摘要
当用势场法对移动机器人进行路径规划时 ,如果目标在障碍物的影响范围之内 ,利用现有的势场函数 ,则机器人永远也到达不了目标。本文对势场函数作了改进 ,新的势场函数把机器人与目标之间的相对距离也考虑进去 ,从而确保目标点为整个势场的全局最小点 。
When we plana path for a mobile robot using potential field , the robot can not reach the goal for ever if the goal is near with obstacles This paper presents a new repulsive potential function considering the relative distance between the robot and the goal, This ensures that the goal is the global minimum of the whole potential field So the mobile robot can reach the goal freely
出处
《机床与液压》
北大核心
2002年第6期67-68,71,共3页
Machine Tool & Hydraulics
基金
西安交通大学机械系统国家重点实验基金项目
关键词
改进
热场函数
移动机器人
路径规划
Path planning
Potential field
Repulsive potential function
