摘要
针对移动机器人在真实场景行进时光线复杂多变的特点,使用Nerfstudio框架对重建场景边界进行限定,生成具有较优性能表现和较少内存占用的三维网格地图。在NeRF-Navigation的基础上引入贪婪信息增益策略和动态权重策略,提出了一种具有隐式环境适应的动态加权A*路径规划方法,在三维场景网格地图上利用4种评价指标进行了算法验证,实验结果表明,改进方法能有效降低路径规划曲率,提高了移动机器人在室内场景中的直线运动与转弯避障等运动性能。
出处
《电脑知识与技术》
2023年第24期14-17,26,共5页
Computer Knowledge and Technology
基金
贵州省科技支撑项目(黔科合支撑[2023]一般008)。
