挖掘机器人铲斗连杆机构优化研究 被引量：11

1

作者 王北战 何清华 +2 位作者 郝鹏 杨敏 李琳 《机械设计》 CSCD 北大核心 2010年第2期30-32,49,共4页

在计算理论挖掘力与分析铲斗挖掘时的整机挖掘性能时,铲斗机构的总传动力臂成为制约其性能发挥的关键因素,文中利用遗传算法并结合实际作业时铲斗的工作频谱,对铲斗机构的结构尺寸和铰点位置进行优化,建立了优化数学模型;在保证空间有... 在计算理论挖掘力与分析铲斗挖掘时的整机挖掘性能时,铲斗机构的总传动力臂成为制约其性能发挥的关键因素,文中利用遗传算法并结合实际作业时铲斗的工作频谱,对铲斗机构的结构尺寸和铰点位置进行优化,建立了优化数学模型;在保证空间有效作业范围的同时,可以较大程度地增大传动力臂,提高有效挖掘力。并结合某型挖掘机进行改造,验证了优化的有效性,提高了实际挖掘力。 展开更多

关键词 挖掘机器人 传动力臂 遗传算法 工作频谱

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采用模糊自适应PID的挖掘机控制系统研究 被引量：4

2

作者 王北战 何清华 +1 位作者 贺继林 杨敏 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2009年第6期87-90,共4页

针对挖掘机控制系统多变量、非线性和强耦合特性,结合人工操作和PID参数整定的经验,通过优化处理,设计了采用积分分离与梯形积分的模糊自适应PID控制系统:根据工况的变化,实时计算出适合条件的控制参数,实现最优控制。实际运行结果表明... 针对挖掘机控制系统多变量、非线性和强耦合特性,结合人工操作和PID参数整定的经验,通过优化处理,设计了采用积分分离与梯形积分的模糊自适应PID控制系统:根据工况的变化,实时计算出适合条件的控制参数,实现最优控制。实际运行结果表明,此系统鲁棒性好、适应性强,较大地提高了响应速度和准确度。 展开更多

关键词 模糊自适应PID 积分分离 挖掘机 控制系统 传感器

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工程装备远程监控管理系统的设计与实现 被引量：4

3

作者 何清华 王北战 +2 位作者 贺继林 杨敏 黄斌 《郑州大学学报（工学版）》 CAS 北大核心 2009年第2期66-70,共5页

分析了基于GPS/GPRS技术、CAN总线、信号采集技术的工程装备远程监控管理系统的总体结构和原理、主要功能模块及其实现方法,重点介绍了利用面向对象编程的Delph i出色的网络编程、多线程和数据技术开发系统功能的过程,采用了动态数组与... 分析了基于GPS/GPRS技术、CAN总线、信号采集技术的工程装备远程监控管理系统的总体结构和原理、主要功能模块及其实现方法,重点介绍了利用面向对象编程的Delph i出色的网络编程、多线程和数据技术开发系统功能的过程,采用了动态数组与指针数组结合的方式解决了实时数据库系统的通讯实时性与数据量大的难题.远程监控管理系统的应用,缩短了工程装备的维修周期,使维护和管理更为主动和便捷,从而使挖掘机以最佳运行状态工作,提高了产品竞争力. 展开更多

关键词 监控管理系统 SQL数据库 双缓冲 多线程 动态数组

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反铲液压挖掘机挖掘图谱程序化绘制与实验 被引量：4

4

作者 黄斌 何清华 +2 位作者 贺继林 王北战 姜饶保 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第9期26-31,45,共7页

在对反铲液压挖掘机工作装置的运动学、动力学性能以及挖掘力数学模型全面分析的基础上,建立了反铲液压挖掘机整机的位置模型和挖掘力发挥模型。讨论了挖掘作业过程中各种限制因素对整机挖掘力的影响。编写了基于VB 6.0的计算程序,实现... 在对反铲液压挖掘机工作装置的运动学、动力学性能以及挖掘力数学模型全面分析的基础上,建立了反铲液压挖掘机整机的位置模型和挖掘力发挥模型。讨论了挖掘作业过程中各种限制因素对整机挖掘力的影响。编写了基于VB 6.0的计算程序,实现了作业区域内任意位置挖掘力的计算及以限制因素分区的挖掘图谱的程序化绘制。实验结果分析验证了计算方法的可行性。 展开更多

