柔性多体系统动力学─—理论和应用力学的一个活跃领域 被引量：12

1

作者 陆佑方 冯冠民 +1 位作者 王彬 齐朝晖 《力学与实践》 CSCD 北大核心 1994年第2期1-9,共9页

本文在简要回顾柔性多体系统动力学的发展现状基础上，讨论了这门交叉性、边缘性学科向深层次研究的几个关键问题的认识，最后，对未来的研究提出看法．

关键词 柔性多体系统 动力学

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汽车柔性多体系统动力学建模综述 被引量：11

2

作者 陆佑方 《汽车技术》 北大核心 1997年第5期1-7,共7页

对汽车柔性多体系统动力学的建模理论、方法、作用以及国内外发展状况和目前我国在这方面的差距，作了简要的综述。应用汽车柔性多体系统动力学的建模理论和方法，可以较精确地建立整车或总成的分析模型，进而实现虚拟样车的设计和动力... 对汽车柔性多体系统动力学的建模理论、方法、作用以及国内外发展状况和目前我国在这方面的差距，作了简要的综述。应用汽车柔性多体系统动力学的建模理论和方法，可以较精确地建立整车或总成的分析模型，进而实现虚拟样车的设计和动力学仿真分析及优化。 展开更多

关键词 汽车 柔性多体系统 动力学 模型

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双连杆柔性臂轨迹跟踪的鲁棒控制 被引量：12

3

作者 李元春 陆佑方 唐保健 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1999年第3期330-336,共7页

研究了双连杆柔性臂轨迹跟踪的鲁棒控制问题基于假设模态法和奇异摄动法，导出了双连杆柔性臂系统的动力学方程，并将系统模型分离为慢变和快变两个子系统．针对柔性臂的特点，提出了关节角的补偿控制思想，并且给出了补偿控制算法．对... 研究了双连杆柔性臂轨迹跟踪的鲁棒控制问题基于假设模态法和奇异摄动法，导出了双连杆柔性臂系统的动力学方程，并将系统模型分离为慢变和快变两个子系统．针对柔性臂的特点，提出了关节角的补偿控制思想，并且给出了补偿控制算法．对两个子系统分别采用滑模变结构控制和Ｈ∞控制，由此得到的组合控制使系统精确跟踪目标轨迹．研制了双连杆柔性臂实验台，并对文中提出的方法进行了实验． 展开更多

关键词 轨迹跟踪控制 鲁棒控制 柔性机械臂

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一种建立多体系统计算模型的新方法 被引量：4

4

作者 齐朝晖 唐立民 陆佑方 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 1994年第5期593-598,共6页

本文根据约束的数学力学性质提出了一种新的多体系统建模方法。同传统的缩并法相比，本文所提出的方法具有更好的数值稳定性和较高的计算效率。

关键词 多体系统 计算模型 分析力学

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单连杆柔性机械臂动力学模型分析 被引量：4

5

作者 王大龙 陆佑方 郭九大 《吉林工业大学学报》 CSCD 1998年第2期51-56,共6页

针对单连杆柔性机械臂研究了几种不同因素对其动力学响应的影响。分析了假设模态的数目对系统响应的影响，导出了模态截断与系统惯性矩阵的关系。分析了连杆的纵向变形引起的离心力纵向效应与系统响应的关系。

关键词 动力学模型 模态截断 纵向变形 柔性机械臂

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双连杆柔性机械臂的非线性轨迹跟踪控制 被引量：1

6

作者 王大龙 陆佑方 +1 位作者 陈塑寰 李晓光 《吉林工业大学学报》 CSCD 1996年第2期53-58,共6页

针对双连杆柔性机械臂提出了一种非线性轨迹跟踪控制方案。利用输入－输出线性化方法使得关节变量与弹性变量解耦，导出了柔性机械臂的零动力学方程，并证明关节轨迹跟踪控制的稳定性。

关键词 柔性机械臂 轨迹跟踪控制 机器人 机械臂 关节

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柔性机械臂逆动力学问题的分析和求解 被引量：3

7

作者 田中旭 刘正兴 陆佑方 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第3期416-419,共4页

采用割线坐标系对机械臂的运动进行了描述 ,并分快变和慢变两方面进行逆动力学问题的分析与求解 .在对快变部分逆动力学性质的分析中发现 ,快变部分精确的逆动力学解是发散的 .在进行柔性机械臂逆动力学求解时 ,应在慢变的意义上进行 .... 采用割线坐标系对机械臂的运动进行了描述 ,并分快变和慢变两方面进行逆动力学问题的分析与求解 .在对快变部分逆动力学性质的分析中发现 ,快变部分精确的逆动力学解是发散的 .在进行柔性机械臂逆动力学求解时 ,应在慢变的意义上进行 .文中给出了一种去掉系统快变部分的简单方法 ,并进行了逆动力学求解 .数值仿真结果表明 。 展开更多

