摘要
为实现半导体工艺气体管道加热器装配车间物料的自动化输送,解决动态复杂场景下传统AGV导航精度低、柔性和稳定性差等问题,文章对激光雷达导航AGV在生产车间的地图构建与定位导航技术进行了分析研究。通过建立AGV控制系统框架及数学模型,将里程计与惯性导航传感器数据融合进Cartographer算法,解决了建图时的高漂移问题,提高了建图和导航的精度。在生产车间中验证了优化后的建图与定位导航算法的稳定性、有效性。
出处
《机电技术》
2023年第5期28-32,共5页
Mechanical & Electrical Technology
基金
江苏省产学研合作项目(BY2022722)
江苏省科技副总项目(FZ20220305)。
