香蕉采摘机械手抓取机构设计及仿真 被引量：9

1

作者 王红军 李馨富 +1 位作者 黄国钢 邹湘军 《湘潭大学自然科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第3期114-117,共4页

基于香蕉的种植特点和人工采摘特性,模拟人工采摘行为,对香蕉采摘机械手的抓取机构进行设计.利用三维软件构建了采摘机械手抓取机构的三维模型并将此模型导入到ADAMS对虚拟样机进行仿真分析,通过实验数据与仿真结果进行比较,验证了采摘... 基于香蕉的种植特点和人工采摘特性,模拟人工采摘行为,对香蕉采摘机械手的抓取机构进行设计.利用三维软件构建了采摘机械手抓取机构的三维模型并将此模型导入到ADAMS对虚拟样机进行仿真分析,通过实验数据与仿真结果进行比较,验证了采摘机械手抓取机构设计的合理性,为香蕉采摘机械手的结构设计及仿真提供了一种可行的方法. 展开更多

关键词 香蕉 采摘机械手 抓取机构 虚拟样机

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在轨组装机器人抓取机构设计与控制系统研究 被引量：7

2

作者 朱嘉琦 韩哈斯敖其尔 +2 位作者 于鹏 韩康 吴清文 《机械传动》 北大核心 2019年第2期79-84,共6页

根据在轨组装空间望远镜关键技术的研究需求,为有效实施在轨组装服务,设计了在轨组装机器人及子镜组装分系统的地面验证方案,并对组装机器人的末端抓取机构进行设计分析。该抓取机构采用插入式抓取、胀紧式锁紧方案。同时,对组装机器人... 根据在轨组装空间望远镜关键技术的研究需求,为有效实施在轨组装服务,设计了在轨组装机器人及子镜组装分系统的地面验证方案,并对组装机器人的末端抓取机构进行设计分析。该抓取机构采用插入式抓取、胀紧式锁紧方案。同时,对组装机器人的控制系统方案进行详细阐述;经过分析计算,该设计能够满足在轨组装空间望远镜地面验证阶段的应用需求。 展开更多

关键词 在轨组装 抓取机构 闭环控制

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基于ADAMS抓斗机构运动和受力分析 被引量：5

3

作者 张春山 《农业装备与车辆工程》 2011年第4期10-12,共3页

研究多体系统的运动学和动力学问题,以挖泥船抓斗为例,运用ADAMS软件分析了抓斗机构的运动和受力情况。首先建立了抓斗机构的三维模型,并定义运动副、添加驱动以及施加作用力,最后通过后处理模块进行了运动和受力分析。所得结论为日后... 研究多体系统的运动学和动力学问题,以挖泥船抓斗为例,运用ADAMS软件分析了抓斗机构的运动和受力情况。首先建立了抓斗机构的三维模型,并定义运动副、添加驱动以及施加作用力,最后通过后处理模块进行了运动和受力分析。所得结论为日后抓斗的设计提供参考依据。 展开更多

关键词 多体系统 ADAMS 抓斗机构

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一种过树搬运机器人夹持机构的设计

4

作者 王一博 何锐波 +2 位作者 罗辰 韦宇铖 陈俊瑞 《机械工程师》 2024年第12期74-78,83,共6页

为了使过树搬运机器人在过树的过程中能够实现远距离抓树的功能,设计了一款夹持机构作为抓树功能的执行部件。通过对夹持机构的结构设计、静力学仿真、夹持试验,验证了该夹持机构在抓树时的稳定性和可靠性。