关键词 柔性机械臂 逆动力学 动力学 振动 大范围运动

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基于Wiener模型的混沌系统辨识研究 被引量：4

8

作者 田彦涛 徐明 +1 位作者 陆佑方 陈关荣 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2000年第1期104-106,共3页

提出一种基于Ｗｉｅｎｅｒ模型辨识混沌系统的新方法。该方法利用三层前馈神经网络来辨识Ｗｉｅｎｅｒ模型中的静态非线性环节和学习混沌系统的内在规律性。同时给出了辨识混沌系统的结构和网络权值调整的学习算法。对Ｈｅｎｏｎ 系统... 提出一种基于Ｗｉｅｎｅｒ模型辨识混沌系统的新方法。该方法利用三层前馈神经网络来辨识Ｗｉｅｎｅｒ模型中的静态非线性环节和学习混沌系统的内在规律性。同时给出了辨识混沌系统的结构和网络权值调整的学习算法。对Ｈｅｎｏｎ 系统的仿真结果表明，该方法是有效的。 展开更多

关键词 混沌系统 WIENER模型 系统辨识 人工神经网络

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机械臂逆动力学一种有效的并行算法 被引量：3

9

作者 张京军 王志选 陆佑方 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1996年第2期91-96,共6页

本文在文献[4]提出的一种改进的Newton-Euler递推公式的基础上,对刚性机械臂的逆动力学计算给出了一种并行算法,并在计算效率上与其他方法进行了比较,表明本文提出的并行算法具有很高的计算效率.

关键词 机械臂 逆动力 并行算法 机器人

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柔性机械臂的鲁棒轨迹跟踪控制

10

作者 李元春 康健 +1 位作者 史志霞 陆佑方 《吉林工业大学学报》 CSCD 1997年第3期38-43,共6页

对多连杆柔性机械臂的轨迹跟踪控制提出了一种鲁棒控制方法。基于奇异摄动法将多连杆柔性机械臂系统分离为慢变和快变两个子系统，对两者分别采用滑模变结构控制和Ｈ∞控制，由此得出的组合控制使系统精确跟踪期望的轨迹，抑制弹性振动... 对多连杆柔性机械臂的轨迹跟踪控制提出了一种鲁棒控制方法。基于奇异摄动法将多连杆柔性机械臂系统分离为慢变和快变两个子系统，对两者分别采用滑模变结构控制和Ｈ∞控制，由此得出的组合控制使系统精确跟踪期望的轨迹，抑制弹性振动，并且使由非线性机械结构引起的结构不确定性和由弹性变形引起的非结构不确定性及外扰具有较强的鲁棒性。最后通过仿真实验说明其有效性。 展开更多

关键词 柔性机械臂 轨迹跟踪控制 鲁棒控制 机械臂

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双连杆柔性臂的鲁棒轨迹控制 被引量：1

11

作者 李元春 张广成 +1 位作者 唐保健 陆佑方 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第4期334-337,共4页

对双连杆柔性机械臂的轨迹跟踪控制提出了一种鲁棒控制方法。基于奇异摄动法将双连杆柔性机械臂系统分离为慢变和快变两个子系统，对两者分别采用滑模变结构控制和H∞控制，由此得出的组合控制则使系统精确跟踪期望的轨迹，抑制弹性振... 对双连杆柔性机械臂的轨迹跟踪控制提出了一种鲁棒控制方法。基于奇异摄动法将双连杆柔性机械臂系统分离为慢变和快变两个子系统，对两者分别采用滑模变结构控制和H∞控制，由此得出的组合控制则使系统精确跟踪期望的轨迹，抑制弹性振动。最后，通过实验台对本文提出的控制方法进行了实验研究。 展开更多

关键词 柔性机械臂 奇异摄动法 滑模控制

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单柔性机械臂的逆动力学分析 被引量：1

12

作者 邹建奇 苏铁坚 陆佑方 《力学与实践》 CSCD 北大核心 1997年第3期49-50,共2页

本文以单柔性机械臂为例，提出一种解决在柔性机械臂逆动力学的研究中，若不计连杆挠度引起的纵向变形，则存在所谓的负刚度问题，从而导致逆动力学解的不稳定问题的方法，并通过与文献［１］方法的比较。

关键词 单柔性 机械臂 逆动力学 负刚度

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柔性双连杆机械臂脉冲力矩控制的数值仿真和实验研究 被引量：1

