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遗传算法与蚂蚁算法融合的马尔可夫收敛性分析 被引量：32
1
作者 丁建立 陈增强 袁著祉 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第4期629-634,共6页
遗传算法具有快速随机的全局搜索能力,但不能很好地利用系统的反馈信息.蚂蚁系统是一种并行的分布式正反馈系统,但初始求解速度慢.遗传算法与蚂蚁算法的融合,优势互补.基于上述思想,提出遗传算法与蚂蚁算法融合的模型与方法,对该方法的... 遗传算法具有快速随机的全局搜索能力,但不能很好地利用系统的反馈信息.蚂蚁系统是一种并行的分布式正反馈系统,但初始求解速度慢.遗传算法与蚂蚁算法的融合,优势互补.基于上述思想,提出遗传算法与蚂蚁算法融合的模型与方法,对该方法的收敛性进行了马尔可夫理论分析,并证明其优化解满意值序列是单调不增的和收敛的.且对NP-hard问题中的30城市TSP和中国CHN144城市TSP两个实例进行了实验分析,仿真数据表明该方法不仅是一个逐步收敛的过程,而且求解速度和求解效果都非常好. 展开更多
关键词 遗传算法 蚂蚁算法 融合 马尔可夫过程 收敛性
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基于CA-Markov模型的黄土丘陵区土地利用变化 被引量：62
2
作者 刘淑燕 余新晓 +2 位作者 李庆云 李洪禹 雷凤燕 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第11期297-303,共7页
为探讨黄土丘陵区的土地利用变化规律以及驱动机制,以罗玉沟流域作为典型流域,基于1986、2001年的TM影像为数据源,对土地利用格局分布进行分析,并运用CA-Markov模型,以2001年的土地利用格局为基础,预测了2016年流域的土地利用的空间格... 为探讨黄土丘陵区的土地利用变化规律以及驱动机制,以罗玉沟流域作为典型流域,基于1986、2001年的TM影像为数据源,对土地利用格局分布进行分析,并运用CA-Markov模型,以2001年的土地利用格局为基础,预测了2016年流域的土地利用的空间格局分布。结果表明,罗玉沟流域土地利用格局在1986年以前,以坡耕地为主,面积占59.67%,其次为梯田、草地和林地。从1986年到2001年林地和梯田的面积均有显著增加,坡耕地面积则显著减少,其余土地利用类型面积变化不大。从单一土地利用类型动态度来看,面积增加大的土地类型同时具有较高的动态度,梯田的动态度最大达到了15.09,林地的动态度次之。CA-Markov模型预测结果表明2001-2016年期间土地利用变化继续保持1986-2001年间的变化趋势,总体上表现为坡耕地减少,林地和梯田增加,但坡耕地的减少速率却明显小于1986-2001年,这主要是由于剩余的坡耕地受立地条件、政策措施等一系列的因素的影响。其他土地类型之间的相互转化,面积较小,基本处于比较稳定的动态变化之中。根据模拟结果可调整各类土地利用/覆被格局,为该区土地利用规划、管理和生态恢复提供科学依据。 展开更多
关键词 元胞自动机 马尔柯夫过程 土地变化 黄土丘陵区
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基于新维灰色马尔科夫模型的股价预测算法 被引量：49
3
作者 李东 苏小红 马双玉 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第2期244-248,共5页
灰色预测适合于时间短、数据量少、波动不大的系统对象 ,但是对于系统对象的中长期预测 ,采用任何形式的GM (1,1)模型 ,预测结果往往会偏高或偏低 ,而马尔柯夫链理论适用于预测随机波动大的动态过程 .通过结合灰色预测和马尔柯夫链理论... 灰色预测适合于时间短、数据量少、波动不大的系统对象 ,但是对于系统对象的中长期预测 ,采用任何形式的GM (1,1)模型 ,预测结果往往会偏高或偏低 ,而马尔柯夫链理论适用于预测随机波动大的动态过程 .通过结合灰色预测和马尔柯夫链理论的特点 ,并利用新信息优先的思想 ,提出了一种新维无偏灰色马尔柯夫预测模型 ,用无偏GM (1,1)模型拟合系统的发展变化趋势 ,并以此为基础进行了马尔柯夫预测 ,在每一步预测中 ,不断推陈出新 ,更新原始数据 .实验结果表明 ,与一般的灰色马尔柯夫预测模型相比 。 展开更多
