七自由度串联机器人位姿轨迹规划算法与仿真被引量：2

Algorithm and simulation of trajectory planning of seven-degree-of-freedom tandem robot

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摘要研究Cyton Gamma300七自由度工业机器人在笛卡尔空间中的位姿轨迹规划问题。针对位置轨迹和姿态轨迹在启停阶段存在的不连续问题,提出结合正弦加减速控制算法规划位置轨迹,以单位四元数表示姿态,结合正弦加减速控制算法规划姿态轨迹,在Matlab环境下对位姿轨迹规划算法进行了仿真验证。

作者陈爱文黄忠明黄凤良 CHEN Ai-wen;HUANG Zhong-ming;HUANG Feng-liang

机构地区扬州职业大学电子工程学院南京师范大学南瑞电气与自动化学院

出处《制造业自动化》 CSCD 2019年第3期20-24,共5页 Manufacturing Automation

基金江苏省高等职业院校专业带头人高端研修基金(2017GRGDYX113)

关键词 CytonGamma300工业机器人位姿轨迹规划 MATLAB仿真

分类号 TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]

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