13

作者 李晓光 李元春 陆佑方 《吉林工业大学学报》 CSCD 1999年第1期75-80,共6页

在刚性双连杆机械臂控制方案的基础上，提出了柔性双连杆机械臂的轨迹跟踪和振动抑制的脉冲力矩控制方案，针对竖直平面双连杆柔性机械臂进行了数值仿真和实验研究。

关键词 机械臂 数值仿真 柔性机械臂 脉冲力矩控制

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双连杆柔性臂轨迹跟踪控制

14

作者 李元春 唐保健 +1 位作者 康健 陆佑方 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 1997年第6期6-9,共4页

研究了在垂直平面内双连杆柔性机械臂的轨迹跟踪控制问题。基于假设模态法，导出了双连杆柔性机械臂系统的动力学方程，给出了轨迹跟踪控制的补偿控制方法。设计了以微机为核心的柔性臂系统实验台。最后，通过实验台对提出的控制方法进... 研究了在垂直平面内双连杆柔性机械臂的轨迹跟踪控制问题。基于假设模态法，导出了双连杆柔性机械臂系统的动力学方程，给出了轨迹跟踪控制的补偿控制方法。设计了以微机为核心的柔性臂系统实验台。最后，通过实验台对提出的控制方法进行了实验研究。 展开更多

关键词 柔性机械手 跟踪 补偿 双连杆 柔性臂

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开链多刚体系统逆动力学的一种并行计算模型

15

作者 张京军 陆佑方 倪天智 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第4期56-60,共5页

本文通过采用方向余弦描述物体的转动，物体的质心坐标描述物体的平动，用Ｎｅｗｔｏｎ－Ｅｕｌｅｒ方程建立了开链多刚体系统逆动力学的并行计算模型。在建模过程中由于选用了不独立广义坐标并利用坐标变换方法使这种模型成为非递推形... 本文通过采用方向余弦描述物体的转动，物体的质心坐标描述物体的平动，用Ｎｅｗｔｏｎ－Ｅｕｌｅｒ方程建立了开链多刚体系统逆动力学的并行计算模型。在建模过程中由于选用了不独立广义坐标并利用坐标变换方法使这种模型成为非递推形式，与其它模型相比这种模型具有更好的内在并行性。最后以ＰＵＭＡ５６０机器人的前三个臂为例，进行了并行计算效率分析，并与其它方法进行了比较，结果是令人满意的。 展开更多

关键词 开链多刚体系统 逆动力学 并行算法 多体系统

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平均函数与有限元基函数的平均修正

16

作者 齐朝晖 陆佑方 冯冠民 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 1994年第6期739-743,共5页

首次提出了有限元基函数的平均修正法。经过平均修正的有限元基函数，一方面保留了修正前的许多特性，另一方面又使修正后的基函数具有任意阶的导数。从而使单元间包括导数在内的任何不协调性消除。并对引入平均修正后所引起的单元形成... 首次提出了有限元基函数的平均修正法。经过平均修正的有限元基函数，一方面保留了修正前的许多特性，另一方面又使修正后的基函数具有任意阶的导数。从而使单元间包括导数在内的任何不协调性消除。并对引入平均修正后所引起的单元形成，单元组装等过程的改变进行了讨论。 展开更多

关键词 有限元 基函数 协调性 结构分析

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作为状态变量函数的机械臂驱动力矩

17

作者 齐朝晖 陆佑方 尹朝万 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1996年第5期299-302,共4页

本文提出了把机械臂驱动力矩表示为状态变量函数的方法，并以两杆刚性机械臂为例讨论了该方法的应用．

关键词 机械臂 驱动力矩 状态变量函数

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大变形梁的动力学公式及本构关系 被引量：1

18

作者 齐朝晖 陆佑方 王彬 《吉林工业大学学报》 CSCD 1994年第1期24-30,共7页

本文基于虚功原理推导了大变形梁的动力学公式，并给出了线弹性材料梁的本构关系。

关键词 大变形 动力学 梁 本构关系

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柔性机械臂动力学与控制建模的若干基本问题 被引量：14

19

作者 陆佑方 冯冠民 齐朝晖 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1993年第5期52-59,共8页

本文论述了柔性机械臂系统动力学与控制建模中的几个基本问题:描述方法、浮动框架与基函数选取、模态分析、近似分析、逆运动学与逆动力学、数值计算上的困难、固有频率问题、实时性、控制和实验.以期引起深层次研究者们的关注.

关键词 柔性机械臂 动力学 控制 建模

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转动Timoshenko梁的动力学方程及频率分析 被引量：7

20

作者 邹建奇 陆佑方 那景新 《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 1996年第4期117-121,共5页

本文以转动规范理论为基础，导出转动Ｔｉｍｏｓｈｅｎｋｏ梁的精确动力学方程，并在梁作匀速转动的情况下讨论剪切效应、转动惯量。

关键词 机械臂 动力学方程 TIMOSHENKO梁

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