关键词 新维灰色马尔科夫模型 算法 灰色预测 马尔科夫链理论 股价预测 股票市场 股票价格
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基于段长分布的HMM语音识别模型 被引量：42
4
作者 王作英 肖熙 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第1期46-49,共4页
本文针对齐次HMM语音识别模型在使用段长信息时存在的缺陷 ,形式化地定义了一种适合语音信号描述的自左向右非齐次隐含马尔科夫模型 ,证明了这种模型的状态转移概率表示与状态段长表示的等效性 ,并在此基础上提出了基于段长分布的HMM模... 本文针对齐次HMM语音识别模型在使用段长信息时存在的缺陷 ,形式化地定义了一种适合语音信号描述的自左向右非齐次隐含马尔科夫模型 ,证明了这种模型的状态转移概率表示与状态段长表示的等效性 ,并在此基础上提出了基于段长分布的HMM模型 (DDBHMM ) .非特定人连续语音实验结果表明 ,仅仅利用状态段长信息的DDBHMM语音识别模型比经典HMM模型的性能有了明显的提高 (误识率降低了 17 8% ) ,展示了DDBHMM的良好的性能 ,为语音信号的时长、语速、时间断续性以及语音特征的相关性等重要特征的描述和利用开辟了空间 . 展开更多
关键词 段长 语音识别 DDBHMM
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基于多尺度边缘保持正则化的超分辨率复原 被引量：29
5
作者 张新明 沈兰荪 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第6期1075-1081,共7页
超分辨率复原是一种由一序列低分辨率变形图像来估计一幅(或一序列)较高分辨率的非变形图像的技术,同时,它能够消除加性噪声以及由有限检测器尺寸和光学元件产生的模糊.提出了一种基于多尺度正则化先验的最大后验概率超分辨率复原算法.... 超分辨率复原是一种由一序列低分辨率变形图像来估计一幅(或一序列)较高分辨率的非变形图像的技术,同时,它能够消除加性噪声以及由有限检测器尺寸和光学元件产生的模糊.提出了一种基于多尺度正则化先验的最大后验概率超分辨率复原算法.算法特点如下:(1) 对运动估计结果实施可信度验证;(2) 采用图像的多尺度小波表征来定义图像的空域活动性测度,并由此构建多尺度Huber-Markov先验模型.实验结果表明,该算法不仅具有较好的超分辨率图像边缘保持能力,而且能够有效地消除图像伪迹.该算法可以应用于遥感图像、医学成像、高清晰度电视标准和合成视频变焦等领域. 展开更多
关键词 超分辨率 图像复原 小波变换 多尺度 正则化
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自组织隐马尔可夫模型的人脸检测研究 被引量：12
6
作者 陈茂林 戚飞虎 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第11期1165-1169,共5页
该文提出了自组织隐马尔可夫模型的人脸检测方法.采用多视人脸样本对隐马尔可夫模型进行训练,得到其参数的初步估计值.在此基础上,裁剪那些状态之间的弱连接,将网络自组织成多路径的左右模型（MPLR）.然后利用EM算法对参数重新进行估计... 该文提出了自组织隐马尔可夫模型的人脸检测方法.采用多视人脸样本对隐马尔可夫模型进行训练,得到其参数的初步估计值.在此基础上,裁剪那些状态之间的弱连接,将网络自组织成多路径的左右模型（MPLR）.然后利用EM算法对参数重新进行估计,得到隐马尔可夫模型的状态图.在检测阶段,通过求取最优状态序列和最大相似度的方法来判断.与伪二维隐马尔可夫模型相比,该方法的优点在于能检测多视下的人脸,不只局限于垂直正面视.实验结果证明了该方法的有效性. 展开更多
关键词 自组织隐马尔可夫模型 人脸检测 多路径左右模型 人脸图像识别 人脸特征
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基于线性预测与马尔可夫模型的入侵检测技术研究 被引量：29
7
作者 尹清波 张汝波 +1 位作者 李雪耀 王慧强 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第5期900-907,共8页
