关节式机械手位置的计算式和程序 被引量：8

1

作者 关多友 《山东建材学院学报》 1998年第4期330-332,共3页

导出由关节式机械手大臂和小臂的位置（θ，α）确定其手部（简称点Ａ）位置（ｘ，ｙ），以及由（ｘ，ｙ）确定（θ，α）的各个关系式；并通过实例说明它们的应用。这些关系式不仅是导出各运动参数计算式的基础，也是完成各种运动程序... 导出由关节式机械手大臂和小臂的位置（θ，α）确定其手部（简称点Ａ）位置（ｘ，ｙ），以及由（ｘ，ｙ）确定（θ，α）的各个关系式；并通过实例说明它们的应用。这些关系式不仅是导出各运动参数计算式的基础，也是完成各种运动程序的单片机软件开发所必须的。最后，提供了控制点Ａ位置的程序。 展开更多

关键词 智能型机器人 工业机械手 关节式 位置 计算式

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关节式机械大臂和小臂的角速度和角加速度分析 被引量：7

2

作者 关多友 《山东建材学院学报》 1999年第3期230-233,共4页

导出了关节式机械手的大臂和小臂的角速度和角加速度计算式。通过实例说明了这些计算式的应用。

关键词 智能型机器人 关节式机械手 角速度 角加速度

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关节式机械手点S的加速度分析 被引量：6

3

作者 关多友 《山东建材学院学报》 1999年第2期128-132,共5页

导出关节式机械手手部（简称点S）在水平方向和垂直方向的加速度（ａｘ，ａｙ．）及其合加速度ａs的计算式。通过实例说明了这些计算式的应用。这些计算式是进一步导出其它运动参数计算式和完成各运动程序的单片机软件开发的基础。

关键词 智能型机器人 关节式机械手 加速度

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关节式机械手点S的速度分析 被引量：6

4

作者 关多友 《山东建材学院学报》 1999年第1期42-44,共3页

导出关节式机械手手部（简称点Ｓ）的速度计算式。通过实例说明了这些计算式的应用。这些计算式不仅是导出其它运动参数计算式的基础，也是完成各运动程序的单片机软件开发所必须的。

关键词 智能型机器人 关节式机械手 机械手 速度分析

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用概率设计方程解决可靠性设计问题的探讨 被引量：1

5

作者 关多友 高延红 《山东建材学院学报》 2000年第2期120-123,共4页

从推导与分布类型无关的可靠度下限引出概率设计方程 ,通过概率设计方程可实现用传统设计方法解决可靠性设计问题。为建立概率设计方程绘制了可靠度下限和安全系数间的关系曲线Rmin -n 。

关键词 设计方法学 可靠性设计 概率设计方程 可靠度

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圆弧齿轮的齿形系数 被引量：1

6

作者 陈谌闻 关多友 《齿轮》 CSCD 1990年第2期1-4,共4页

本文用折截面法计算齿形系数。为了解决折截面法计算公式中的各项几何参数,写出了圆弧齿轮法截面上各段齿廓的通用表达式(这个表达式只能用于计算齿形系数)。本文的方法可运用于任何基本齿廓的圆弧齿轮。按本文方法算得了 JB 2940—81... 本文用折截面法计算齿形系数。为了解决折截面法计算公式中的各项几何参数,写出了圆弧齿轮法截面上各段齿廓的通用表达式(这个表达式只能用于计算齿形系数)。本文的方法可运用于任何基本齿廓的圆弧齿轮。按本文方法算得了 JB 2940—81型双圆弧齿轮的齿形系数和 JB929——67型单圆狐齿轮的凸齿和凹齿的齿形系数,并绘制成曲线。用电测法得来的81型双圆弧齿轮的齿型系数和由本文算得的齿形系数相比较,虽数值不同,但在不同的当量齿数 z_v 时,两者的比值为1.12±0.02,波动不大。这个1.12将反映到由电测法得来的齿根应力基本公式的常数中去。 展开更多

