摘要
为了使挖掘机在作业速度和挖掘力上适应负载的特性,需要对挖掘机工作装置进行动力学分析。在采用拉格朗日方法确定了挖掘机器人工作装置动力学模型的情况下,动力学参数的精确辨识对实现实时控制显得尤为重要。利用遗传算法对参数辨识问题进行了探讨,给出了利用遗传算法对整个问题的求解设计思路,引入格雷码混合编码、可变精度的交叉和混合变异等思想,形成了改进的遗传算法。该算法收敛速度快,鲁棒性强,通过仿真和现场实验,验证了所提出的算法的有效性。
In order to adapt the character of load on word speed and digging ：force,It is need to Analysis dynamics of working devices. In modeling the excavator robot working device using lagrange equations, the accuracy of dynamic parameters plays an important role in the realization of a real-time control. The problem of parameter identification is discussed using GA method and a method to solve the design of chromosome has been present. The new improved genetic algorithm introduces gray code hybrid encoding, variable-precision crossover and Multi-Mutation. Result of the comparison data between simulation and practical experiment shows that this method is effective, The method can improves the rate of convergent and be more robust.
出处
《华中师范大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2009年第2期239-242,共4页
Journal of Central China Normal University：Natural Sciences
基金
"863"国家高技术研究发展计划项目(2003AA430200)
湖南省科技计划重点项目(2008RS4052)
关键词
挖掘机器人
工作装置
参数辨识
混合编码
excavator robot
working device
parameter identification
hybrid encoding