关键词 过树搬运机器人 抓树 夹持机构 结构设计

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矿用机械手的设计 被引量：4

5

作者 李文军 《机械设计》 CSCD 北大核心 2014年第8期29-31,36,共4页

根据煤矿对枕木或支柱的放置工艺和性能要求,设计了一种工作机构——矿用机械手,实现抓取并夹持工件-旋转-松开放置工件一系列动作;设计了机械手各关节,利用SolidWorks三维软件建立实体模型;通过详细计算和分析,最终确定机械手的抓取机... 根据煤矿对枕木或支柱的放置工艺和性能要求,设计了一种工作机构——矿用机械手,实现抓取并夹持工件-旋转-松开放置工件一系列动作;设计了机械手各关节,利用SolidWorks三维软件建立实体模型;通过详细计算和分析,最终确定机械手的抓取机构、扭转机构和摆动机构。 展开更多

关键词 矿用机械手 抓取机构 扭转机构 摆动机构

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动力锂电池组搬运机械手的设计与研究 被引量：2

6

作者 金伟 黄大贵 +1 位作者 陈远强 高翔 《自动化与仪器仪表》 2014年第1期4-5,9,共3页

针对动力锂电池组生产线中需将装配完的电池组搬运到指定地点的要求,开发研制了一种搬运机械手。主要介绍了该机械手移动机构和抓取机构两大部分的结构组成,然后通过动力学计算对驱动电机进行选型。最后,从机械手系统的精确移动定位考... 针对动力锂电池组生产线中需将装配完的电池组搬运到指定地点的要求,开发研制了一种搬运机械手。主要介绍了该机械手移动机构和抓取机构两大部分的结构组成,然后通过动力学计算对驱动电机进行选型。最后,从机械手系统的精确移动定位考虑提出了一种闭环控制系统。实验表明该机械手系统运行稳定可靠,已经应用于生产线的转运工位中。 展开更多

关键词 移动机构 抓取机构 动力学计算 闭环控制

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一种柔性驱动器及自适应夹爪设计与研究 被引量：1

7

作者 刘金荣 蒋小毛 +1 位作者 欧佳顺 曾乐 《农业装备与车辆工程》 2023年第9期65-67,73,共4页

针对现有夹取机构在夹取柔软、易变形、外形结构复杂的物体时无法稳固夹取、精准控制率低、适应性差甚至损坏物体等问题,设计了一种柔性驱动器及自适应夹爪。在刚性夹爪上设置柔性驱动器,在柔性驱动器的外壳内设置气囊,通过调节气囊内... 针对现有夹取机构在夹取柔软、易变形、外形结构复杂的物体时无法稳固夹取、精准控制率低、适应性差甚至损坏物体等问题,设计了一种柔性驱动器及自适应夹爪。在刚性夹爪上设置柔性驱动器,在柔性驱动器的外壳内设置气囊,通过调节气囊内的气压控制柔性驱动器的夹持力度;在传动装置中利用蜗轮蜗杆结构的反向自锁特性保证夹持不松动;采用压力传感器实现最优工作模式的选择与切换,以适应刚性和柔性物体的夹取。该抓取机构可自动适应抓取力大小并具备自锁功能,结构简单、适用场合广泛,具有较大的市场推广价值。 展开更多

关键词 夹取机构 柔性驱动 自适应 自锁

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装箱机双向调节抓头机构的设计 被引量：1

8

作者 田春雷 袁艳 祝海珍 《包装与食品机械》 CAS 北大核心 2020年第5期40-42,67,共4页

分析现有装箱机械抓头部件存在的问题,提出设计一种装箱机双向调节抓头机构,进行了机械部分和气动部分设计,具体说明了机构的结构组成、工作原理及装箱工艺,结果表明双向调节抓头机构对于圆瓶、异型瓶、块状物料或小袋包装物料等整齐规... 分析现有装箱机械抓头部件存在的问题,提出设计一种装箱机双向调节抓头机构,进行了机械部分和气动部分设计,具体说明了机构的结构组成、工作原理及装箱工艺,结果表明双向调节抓头机构对于圆瓶、异型瓶、块状物料或小袋包装物料等整齐规则的包装容器具有合理调节间距、方便装箱的作用,较单向调节抓头机构具有装箱效果好、空间利用率高及运输安全的优点,在装卸机械设备中具有很高的工程应用价值。 展开更多