关键词 圆弧齿轮 齿形 系数 计算

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复合材料模压工艺机械手的设计

7

作者 贾延龄 关多友 《中国建材装备》 1998年第3期31-33,共3页

复合材料模压工艺机械手的设计贾延龄关多友山东建材学院机械系引言在一年生植物纤维复合板用作建筑板材研究成功后，我院科研人员又研究成功用一年生植物纤维为增强材料，几种树脂胶为基料，经高温、高压模压成型，制成多种形状和尺... 复合材料模压工艺机械手的设计贾延龄关多友山东建材学院机械系引言在一年生植物纤维复合板用作建筑板材研究成功后，我院科研人员又研究成功用一年生植物纤维为增强材料，几种树脂胶为基料，经高温、高压模压成型，制成多种形状和尺寸的复合材料工业配件。这种配件可用... 展开更多

关键词 植物纤维 增强材料 模压 机械手 设计 树脂胶

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不工作时肩关节可变的关节式机械手速度和加速度

8

作者 关多友 《现代机械》 2002年第4期40-45,共6页

为选择不工作时肩关节可变 ,工作时手部 (简化为点S)到较大空间做三维运动的关节式机器人最佳运动方案 ,开发该机器人实时控制系统 ,导出了它的位置、速度和加速度计算式 ,通过实例说明了计算式应用 ,讨论了它的运动特性 ,提出了它的理... 为选择不工作时肩关节可变 ,工作时手部 (简化为点S)到较大空间做三维运动的关节式机器人最佳运动方案 ,开发该机器人实时控制系统 ,导出了它的位置、速度和加速度计算式 ,通过实例说明了计算式应用 ,讨论了它的运动特性 ,提出了它的理想工作模型。 展开更多

关键词 智能机器人 关节式机械手 位置 位置 速度 加速度

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不工作时肩关节可变的关节式机械手位置和速度分析

9

作者 关多友 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2002年第2期252-254,265,共4页

在手部 (点 S )做三维运动的关节式机器人模型基础上导出了位置和速度计算式 ,通过实例说明了其应用 。

关键词 智能型机器人 关节式机械手 位置 速度

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大臂回转中心在原点的关节式机械手角加速度分析

10

作者 关多友 《机械》 2002年第z1期67-70,共4页

为选择最佳运动方案,开发大臂回转中心在原点手部(简化为点S)做三维运动的关节式机械手时实控制系统,导出了该机器人位置和角加速度计算式,通过实例说明了计算式应用,讨论了该机器人的运动特征,提出了选择最佳运动参数的优化数学模型。

关键词 关节式机械手 位置 速度 加速度 角加速度

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力学模型传递函数的快捷求取

11

作者 高延红 关多友 王砚军 《山东建材学院学报》 2000年第2期124-126,共3页

在把力学系统模型中的阻尼元件及质量块等效为弹性元件的基础上 ,提供了一种不经列写微分方程而直接画出系统的方块图或信号流图 。

关键词 弹性元件 阻尼元件 力学模型 传递函数 控制工程

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肩关节在原点的关节式机械手速度和角速度分析

12

作者 关多友 《机械》 2002年第z1期59-62,共4页

导出大臂回转中心在原点手部(简化为点S)做三维运动的关节式机械人位置、速度和角速度计算式,通过实例说明了这些计算式的应用,讨论了该机器人的运动特性。

关键词 智能型机器人 关节式机械手 位置 速度 角速度

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肩关节在原点的关节式机械手位姿分析

13

作者 关多友 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2003年第1期98-101,共4页

为开发肩关节在原点且手部做三维运动的智能型关节式机器人实时控制系统 ,本文提出了用一个单位矢量有向角取代用三个单位矢量方向余弦描述手部姿态的新概念 ,提出了由关节变量确定位姿及由位姿确定各组关节变量的简单算法 ,探讨了手部... 为开发肩关节在原点且手部做三维运动的智能型关节式机器人实时控制系统 ,本文提出了用一个单位矢量有向角取代用三个单位矢量方向余弦描述手部姿态的新概念 ,提出了由关节变量确定位姿及由位姿确定各组关节变量的简单算法 ,探讨了手部姿态固定时的 16组关节变量 ,并通过实例说明了该方法。 展开更多

关键词 肩关节 位姿分析 智能机器人 关节式机械手

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