入侵检测技术是现代计算机系统安全技术中的重要组成部分.该文提出了基于线性预测与马尔可夫模型相结合的入侵检测方法.首先提取特权进程的行为特征,引入时间序列分析技术——用线性预测技术对特权进程产生的系统调用序列提取特征向量... 入侵检测技术是现代计算机系统安全技术中的重要组成部分.该文提出了基于线性预测与马尔可夫模型相结合的入侵检测方法.首先提取特权进程的行为特征,引入时间序列分析技术——用线性预测技术对特权进程产生的系统调用序列提取特征向量来建立正常特征库,并在此基础上建立了马尔可夫模型.由马尔可夫模型产生的状态序列计算状态概率,根据状态序列概率来评价进程行为的异常情况.然后,利用马尔可夫信源熵与条件熵进行参数选取,对模型进行优化,进一步提高了检测率.实验表明该算法准确率高、实时性强、占用系统资源少. 展开更多
关键词 线性预测 马尔可夫模型 入侵检测 马尔可夫信源熵 系统调用
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密云水库集水区基于LUCC的生态服务价值动态演变 被引量：38
8
作者 郑江坤 余新晓 +1 位作者 贾国栋 夏兵 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第9期315-320,共6页
为实现土地利用/覆被变化的生态可持续发展,以生态服务价值当量为基础,利用4期土地利用数据和马尔科夫模型对密云水库集水区生态服务价值动态变化进行了评估。结果表明:该区4期(1972-2008年)各土地利用类型间整体演变方式由复杂到简单,... 为实现土地利用/覆被变化的生态可持续发展,以生态服务价值当量为基础,利用4期土地利用数据和马尔科夫模型对密云水库集水区生态服务价值动态变化进行了评估。结果表明:该区4期(1972-2008年)各土地利用类型间整体演变方式由复杂到简单,强度由强到弱,均逐渐向林地转化。1987、2000、2008年及验证并预测的2020年生态服务总价值较1972年分别增加1.9%、14.4%、18.9%和18.6%。林地占总价值比例最高,达65%以上;水文调节、维持生物多样性和保持土壤3项生态服务价值占总价值的50%左右。前3个时段内影响生态服务价值变化的主导因子为林地,预测2008-2020年间将为草地。 展开更多
关键词 马尔科夫方法 生态 经济和社会影响 生态服务价值 LUCC 密云水库集水区
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声音转换技术的研究与进展 被引量：32
9
作者 左国玉 刘文举 阮晓钢 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第7期1165-1172,共8页
声音转换是一项改变说话人声音特征的技术 ,可以将一人的语音模式转换为与其特性不同的另一人语音模式 .声音转换算法的目标是确定一个什么样的模式转换规则 ,使转换语音保持第一个说话人原有语音信息内容不变 ,而具有第二个说话人的声... 声音转换是一项改变说话人声音特征的技术 ,可以将一人的语音模式转换为与其特性不同的另一人语音模式 .声音转换算法的目标是确定一个什么样的模式转换规则 ,使转换语音保持第一个说话人原有语音信息内容不变 ,而具有第二个说话人的声音特点 .本文介绍了当前声音转换技术领域的研究状态 ,主要分析现有声音转换技术中各种转换算法的实现原理 ,描述声音转换系统性能的各种评估方法 。 展开更多
关键词 声音转换 语音频谱 基频曲线 声门激励 码本映射 人工神经网络 高斯混合模型 隐马尔科夫模型
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遗传算法的几乎必然强收敛性——鞅方法 被引量：13
10
作者 徐宗本 聂赞坎 张文修 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第8期785-793,共9页
遗传算法已有的收敛性分析大都是在概率收敛意义下考虑的且基于算法的遍历性分析 .这种收敛性分析不确保算法在有限步内收敛到问题的全局最优解且所获结果仅对带“杰出者记录策略”的算法有效 .该文首次尝试运用鞅论研究遗传算法的几乎... 遗传算法已有的收敛性分析大都是在概率收敛意义下考虑的且基于算法的遍历性分析 .这种收敛性分析不确保算法在有限步内收敛到问题的全局最优解且所获结果仅对带“杰出者记录策略”的算法有效 .该文首次尝试运用鞅论研究遗传算法的几乎必然强收敛性 ,证明一大类不带“杰出者记录策略”的遗传算法能以概率 1确保在有限步内达到全局最优解 .所获结果为遗传算法的实际应用奠定了理论基础 ,且所使用的鞅论分析方法为遗传算法研究提供了全新的分析工具 . 展开更多