关键词 装箱机 双向调节 抓头机构 机械设计 电气控制

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袜子配对柔性抓取机构研究 被引量：1

9

作者 郑辉 钱静 《轻工机械》 CAS 2017年第2期38-42,47,共6页

针对袜子包装中配对工艺往往依靠人工,导致人力资源浪费,物流成本高的问题,提出了新的机械结构满足柔性物的抓取,实现自动配对。根据现有柔性物抓取机构形式,设计了针对袜子特性的抓取机构,利用推杆推动柔性板使其弯曲进行抓持,建立了... 针对袜子包装中配对工艺往往依靠人工,导致人力资源浪费,物流成本高的问题,提出了新的机械结构满足柔性物的抓取,实现自动配对。根据现有柔性物抓取机构形式,设计了针对袜子特性的抓取机构,利用推杆推动柔性板使其弯曲进行抓持,建立了柔性板的弯曲量与受力关系数学模型;提出了采用变截面柔性板取代原柔性板,通过理论分析有关参数对柔性板偏移量的影响,确定参数并分析变截面板所受应力。设计的新型纺织物抓取机构满足设计要求,从而改善纺织业现状,提高包装效率。 展开更多

关键词 包装设备 袜子包装 抓取机构 变截面 柔性板

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在反应堆辐照生产中使用的抓取器

10

作者 孙德仁 《原子能科学技术》 EI CAS CSCD 北大核心 1991年第6期77-79,共3页

研究性重水反应堆(HWRR)改建工程充分考虑了堆上辐照生产的需要,在堆芯及反射层设有多种实验管道,为反应堆辐照生产提供了良好的条件。辐照生产通常是将被辐照样品装在铝制辐照罐内,由带有抓取器的专用吊车远距离操作的。吊车能否连续... 研究性重水反应堆(HWRR)改建工程充分考虑了堆上辐照生产的需要,在堆芯及反射层设有多种实验管道,为反应堆辐照生产提供了良好的条件。辐照生产通常是将被辐照样品装在铝制辐照罐内,由带有抓取器的专用吊车远距离操作的。吊车能否连续地完成对辐照罐的取放工作,抓取器工作的可靠性是至关重要的。经三十年来的实践表明,带闭锁功能的柱塞式真空抓取器是比较成熟的。目前,HWRR正在使用这种型式的抓取器。 展开更多

关键词 真空抓取器 闭锁 反应堆 辐照

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水利水电工程清污机液压耙斗及其开合机构的设计与优化 被引量：6

11

作者 陈佛生 《广东水利水电》 2021年第4期100-104,共5页

介绍了水利水电工程清污机液压耙斗及其开合机构在工程实践中不断改进的多个实例,分析不同结构的液压耙斗及其开合机构的液压系统,结合工程实际出现的问题,优化设计出动耙分段式液压耙斗,具有良好的借鉴意义。

关键词 水利水电工程 清污机 耙斗 开合机构 液压系统 优化设计

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抓斗式散粮卸料过程逸尘机理探究

12

作者 王明旭 宋岳昌 +1 位作者 高涛 欧阳江丰 《包装与食品机械》 CAS 北大核心 2024年第2期99-105,共7页

为探究抓斗卸料过程中的逸尘机理,解决当前港口物料转运过程中存在粉尘外逸严重的难题,搭建抓斗卸料逸出气流在线测试实验平台。采用试验与数值计算相结合的方式,以典型主粮散体颗粒为卸料对象,基于气固两相流理论,探究卸料高度和卸料... 为探究抓斗卸料过程中的逸尘机理,解决当前港口物料转运过程中存在粉尘外逸严重的难题,搭建抓斗卸料逸出气流在线测试实验平台。采用试验与数值计算相结合的方式,以典型主粮散体颗粒为卸料对象,基于气固两相流理论,探究卸料高度和卸料质量流量对料斗内逸出气流速度的影响映射耦合关系,结合粉尘颗粒逸出过程的运动特性和规律推导出粉尘逸出的临界粒径。结果表明:逸出气流速度峰值与卸料高度成正相关,同一卸料高度下,逸出气流峰值与质量流量成幂函数关系;基于粉体颗粒受力,推导出粉尘颗粒逸出的临界粒径计算公式,并验证公式的计算误差在11%以内;大豆、玉米和小麦卸料时,粉尘颗粒逸出的临界粒径范围分别为160.9~292.5,182.6~359.6,95.1~196.1μm。研究为抓斗式散粮卸料过程中的粉尘控制和抑尘装置设计提供理论支撑。 展开更多

