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基于激光追踪仪的机器人标定及误差分析研究 被引量：3

Research on robot calibration and error analysis based on laser tracker
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摘要 以提高六轴关节工业机器人的定位精度为目标,基于D-H运动学模型与微分误差思想,建立了机器人的位置误差模型,设计了简单高效的测量算法和辨识算法,在辨识出的机器人几何误差参数基础上,对机器人运动学模型进行修正,以沈阳机床上海研究院的i5 Robot A3型工业机器人为实验研究对象,结果证明改进后机器人的定位精度得到大幅度提升。
作者 徐天一 樊留群 王楠 刘放 XU Tian-yi;FAN Liu-qun;WANG Nan;LIU Fang
机构地区 同济大学中德学院 沈机(上海)智能系统研发设计有限公司
出处 《制造业自动化》 CSCD 2020年第4期61-64,共4页 Manufacturing Automation
基金 上海市科学技术委员会项目:复杂砼构件智能抹平机器人技术研究及应用(17511107600)。
关键词 工业机器人 运动学标定 参数辨识 定位精度 误差分析
分类号 TP42 [自动化与计算机技术]
  • 相关文献

参考文献6

二级参考文献16

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共引文献74

同被引文献29

引证文献3

二级引证文献4

制造业自动化
2020年 第4期

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