关键词 遗传算法 几乎必然强收敛性 鞅方法 马氏链 依概率收敛 计算机 算法分析
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中国1999-2009年土地覆盖动态变化的时空特点 被引量：30
11
作者 黎治华 高志强 +2 位作者 高炜 施润和 刘朝顺 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期312-322,396,共12页
基于SPOTNDVI时间序列研究中国近10a来(1999-2009年)土地覆盖动态变化的时空特点。首先,对BISE模型进行改进并对数据进行预处理;其次,结合光谱角分类和最小距离分类算法各自的优势构建了一个新的分类算法(SAM-MDM),并对多年NDVI数据分... 基于SPOTNDVI时间序列研究中国近10a来(1999-2009年)土地覆盖动态变化的时空特点。首先,对BISE模型进行改进并对数据进行预处理;其次,结合光谱角分类和最小距离分类算法各自的优势构建了一个新的分类算法(SAM-MDM),并对多年NDVI数据分类和后处理,提高了分类精度,能满足土地覆盖变化趋势分析要求;再次,应用土地覆盖动态度模型和GIS叠加方法分析了全国土地覆盖的时空变化,建立了土地覆盖类型转移概率矩阵;最后,应用马尔科夫(Markov)过程建立了类型转移演化模型,对未来20a土地覆盖动态变化过程进行了预测。通过该研究探讨了中国土地覆盖近10a来在时间上的动态变化特点、空间上的变化差异、土地覆盖类型的转移概率分布和未来10～20a的时空变化趋势。 展开更多
关键词 马尔科夫过程 动态模型 区划 SAM-MDM算法 土地利用/覆盖变化 转移概率矩阵
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多权值神经元网络仿生模式识别方法在低训练样本数量非特定人语音识别中与HMM及DTW的比较研究 被引量：19
12
作者 覃鸿 王守觉 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第5期957-960,共4页
　本文将基于多权值神经元网络的仿生模式识别方法用于连续语音有限词汇量固定词组识别的研究中,并将其识别效果与HMM方法及DTW方法进行了比较分析.以15个词组的词汇表做测试,通过调整这三种识别算法的参数,在它们的拒识率相同的情况下... 　本文将基于多权值神经元网络的仿生模式识别方法用于连续语音有限词汇量固定词组识别的研究中,并将其识别效果与HMM方法及DTW方法进行了比较分析.以15个词组的词汇表做测试,通过调整这三种识别算法的参数,在它们的拒识率相同的情况下,针对参加训练的词汇,比较他们的错误识别率(某类误认为他类);针对未参加训练的词汇,比较他们的错误接受率(误认为某类).结果表明,在低训练样本数量的情况下,仿生模式识别方法能获得更好的识别效果. 展开更多
关键词 仿生模式识别 多权值矢量神经元 语音识别 HMMs DTW
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战略储备系统备件最优储备量计算的解析方法 被引量：24
13
作者 周江华 肖刚 苗育红 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第4期334-337,共4页
首先简要介绍了战略储备系统及其寿命过程。然后从分析系统的寿命过程入手 ,将其寿命过程分为两个阶段 ,每个阶段分别用一连续时间马尔可夫链来描述系统的动态过程 ,在此基础上给出了战略储备系统最优战略储备量计算的解析方法 。
关键词 战略储备 备件 储备量 计算 马尔可夫链 冗余系统 武器装备
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基于马尔科夫的城市道路行驶工况构建方法 被引量：28
14
作者 姜平 石琴 陈无畏 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第11期26-30,共5页