关键词 逸出粉尘 抓斗卸料 粮食颗粒 临界粒径 逸尘机理 气固两相流

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抓斗卸料过程气固流场仿真及实验研究

13

作者 苏东波 孟文俊 张汉中 《起重运输机械》 2024年第17期24-31,共8页

针对抓斗卸料过程中物料会产生粉尘扩散的问题,文中采用CFD-DEM双向耦合仿真模拟结合实验的方法分析了卸料时粉尘时空分布情况,进一步研究粉尘颗粒运动规律,同时采用测量仪器对料斗口诱导气流风速以及粉尘浓度进行测量研究。结果表明:... 针对抓斗卸料过程中物料会产生粉尘扩散的问题,文中采用CFD-DEM双向耦合仿真模拟结合实验的方法分析了卸料时粉尘时空分布情况,进一步研究粉尘颗粒运动规律,同时采用测量仪器对料斗口诱导气流风速以及粉尘浓度进行测量研究。结果表明:料斗口逸出粉尘最大风速为0.69 m/s,料斗口周围粉尘浓度最大达到754.83 mg/m^(3),小粒径粉尘在卸料20 s之后以较低速度悬浮在空气中。 展开更多

关键词 抓斗卸料 CFD-DEM耦合 粉尘浓度 产尘机理

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桥式抓斗卸船机主要机构的质量控制与调试分析

14

作者 蒋伟丰 《港口装卸》 2024年第2期42-45,共4页

针对桥式抓斗卸船机主要机构,提出各机构质量控制措施;结合各机构实际工况,分析其电控调试方案,提出不同机构常见故障隐患与解决措施。相关方案能够提升卸船机整机质量,对卸船机设备的设计、创新、运维具有参考价值。

关键词 桥式抓斗卸船机 质量控制 机构调试

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CGD-1型大口径全套管冲击抓斗的设计和应用 被引量：2

15

作者 冯起赠 宋志彬 王年友 《探矿工程（岩土钻掘工程）》 2005年第6期38-40,共3页

CGD-1型大口径全套管冲击抓斗主要是配套全套管钻机施工而研制的。该抓斗主要适用于复杂地层的施工。介绍了该抓斗的技术参数、性能特点、主要结构及试验情况。

关键词 冲击抓斗 全套管钻机 增力机构 脱挂机构

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一种爬绳机器人抓绳机构的分析与设计 被引量：4

16

作者 娄雪峰 毕树生 +1 位作者 马宏伟 杨其资 《机械传动》 CSCD 北大核心 2014年第4期71-74,共4页

爬绳机器人是由抓绳机构、高能量密度电池组、电机及其控制部分等组成的机电一体化设备,该设备及其携带的负载可实现沿绳索的双向(攀升和下降)运动。其中,抓绳机构是爬绳机器人的关键技术,多采用绳索缠绕在特殊轮系上的方式,设计了一种... 爬绳机器人是由抓绳机构、高能量密度电池组、电机及其控制部分等组成的机电一体化设备,该设备及其携带的负载可实现沿绳索的双向(攀升和下降)运动。其中,抓绳机构是爬绳机器人的关键技术,多采用绳索缠绕在特殊轮系上的方式,设计了一种绳索单圈缠绕的结构形式。 展开更多