关键词 反铲液压挖掘机 挖掘图谱 运动分析 动力学性能 挖掘力数学模型

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自适应模糊PID控制器的研究与应用 被引量：3

5

作者 廖力达 王北战 章运奇 《建筑机械》 2009年第8期59-62,68,共5页

对挖掘机控制系统数字控制器进行研究,针对挖掘机控制系统多变量、非线性、强耦合特性,结合人工操作和PID参数整定的经验,通过优化处理设计了采用积分分离与梯形积分的模糊自适应PID控制系统:根据工况的变化,实时计算出适合条件的控制参... 对挖掘机控制系统数字控制器进行研究,针对挖掘机控制系统多变量、非线性、强耦合特性,结合人工操作和PID参数整定的经验,通过优化处理设计了采用积分分离与梯形积分的模糊自适应PID控制系统:根据工况的变化,实时计算出适合条件的控制参数,实现最优控制。实际运行结果表明,该系统鲁棒性好、适应性强,较大地提高了响应速度和准确度。 展开更多

关键词 自适应模糊PID 控制器 传感器

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基于DSP56F807的捷联惯性导航系统设计 被引量：1

6

作者 何清华 杨敏 +1 位作者 贺继林 王北战 《微计算机信息》 2009年第32期10-11,48,共3页

针对捷联惯性导航系统性能指标与体积限制,设计了一种基于DSP56F807的捷联惯性导航系统。详细阐述了系统的设计思想、软硬件结构、捷联算法,给出了相应的系统原理图、软件流程图以及计算公式。对系统设计中关键技术进行了研究。所设计... 针对捷联惯性导航系统性能指标与体积限制,设计了一种基于DSP56F807的捷联惯性导航系统。详细阐述了系统的设计思想、软硬件结构、捷联算法,给出了相应的系统原理图、软件流程图以及计算公式。对系统设计中关键技术进行了研究。所设计的系统具有结构简单、体积小、可靠性高等优点,并取得了较好的实验效果。 展开更多

关键词 数字信号处理器 单片机 捷联惯性导航系统 捷联算法

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挖掘机翻车保护装置的计算机仿真与试验研究 被引量：1

7

作者 龚进 宋明龙 王北战 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2009年第3期104-108,共5页

简介挖掘机翻车保护结构的特点及功能要求。结合非线性有限元理论,以某挖掘机保护结构为研究对象,进行侧向和前向加载的仿真和模拟,得到翻车保护装置(ROPS)在侧向与前向加载时的载荷-位移曲线,并分析其变形规律。同时根据GB/T 19932-200... 简介挖掘机翻车保护结构的特点及功能要求。结合非线性有限元理论,以某挖掘机保护结构为研究对象,进行侧向和前向加载的仿真和模拟,得到翻车保护装置(ROPS)在侧向与前向加载时的载荷-位移曲线,并分析其变形规律。同时根据GB/T 19932-2005标准对此装置进行试验测试,通过与试验数据对比,验证了有限元分析的可行性,为后期的结构设计及优化提供了可靠的依据。 展开更多

关键词 翻车保护装置 非线性有限元 保护结构 工程机械

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挖掘机器人动力学参数辨识研究

8

作者 王北战 何清华 +2 位作者 郝鹏 杨敏 王石林 《华中师范大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2009年第2期239-242,共4页

为了使挖掘机在作业速度和挖掘力上适应负载的特性,需要对挖掘机工作装置进行动力学分析。在采用拉格朗日方法确定了挖掘机器人工作装置动力学模型的情况下,动力学参数的精确辨识对实现实时控制显得尤为重要。利用遗传算法对参数辨识问... 为了使挖掘机在作业速度和挖掘力上适应负载的特性,需要对挖掘机工作装置进行动力学分析。在采用拉格朗日方法确定了挖掘机器人工作装置动力学模型的情况下,动力学参数的精确辨识对实现实时控制显得尤为重要。利用遗传算法对参数辨识问题进行了探讨,给出了利用遗传算法对整个问题的求解设计思路,引入格雷码混合编码、可变精度的交叉和混合变异等思想,形成了改进的遗传算法。该算法收敛速度快,鲁棒性强,通过仿真和现场实验,验证了所提出的算法的有效性。 展开更多

关键词 挖掘机器人 工作装置 参数辨识 混合编码

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棒料空间弯曲多工位级进模的设计

9

作者 肖良红 王北战 《机械工程师》 2007年第10期127-129,共3页

介绍了一种在压力机上进行棒料空间弯曲成形的多工位级进模,其自动送料机构在完成自动送料的同时,能充分利用棒料空间弯曲件的结构特点,适时地进行弯曲面的转换。其电气控制系统全部采用PLC编程来完成送料和弯曲面转换的自动控制,每分... 介绍了一种在压力机上进行棒料空间弯曲成形的多工位级进模,其自动送料机构在完成自动送料的同时,能充分利用棒料空间弯曲件的结构特点,适时地进行弯曲面的转换。其电气控制系统全部采用PLC编程来完成送料和弯曲面转换的自动控制,每分钟至少能生产20～30个棒料空间弯曲件。整个系统装有状态运行指示灯,便于判断运行当中出现的故障。对其它类似多工位级进模的设计具有指导意义。 展开更多