将汽车行驶工况看作一个随时间变化的马尔科夫过程,利用最大似然估计法,将行驶工况分成6个不同状态,而每个行驶片段作为反映加速度变化的模型事件,更好地保持了车辆行驶过程中微小时间段内的速度变化特性。在此基础上提出了状态转移概... 将汽车行驶工况看作一个随时间变化的马尔科夫过程,利用最大似然估计法,将行驶工况分成6个不同状态,而每个行驶片段作为反映加速度变化的模型事件,更好地保持了车辆行驶过程中微小时间段内的速度变化特性。在此基础上提出了状态转移概率与相似性检验相结合的候选工况选择方法,建立了具有13个特征参数的评价准则。以合肥市典型道路为例进行了实际应用分析,并通过独立性检验,验证了马尔科夫方法应用于行驶工况的合理性。结果表明,在与试验数据进行模型事件加速度分布的K-S检验上,马尔科夫方法相似性水平为0.998、0.989和0.994,而传统方法的相似性水平则为0.788、0.036和0.992。因此其更符合实际道路的行驶工况。 展开更多
关键词 行驶工况 构建 马尔科夫过程 最大似然估计 试验
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随机Hough变换的概率模型:有限数据点 被引量：18
15
作者 李泉林 周渊 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第3期238-246,共9页
该文研究了基于有限个数据点的随机 Hough变换的概率模型 .在这个模型中 ,主要讨论了在随机 Hough变换的基本算法中起相当关键作用的两个量 :累加器数组的控制阈值以及从图像中提取全部基元所需随机抽样的总次数 .这两个量对随机 Hough... 该文研究了基于有限个数据点的随机 Hough变换的概率模型 .在这个模型中 ,主要讨论了在随机 Hough变换的基本算法中起相当关键作用的两个量 :累加器数组的控制阈值以及从图像中提取全部基元所需随机抽样的总次数 .这两个量对随机 Hough变换的算法设计及其终止规则是相当有用的 .该文的主要结果包括两部分 :其一是对累加器数组引入了多项分布 ,系统地研究了累加器数组的概率结构及其相互关系 .同时也计算了提取全部基元所需的随机抽样总次数的分布、均值和方差 .另者是基于不断的随机抽样而使得累加器数组的随机变化 .作者引入了多维纯生过程 ,证明了提取全部基元所需随机抽样的总次数服从离散的 PH分布 ,从而它的各阶矩都可用简洁的矩阵形式统一地表出 .针对于图像的固有因素 ,作者也讨论了基元的平稳提取概率 .该文的结果为随机 展开更多
关键词 随机HOUGH变换 计算机视觉 几何基元 马氏链 概率模型 有限数据点
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战斗机对地攻击作战效能分析 被引量：25
16
作者 黄俊 孙义东 +1 位作者 武哲 怀进鹏 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第3期353-357,共5页
运用马尔柯夫过程理论 ,建立了战斗机攻击地面目标的战场想定和数学模型 .通过分析战斗机的作战生存特征、打击能力和所使用的进攻战术以及各种战场防空武器系统的物理特性和损伤机理 ,评估了任务成功率、目标被毁率、飞机损失率以及与... 运用马尔柯夫过程理论 ,建立了战斗机攻击地面目标的战场想定和数学模型 .通过分析战斗机的作战生存特征、打击能力和所使用的进攻战术以及各种战场防空武器系统的物理特性和损伤机理 ,评估了任务成功率、目标被毁率、飞机损失率以及与费用相关的最优战斗时间等作战效能指标 .给出了战斗机对地攻击作战效能的计算实例 .结果表明所建模型客观地描述了对地攻击作战的实质 . 展开更多
关键词 战斗机 马尔柯夫过程 数学模型 对地攻击 作战效能
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基于Poisson-Markov场的超分辨力图像复原算法 被引量：18
17
作者 苏秉华 金伟其 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第1期41-44,共4页