关键词 爬绳机器人 抓绳机构 特殊轮系 单圈缠绕

原文传递

桥式抓斗卸船机钢丝绳旋转机理及预防措施 被引量：3

17

作者 赵红朋 《港工技术》 2011年第3期16-19,共4页

桥式抓斗卸船机的工作环境比较差,钢丝绳常因外力冲击引起磨损,而钢丝绳的旋转是危及钢丝绳使用寿命的主要原因。根据针对桥式抓斗卸船机在起升、开闭和牵引小车运动过程中钢丝绳受力情况和旋转机理的分析,提出预防钢丝绳发生旋转的措... 桥式抓斗卸船机的工作环境比较差,钢丝绳常因外力冲击引起磨损,而钢丝绳的旋转是危及钢丝绳使用寿命的主要原因。根据针对桥式抓斗卸船机在起升、开闭和牵引小车运动过程中钢丝绳受力情况和旋转机理的分析,提出预防钢丝绳发生旋转的措施和方法。 展开更多

关键词 桥式抓斗卸船机 钢丝绳 旋转 机理

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进水塔门机650/100kN回转吊起升方案的改进 被引量：3

18

作者 司健伟 《华电技术》 CAS 2009年第12期29-31,共3页

介绍了清江水布垭水利枢纽进水塔门机650kN回转吊2种起升机构方案的设计思路和主要特点。对回转吊主、副钩起升机构进行了改进,由2个双联卷筒装置的起升机构改为1个双双联卷筒装置,提高了回转吊运行时的同步性,简化了回转吊的机构和结构... 介绍了清江水布垭水利枢纽进水塔门机650kN回转吊2种起升机构方案的设计思路和主要特点。对回转吊主、副钩起升机构进行了改进,由2个双联卷筒装置的起升机构改为1个双双联卷筒装置,提高了回转吊运行时的同步性,简化了回转吊的机构和结构,提高了门机的抗倾覆稳定性。 展开更多

关键词 650kN回转吊 清污抓斗 回转吊起升机构 双双联卷筒 双折线绳槽

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回转原木抓斗机构参数智能优化及其动态模拟

19

作者 王中庆 《华东交通大学学报》 1995年第1期24-33,共10页

着重研究了抓斗机构参数智能优化和抓斗机构系统动态模拟与分析，为科学设计回转原木抓斗提供了静态设计及动态设计的理论与实践新的范例．通过对样机测试及货场上使用，证明理论正确．首次成功研究并开发的回转原木抓斗，为适应铁路货... 着重研究了抓斗机构参数智能优化和抓斗机构系统动态模拟与分析，为科学设计回转原木抓斗提供了静态设计及动态设计的理论与实践新的范例．通过对样机测试及货场上使用，证明理论正确．首次成功研究并开发的回转原木抓斗，为适应铁路货运需要解决了关键性难题． 展开更多

关键词 原木抓斗 机构 智能优化 动态模拟 装卸机械

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巷道喷浆中物料抓取装置的设计与研究 被引量：1

20

作者 冯开林 孙晓建 +1 位作者 张志兵 高波 《煤矿机械》 北大核心 2007年第2期4-5,共2页

从巷道锚喷支护中物料抓取的实际作业环境出发,对拟采用的几种抓斗的工作机理进行了分析研究,比较了各方案的优缺点,指出辅助连杆的双曲柄抓斗的运动轨迹确定、对称,且具有在竖直方向上占用空间最小的特点,是井下巷道施工中物料抓取的... 从巷道锚喷支护中物料抓取的实际作业环境出发,对拟采用的几种抓斗的工作机理进行了分析研究,比较了各方案的优缺点,指出辅助连杆的双曲柄抓斗的运动轨迹确定、对称,且具有在竖直方向上占用空间最小的特点,是井下巷道施工中物料抓取的理想选择,这种设计方法能够为相关抓取装置的设计起到参考作用。 展开更多

关键词 锚啧支护 抓斗 双曲柄机构 自由度

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