摘要
自主导航是实现机器人智能自主化的关键技术。针对传统视觉slam难以适应复杂光照变化的问题,提出一种基于改进光流法的视觉惯性状态估计器。该系统融合了丰富的图像信息和IMU的数据,能较好的解决视觉传感器因光敏性造成的定位丢失问题,同时丰富的图像信息能在一定程度上解决IMU累计误差的缺点。我们参考经典的前端结合后端优化的方案,采用基于优化的后端优化前端运动轨迹。最后使用EVO评估运动轨迹误差。仿真结果表明,该系统能较好的跟踪相机运动,得到较为准确的运动轨迹。
出处
《科学技术创新》
2021年第10期17-18,共2页
Scientific and Technological Innovation
