摘要
针对多自由度机械臂轨迹跟踪存在的外部干扰和系统抖振问题,设计了一种干扰观测器结合滑模控制的轨迹跟踪方法。针对干扰问题,采用干扰观测器对系统的外部干扰进行观测;针对控制系统存在的抖振问题,设计滑模控制器进行补偿。采用二自由度机械臂为控制对象进行仿真实验,结果表明,该方法能有效克服外部扰动的同时,有效地削弱了系统抖振,提高了系统的控制性能。
作者
贺加乐
李宗坡
郭永杰
邱昌华
HE Jiale;LI Zongpo;GUO Yongjie;QIU Changhua
出处
《自动化应用》
2022年第1期1-4,共4页
Automation Application
