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双连杆柔性机械臂的非线性轨迹跟踪控制被引量：1

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摘要针对双连杆柔性机械臂提出了一种非线性轨迹跟踪控制方案。利用输入－输出线性化方法使得关节变量与弹性变量解耦，导出了柔性机械臂的零动力学方程，并证明关节轨迹跟踪控制的稳定性。

作者王大龙陆佑方陈塑寰李晓光

机构地区理学院.中科院机器人学开放研究实验室

出处《吉林工业大学学报》 CSCD 1996年第2期53-58,共6页

基金国家自然科学基金资助项目

关键词柔性机械臂轨迹跟踪控制机器人机械臂关节

分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]

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参考文献2

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吉林工业大学学报

1996年第2期

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