RRT(Rapid Random Tree)算法生成的随机树路径具有随机性,其规划的路径也相对较长。改进RRT算法从而改进随机树节点的生成,引导随机树节点生成的概率,通过引入人工势场的思想选择生成的新节点,使其朝目标的方向生成,得到所需要的节点。...RRT(Rapid Random Tree)算法生成的随机树路径具有随机性,其规划的路径也相对较长。改进RRT算法从而改进随机树节点的生成,引导随机树节点生成的概率,通过引入人工势场的思想选择生成的新节点,使其朝目标的方向生成,得到所需要的节点。在得到随机树的节点后,应用平滑随机树路径的策略,通过该方法使随机树的路径相对趋于平滑,并缩短了规划路径的长度。通过多次对比实验验证,可以得到改进的RRT算法规划的路径相比未改进算法的路径短,实时性也较好,具有一定的实用性。展开更多
文摘RRT(Rapid Random Tree)算法生成的随机树路径具有随机性,其规划的路径也相对较长。改进RRT算法从而改进随机树节点的生成,引导随机树节点生成的概率,通过引入人工势场的思想选择生成的新节点,使其朝目标的方向生成,得到所需要的节点。在得到随机树的节点后,应用平滑随机树路径的策略,通过该方法使随机树的路径相对趋于平滑,并缩短了规划路径的长度。通过多次对比实验验证,可以得到改进的RRT算法规划的路径相比未改进算法的路径短,实时性也较好,具有一定的实用性。