关键词 棒料空间弯曲 多工位级进模 自动送料机构 电气控制系统 PLC

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安徽省在职体育教师函授状况调查

10

作者 王北战 洪亮 《体育函授通讯》 2000年第1期9-10,共2页

对安徽省参加专升本函授学习的在职体育教师类群特征、学习动机、任职单位对函授生的态度等方面的情况进行了调查 ,指出在职体育教师参加函授学习是深化学校体育改革 ,不断完善自我的需要。

关键词 在职体育教师 安徽省 状况调查 学校体育改革 函授学习 学习动机 完善自我 专升本 函授生

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跳高简介

11

作者 王北战 《田径》 1999年第9期42-43,共2页

跳高作为一项竞技运动项目,至今仅一百多年的历史。1864年在英国被列为田径比赛项目。男女跳高被列为现代奥运会正式比赛项目分别是在第一届和第九届奥运会。跳高动作由助跑、起跳、腾空过杆、落地四个部分组成。过杆技术有跨越式、剪... 跳高作为一项竞技运动项目,至今仅一百多年的历史。1864年在英国被列为田径比赛项目。男女跳高被列为现代奥运会正式比赛项目分别是在第一届和第九届奥运会。跳高动作由助跑、起跳、腾空过杆、落地四个部分组成。过杆技术有跨越式、剪式、滚式以及俯卧式和背越式等。 展开更多

关键词 运动员 世界纪录 女子跳高 背越式 俯卧式跳高 现代奥运会 跨越式 竞技运动项目 田径比赛 过杆技术

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如何处理和预防中暑

12

作者 王北战 《田径》 1999年第9期44-45,共2页

中暑是人在高温环境或受到烈日的暴晒而引起的急性病。某些运动员在炎热或高温高湿环境下进行长时间耐力训练或比赛易患中暑。连续剧烈运动后,身体疲劳、失眠、失水、缺盐,对热适应能力差及训练水平较低者,也比较容易发生中暑,在相同条... 中暑是人在高温环境或受到烈日的暴晒而引起的急性病。某些运动员在炎热或高温高湿环境下进行长时间耐力训练或比赛易患中暑。连续剧烈运动后,身体疲劳、失眠、失水、缺盐,对热适应能力差及训练水平较低者,也比较容易发生中暑,在相同条件下,儿童少年由于体温调节能力比成人差,更易发生中暑。 展开更多

关键词 处理和预防 体温调节 高温高湿环境 高温环境 耐力训练 急性病 身体疲劳 儿童少年 剧烈运动 先兆中暑

原文传递

如何处理和预防过度训练

13

作者 王北战 《田径》 1999年第12期42-42,共1页

过度训练是由于一段时期内运动负荷超过了身体可能承受的能力,造成了疲劳的积累而产生的一系列功能障碍及病理改变的结果。青少年运动员和初训者易产生过度训练,如不及时处理会影响运动成绩提高和人体健康。 一。

关键词 过度训练 处理和预防 运动负荷 青少年运动员 大运动量训练 运动成绩 恢复训练 运动强度 专项训练 人体健康

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室内球类游戏三例

14

作者 王北战 《体育师友》 1999年第5期47-47,共1页

一、篮球传递接力 1.游戏目的 发展学生身体灵敏性,提高准确判断和快速完成动作能力。 2.游戏准备 按课桌纵行排列分成人数相等的若干组,每组第一排桌子左边学生双手持球于桌上。 3.

关键词 游戏方法 灵敏性 准确判断 篮球 游戏规则 球员 回传球 积分

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4×100米接力常见错误及其纠正方法

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作者 王北战 《田径》 2000年第3期23-23,共1页

关键词 400×100米接力 纠正方法 常见错误

原文传递

前滚翻接力

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作者 王北战 《体育教学》 1996年第4期53-53,共1页

游戏目的:发展学生身体协调性、灵敏素质和快速奔跑能力。场地、器材:在篮球场中线上放两块体操垫。在端线上划4个直径20cm 的圆,圆距4m,每个圆内竖一颗手榴弹,如下图。

关键词 前滚翻 手榴弹 灵敏素质 奔跑能力 游戏规则 协调性 体操垫 发展学 篮球场 端线

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