摘要
由于传统D-H参数法的相关计算是建立在矩阵运算的数学基础上进行的,当矩阵的行列式为零时便会出现奇异解,为了解决这一问题,以数学家Hamilton提出的四元数法对传统D-H法进行变换推导。以脚踝康复机器人为例,利用旋量理论对该机器人的自由度进行分析计算;利用四元数对D-H法进行推导,计算出机械臂末端执行器相对于全局坐标系四元数计算公式,并根据公式对脚踝机器人的运动学进行仿真分析,结果表明通过四元数D-H法对脚踝康复仪分析的运动学参数符合人体脚踝康复要求,同时也验证了四元数D-H法的正确性。
作者
王远
冯俊学
韩亮
李瑞琴
WANG Yuan;FENG Jun-xue;HAN Liang;LI Rui-qin
出处
《制造业自动化》
CSCD
北大核心
2022年第1期182-186,共5页
Manufacturing Automation
基金
山西省重点研发计划(201803D421028,201903D421051)
山西省研究生创新项目(2021Y581)。