图像的超分辨力复原和信噪比的提高是图像复原追求的目标 .Poisson ML图像复原方法 (PML)具有很强的超分辨力复原能力 ,但在复原过程中会产生振荡条纹且对带噪较大的图像不能取得理想的复原效果 .在Poisson和Markov分布假设的基础上 ,... 图像的超分辨力复原和信噪比的提高是图像复原追求的目标 .Poisson ML图像复原方法 (PML)具有很强的超分辨力复原能力 ,但在复原过程中会产生振荡条纹且对带噪较大的图像不能取得理想的复原效果 .在Poisson和Markov分布假设的基础上 ,提出基于Poisson Markov场的超分辨力图像复原算法及其正则化参数的自适应选择方法(MPML) .实验表明 ,MPML算法不但具有很好的超分辨力复原能力 ,而且能有效减少和去除复原图像中的振荡条纹 ,对于带噪较大的图像也能取得理想的复原效果 ,因此其图像复原质量明显好于PML算法 .正则化参数能被自动优化地选择且与图像复原的迭代运算同步进行 . 展开更多
关键词 图像处理 图像复原 超分辨力 markov随机场 POISSON分布 BAYES分析
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构件软件系统的可靠性评估模型简介 被引量：19
18
作者 蔡开元 白成刚 钟小军 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第6期551-554,564,共5页
对构件软件系统可靠性评估模型作了简要介绍.构件软件系统可靠性评估应考虑的问题包括构件的可靠性、构件软件系统的可靠性和运行剖面对构件软件系统可靠性的影响等.在分析了有关模型的基础上,指出了该领域研究中存在的一些问题,并对今... 对构件软件系统可靠性评估模型作了简要介绍.构件软件系统可靠性评估应考虑的问题包括构件的可靠性、构件软件系统的可靠性和运行剖面对构件软件系统可靠性的影响等.在分析了有关模型的基础上,指出了该领域研究中存在的一些问题,并对今后的研究方向提出了一些建议. 展开更多
关键词 软件构件 构件软件系统 软件可靠性
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基于时变马尔科夫转移概率的机动目标多模型跟踪 被引量：18
19
作者 左东广 韩崇昭 +2 位作者 郑林 朱洪艳 卞树檀 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第8期824-828,共5页
为了消除机动目标多模型跟踪中人为因素对跟踪精度的影响,提出了一种新的基于时变马尔科夫转移概率的机动目标多模型跟踪算法.该算法通过对Baum辅助函数的最大化实现隐马尔科夫模型状态转移概率的参数估计,并将估计结果用于交互式多模... 为了消除机动目标多模型跟踪中人为因素对跟踪精度的影响,提出了一种新的基于时变马尔科夫转移概率的机动目标多模型跟踪算法.该算法通过对Baum辅助函数的最大化实现隐马尔科夫模型状态转移概率的参数估计,并将估计结果用于交互式多模型算法的设计中,构造出时变马尔科夫状态转移概率的交互式多模型算法,有效地降低了人为因素对机动目标跟踪精度的影响.通过对一个机动目标的跟踪对比,说明了该算法比传统的交互式多模型算法具有更小的跟踪误差和良好的模型跟踪概率. 展开更多
关键词 隐马尔科夫模型 转移概率 多模型 跟踪
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融合多传感器信息的移动机器人自定位方法 被引量：7
20
作者 尚文 马旭东 戴先中 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第6期784-788,共5页
提出一种给定环境模型下移动机器人全局自定位算法 ,通过融合声纳传感器和视觉传感器的异质传感信息把具有多模态、鲁棒性强的Markov方法和单模态、高效准确的EKF方法组合应用并加以改进 ,来实现准确和快速的全局定位 ,同时提高位姿跟... 提出一种给定环境模型下移动机器人全局自定位算法 ,通过融合声纳传感器和视觉传感器的异质传感信息把具有多模态、鲁棒性强的Markov方法和单模态、高效准确的EKF方法组合应用并加以改进 ,来实现准确和快速的全局定位 ,同时提高位姿跟踪的准确性 .Markov方法中位姿空间的低分辨率离散减小了存储需求 ,声纳感知模型对位姿空间分布进行初始化并提供了全局的位姿假设 ,视觉感知模型实现了位姿分布更新 ,而基于视觉特征的EKF方法则提高了定位的精度 .实验结果验证了本方法的有效性 . 展开更多
关键词 移动机器人 markov定位 EKF 融合
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