摘要
随着科学技术不断发展,工业机器人的应用范围越来越广泛,机器人编程技术已成为机器人技术的重要组成部分,机器人的功能除依靠机器人硬件的支持外,相当一部分还依赖机器人语言来完成。目前工业机器人应用最广泛的编程方法就是示教编程,这种编程方法便于理解,但在编写图形轨迹路径时必须提供图样,否则没有办法实现。鉴于此,针对没有图样的轨迹图形设计了一个图形绘制案例,借助KRL进行运动编程,分别采用绝对运动、相对运动、计算或操纵机器人位置等编程方式编写程序,在KUKA KR5工业机器人上对程序进行调试,绘制图形验证了可行性,这种编程方法不用示教仍然能控制机器人完成作业。
