函数,然后设计遗传算法中的相关适应值函数,最后用遗传算法... 以足球机器人系统为研究背景,采用了人工势场法和遗传算法相结合的方法,实现了足球机器人路径规划.首先根据势场原理设计可调参数的势场函数,再规划出已知环境下可调参数的势场函数,然后设计遗传算法中的相关适应值函数,最后用遗传算法优化势场函数中的参数,得到遗传势场法.同时利用C++编程实现遗传势场法的仿真平台,并在该平台上进行仿真实验,结果表明,遗传势场法具有避障以及适于在实时环境中使用的优点,在解决实际路径规划问题中是行之有效的. 展开更多

关键词 足球机器人系统 路径规划 人工势场 遗传算法

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全自主机器人足球系统的全局地图构建研究 被引量：1

20

作者 张学习 杨宜民 谢云 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第7期963-972,共10页

研究和讨论了如何通过多机器人的协作,实现全局地图的构建.在单个机器人通过自身携带的多传感器进行局部地图构建的基础上,研究了前向单目视觉传感器的建模方法,在此观测模型的基础上,用极大似然融合算法对球的位置信息进行融合,而对于... 研究和讨论了如何通过多机器人的协作,实现全局地图的构建.在单个机器人通过自身携带的多传感器进行局部地图构建的基础上,研究了前向单目视觉传感器的建模方法,在此观测模型的基础上,用极大似然融合算法对球的位置信息进行融合,而对于多机器人返回的对方机器人位置信息,使用基于密度的空间聚类算法(DBSCAN)进行信息融合,从而实现全局地图构建.实验结果表明,通过多机器人的协作,可以准确地构建出全局地图,弥补了单个机器人自身传感器的有限感知范围,本文研究的方法完全满足全自主机器人足球比赛中动态环境地图构建的需要. 展开更多

关键词 全局地图构建 机器人足球系统 局部地图构建 DBSCAN聚类分析 极大似然融合算法

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